《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-帶變位機(jī)機(jī)器人

19May2025項(xiàng)目6

帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建與應(yīng)用教學(xué)目標(biāo)1.學(xué)會(huì)創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)。2.學(xué)會(huì)創(chuàng)建導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行。3學(xué)會(huì)創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)。4.學(xué)會(huì)創(chuàng)建變位機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)

一、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)在模型庫(kù)中選擇機(jī)器人“IRB4600”，和導(dǎo)軌“IRBT4004”按規(guī)定設(shè)定參數(shù)后將機(jī)器人拖放到導(dǎo)軌上面，更新位置。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)

一、創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)1.單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”，再進(jìn)行設(shè)定。在創(chuàng)建帶外軸的機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，建議使用從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，這樣在創(chuàng)建過(guò)程中，會(huì)自動(dòng)添加相應(yīng)的控制選項(xiàng)以及驅(qū)動(dòng)選項(xiàng)，無(wú)需自己配置。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行

將機(jī)器人原位置作為運(yùn)動(dòng)的起始位置，通過(guò)示教目標(biāo)點(diǎn)將此位置記錄下來(lái)，利用手動(dòng)拖動(dòng)將機(jī)器人以及導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位置，并記錄該目標(biāo)點(diǎn)然后利用兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)生成運(yùn)動(dòng)軌跡。1.運(yùn)動(dòng)類(lèi)型設(shè)置為“MoveJ”后，選擇“添加到新路徑”19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.在“Path_10”上選擇“自動(dòng)配置”。19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”19May2025任務(wù)6-1創(chuàng)建帶導(dǎo)軌機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.在“仿真”選項(xiàng)卡中進(jìn)行仿真設(shè)定后單擊“播放”。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)

一.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)在模型庫(kù)中選擇機(jī)器人“IRB2600”,再選擇變位機(jī)“IRBPA”，按要求設(shè)定好參數(shù)規(guī)格。1.單擊”應(yīng)用”19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)一.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)再在瀏覽庫(kù)文件中選擇待加工工件“Fixture_EA”，并將其拖放到變位機(jī)上。在“導(dǎo)入模型庫(kù)”中選擇設(shè)備“Binzelwater22”,并將其安裝到機(jī)器人法蘭盤(pán)上。1.完成后如圖所示19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)一.創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)1.單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”。設(shè)定后創(chuàng)建出系統(tǒng)19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行仍使用示教目標(biāo)點(diǎn)的方法，對(duì)工件的大圓孔部位進(jìn)行軌跡處理，19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.激活機(jī)械裝置單元，勾選“STN1”。在帶變位的機(jī)器人系統(tǒng)中示教目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，需要保證變位機(jī)時(shí)激活狀態(tài)，才可同時(shí)將變位機(jī)的數(shù)據(jù)拒錄下來(lái)。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1設(shè)置為“tWeldGun”2、打擊示教目標(biāo)點(diǎn)，記錄該位置19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行示教一個(gè)安全位置后，先將變位機(jī)姿勢(shì)調(diào)整到位，需要將變位機(jī)關(guān)節(jié)1旋轉(zhuǎn)90度，如圖所示。1.單擊示教目標(biāo)點(diǎn)，記錄此位置19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行2.機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)后，單擊示教目標(biāo)點(diǎn)。1.利用FreeHand中的手動(dòng)線(xiàn)性移動(dòng)機(jī)器人19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.利用手動(dòng)線(xiàn)性，配合捕捉點(diǎn)的工具，依次示教工件表明的五個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.選中所有目標(biāo)點(diǎn)，選擇“添加新路徑”并相應(yīng)修改運(yùn)動(dòng)指令19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.接著完善路徑，在Target_70后面依次添加MoveL30、MoveL20、MoveL10。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行根據(jù)實(shí)際情況轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，例如運(yùn)動(dòng)軌跡中有兩段圓弧。如圖所示19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.在Path_10上插入“邏輯指令”19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.在最后一行也插入“邏輯指令”設(shè)置完成后最終軌跡如圖所示。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.為路徑“Path_10”自動(dòng)配置軸配置參數(shù)。19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”19May2025任務(wù)6-2創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)二、創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡并仿真運(yùn)行1.進(jìn)行“仿真設(shè)定”后單擊“播放”，觀察機(jī)器人與變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)。19May2025學(xué)習(xí)檢測(cè)

項(xiàng)目技術(shù)要求分值評(píng)分細(xì)則評(píng)分記錄備注創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)1、創(chuàng)建帶