【《基于正交關(guān)節(jié)的蛇形機(jī)器人攀爬運(yùn)動(dòng)仿真研究》12000字】

我們將多個(gè)具有相同關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的模塊所串聯(lián)起來(lái)的機(jī)器人稱之為蛇形機(jī)器中文摘要及關(guān)鍵詞 英文摘要及關(guān)鍵詞 Ⅱ- 1.1課題研究的背景及意義 1.2仿生機(jī)器蛇的研究現(xiàn)狀及發(fā)展 4- 4- 1.4本文的研究?jī)?nèi)容 9-2管道攀爬蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.1仿生機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)模型 2.1.1仿生機(jī)器蛇的側(cè)向運(yùn)動(dòng)模型 2.1.2仿生機(jī)器蛇的蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型 2.2仿生機(jī)器蛇的步態(tài)研究 2.2.1仿生機(jī)器蛇的模型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.2.2仿生機(jī)器蛇的步態(tài)研究 2.2.2仿生機(jī)器蛇的步態(tài)與位移分析 2.2.3仿生機(jī)器蛇各連桿間的相對(duì)角位移 2.2.4仿生機(jī)器蛇設(shè)計(jì) 3ADAMS仿真分析 3.2仿生機(jī)器蛇的ADAMS仿真流程 3.3仿生機(jī)器蛇的ADAMS仿真模型參數(shù) 3.4仿生機(jī)器蛇的ADAMS仿真結(jié)果分析與驗(yàn)證 21-3.5本章小結(jié) 4總結(jié) 4.1結(jié)論 4.2展望 1緒論1.1課題研究的背景及意義而我們?cè)诜律鷻C(jī)器學(xué)中我們進(jìn)行探究生物蛇而產(chǎn)生的仿生機(jī)器蛇也開(kāi)始具進(jìn)行探究敵人內(nèi)部偵察情況5。不僅可以適用于城市，在叢林，沙漠甚至海洋中1.2仿生機(jī)器蛇的研究現(xiàn)狀及發(fā)展仿真機(jī)器蛇是一種新型的仿生類機(jī)器人，它和傳統(tǒng)的之稱是機(jī)器人是不同本東京大學(xué)的Hirose教授團(tuán)隊(duì)在1972年便研究出來(lái)一種蛇類仿生機(jī)器人，這款有自己的獨(dú)立的滾動(dòng)輪，在這般的環(huán)境下這可以讓機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)保證曲線運(yùn)(a)ACMⅢ樣機(jī)(b)A圖1-1代號(hào)為“ACMⅢ”仿生機(jī)器蛇如圖2中a所示，這個(gè)采用的是一橫一豎的仿生蛇的結(jié)構(gòu)。把他叫做正交鏈圖1-2代號(hào)為“ACM-R3”的仿生機(jī)器蛇模型ACM-R4是ACM-R3的一種升級(jí)的版本，它是通過(guò)改變仿生機(jī)器人的外殼的質(zhì)地以及增加了一些防水的功能，如下圖所示，但是ACM-R5,仍然采用了圖1.3代號(hào)為ACM-R4的仿生機(jī)器蛇模型UM的OmniTread機(jī)器人是在04~05年完成的，他的這種設(shè)計(jì)經(jīng)常被用于很個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作指令。OmniTread可以在障礙物上進(jìn)行自由攀爬(趙麗娜，陳東行等，OmniTread的不同點(diǎn)是能夠在表面覆蓋80%的帶輪，因?yàn)檫@樣OmniTread圖1-4代號(hào)為MniTread的仿生機(jī)器蛇CMU的生物機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)室的生物機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)是在這幾年開(kāi)始做的，樣機(jī)是根據(jù)上面所說(shuō)的正交連接進(jìn)行組裝的，它不僅具有正交連接的方式所具備的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并且實(shí)驗(yàn)室還針對(duì)仿真蛇的攀爬動(dòng)作做了很多研究。他把仿真機(jī)器的樣機(jī)進(jìn)行了升級(jí)，已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)豎直方向的攀爬運(yùn)動(dòng)，它的運(yùn)動(dòng)原理是把的身體變成一種支架，通過(guò)滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)達(dá)到螺旋式運(yùn)動(dòng)(成欣悅，許昊羽，2019)?？梢赃_(dá)到在豎直方向管道之間進(jìn)行上下攀登。圖1-5代號(hào)M3的仿生機(jī)器蛇二維空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)是目前所有仿生機(jī)器人的最基本的一些功能，下面說(shuō)一個(gè)三維空間的例子。在1996年，一個(gè)人研究的第一代機(jī)器人可以在平面上爬。對(duì)于很小很小的障礙物，它可以進(jìn)行翻越，之后為了更好地提高仿生機(jī)器人的能力，在一的基礎(chǔ)上開(kāi)始制作，產(chǎn)生的第二臺(tái)機(jī)械蛇，具有一定的三維運(yùn)動(dòng)能力，他可以把部分軀體進(jìn)行抬動(dòng)(許珂倩，鄧俊羽，2022)。在這等情況下機(jī)器蛇主要通過(guò)萬(wàn)向節(jié)組成的7。一個(gè)萬(wàn)向節(jié)讓三個(gè)獨(dú)立的電機(jī)控制著方向，里面又有四個(gè)傳感器。還有用于協(xié)度和角度傳感器。在蛇的頭部要將上一個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，傳輸?shù)奖O(jiān)視屏上。尾部放的是一個(gè)能換的電池，它可以持續(xù)30分鐘工作(楊澤羽，林心怡，2019)。圖1-6Orochi的樣機(jī)及其萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)我國(guó)在仿生蛇方面進(jìn)步很快，比如上1999年上海制作出了我國(guó)第一臺(tái)微小型仿生機(jī)器蛇的。實(shí)驗(yàn)樣件如下所示圖1-7上海制作的仿生機(jī)器蛇圖片圖1-8國(guó)防科技大學(xué)制作仿生機(jī)器蛇在01年的時(shí)候，我國(guó)國(guó)防科大也進(jìn)行了研究工作。生產(chǎn)出了一款仿生機(jī)器蛇，如圖1-8,在國(guó)內(nèi)外媒體也有很多報(bào)道，這個(gè)機(jī)器蛇是有17個(gè)節(jié)組成，總長(zhǎng)是1~2m,直徑在0.06m它的重量在1.8kg,機(jī)器人可以進(jìn)行前進(jìn)，后退，加速的多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。他的速度可以再每分鐘20m左右，從這些動(dòng)作可以意識(shí)到他采他們最早在01年開(kāi)始對(duì)仿生機(jī)器蛇進(jìn)行研究，在之后的3年里，完成了這個(gè)項(xiàng)目的驗(yàn)收，所產(chǎn)出的機(jī)器蛇的長(zhǎng)度是1.5m的長(zhǎng)度，質(zhì)量在6斤左右，依據(jù)此理論框架進(jìn)行全面分析可獲知結(jié)果機(jī)器蛇的關(guān)節(jié)在16個(gè)，在全速運(yùn)動(dòng)的時(shí)候可以于這個(gè)機(jī)器人的相關(guān)專利論文達(dá)到了16篇，是我國(guó)在仿生機(jī)器蛇研究上面的一1.3蛇的運(yùn)動(dòng)方式種運(yùn)動(dòng)方式是側(cè)向運(yùn)動(dòng)，這是目前自然界中蛇的常用的爬行方式，如下圖1-9所形態(tài)如1-10所示，這在一定水平上揭示它是把蛇的部分進(jìn)行保持靜止，而另一動(dòng)狀態(tài)往往是在一些特定的情況下進(jìn)行，比如說(shuō)在一些很小的管道(孫佳琪，陳月所示，就是在目前蛇的運(yùn)動(dòng)方式中最具有爭(zhēng)議性的一種運(yùn)動(dòng)方式，在蛇的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中常在沙地或者一些比較粗糙的環(huán)境中會(huì)使用這種運(yùn)動(dòng)方式。那種方式的效率在沙地或者是摩擦系數(shù)高的情況下會(huì)高于側(cè)向運(yùn)動(dòng)。圖1-9蛇的側(cè)向運(yùn)動(dòng)圖1-10蛇的蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)圖1-11蛇的側(cè)向盤旋運(yùn)動(dòng)1.4本文的研究?jī)?nèi)容仿生機(jī)器人的研究中，仿真機(jī)器蛇是一種很熱門的分支，目前已經(jīng)有數(shù)十臺(tái)仿真的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的出現(xiàn)，這些樣機(jī)能完成二維的運(yùn)動(dòng)，有些甚至可以進(jìn)行抬頭抬及翻閱等簡(jiǎn)單的三維運(yùn)動(dòng)能力(朱曉瑞、鄧景忠、鐘昊羽些仿生機(jī)器蛇的樣件，它們的功能更具有針對(duì)性以及多樣化。在這般的環(huán)境下他們的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)以及形狀與之前的設(shè)計(jì)有很大的區(qū)別，就是這些新的設(shè)計(jì)使他們具有了更為靈活的三維能力，更加適用于目前應(yīng)用市場(chǎng)和也為他們的發(fā)展方向開(kāi)闊在本文的設(shè)計(jì)過(guò)程中，仿真機(jī)器蛇的研究主要是進(jìn)行螺旋攀爬運(yùn)動(dòng)的研究。在之前的仿真機(jī)器蛇的樣機(jī)上，分析設(shè)計(jì)出一款更適用于攀爬運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的機(jī)械形狀結(jié)構(gòu)。機(jī)器人可以通過(guò)纏繞在攀爬對(duì)象的外表面進(jìn)行上下的攀登，它有一定剛性，能把部分蛇體抬起，在這種環(huán)境下采用的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)10萬(wàn)向節(jié)(孔祥瑞，鄧雅琪，2017)。一個(gè)萬(wàn)向節(jié)是讓三個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制。我們是否能夠進(jìn)行攀登，和我們的機(jī)器人的外形和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是十分相關(guān)的。他不僅要求我們的機(jī)器人具有靈活的三維運(yùn)動(dòng)能力，也要求我們?cè)谂矢綄?duì)象上不滑落，從而實(shí)現(xiàn)攀爬功能，還要識(shí)別目前地面上的環(huán)境特點(diǎn)，采用不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是攀巖還是翻滾等(趙玉倩，陳俊單元具有兩種自由度，能夠很好地實(shí)現(xiàn)動(dòng)力足的輸出8。從而實(shí)現(xiàn)攀爬的功能。2管道攀爬蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1仿生機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)模型X圖2-1側(cè)向運(yùn)動(dòng)仿生機(jī)器蛇空間運(yùn)動(dòng)模型向。在機(jī)器人的法線方向我們可以作為x方向。這在某種程度上指出我們定義2種運(yùn)動(dòng)，一種是沿著x軸線的俯仰運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，還有一種是繞z軸的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。他下我們可以把這種曲線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為波的運(yùn)動(dòng)合成，從而進(jìn)行推導(dǎo)出我們的運(yùn)動(dòng)在這等條件下式子中的、是我們2種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的初始狀態(tài)的控制彎角，是表示我們?cè)谶\(yùn)動(dòng)中的模塊數(shù)量，將不同平面中的波的相位差表示為,把機(jī)體的長(zhǎng)度設(shè)為L(zhǎng),I是機(jī)器蛇的單獨(dú)模塊的長(zhǎng)度，kn是我們傳播波的數(shù)量，i代表是我們不同關(guān)節(jié)的初始角度，其中s是仿生機(jī)器蛇的虛擬位移量，曲率偏差是我們的k1,在這等情況下我們可以通過(guò)改變k1,來(lái)修改機(jī)器蛇的運(yùn)動(dòng)方向，如果確保研究框架的合理性與可靠性。數(shù)據(jù)收集環(huán)節(jié)采用多種被理論證實(shí)有效的方圖2-2仿生機(jī)器蛇的行波傳遞圖2.2仿生機(jī)器蛇的步態(tài)研究本文設(shè)計(jì)的一種的仿生機(jī)器蛇是有7個(gè)關(guān)節(jié)以及6個(gè)連杠構(gòu)成的，我們對(duì)他我們對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)進(jìn)行參數(shù)設(shè)計(jì)：把桿件的長(zhǎng)度設(shè)定為a,他的質(zhì)量設(shè)置為m,進(jìn)行初步模擬時(shí)候，從這些動(dòng)作可以意識(shí)到我們使用的是7個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行設(shè)首先研究的是三動(dòng)桿的運(yùn)動(dòng)步態(tài)，做模擬的運(yùn)動(dòng)圖解如圖2-3。圖2-3蛇形三動(dòng)桿的步態(tài)分析我們?cè)谶M(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候，從這些言語(yǔ)中可以看出一些態(tài)度我們先將p0點(diǎn)進(jìn)行前進(jìn)，沿著X的方向，這時(shí)候其他的點(diǎn)保持不變，在這時(shí)候件的pOp1和x軸的夾角有開(kāi)始的0變化到我們的設(shè)定的角度0,在初始狀態(tài)的情況下，plp0以及plp2進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，會(huì)與x軸之間形成也給等腰三角形的形狀，在這種狀態(tài)結(jié)束后，三角形的底部角變?yōu)閍0,(圖2-3中的階段變?yōu)?度，在這個(gè)時(shí)候p2p3與夾角會(huì)從β會(huì)由0度變?yōu)槲覀冊(cè)O(shè)定的角度(圖2-3最后點(diǎn)P5將會(huì)成為三角形的頂點(diǎn)(如圖2-3中的階段f),夾角α從0變?yōu)?°,整個(gè)系統(tǒng)變成直線狀態(tài)g(如圖2-3中的階段g)一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，在這種環(huán)境下整個(gè)系統(tǒng)通過(guò)X軸的位移L等于點(diǎn)PO從狀態(tài)a到狀態(tài)b的位移。本部分的創(chuàng)作參考了何其飛教授的相關(guān)研下圖2-4可以看出，我們?cè)诓ㄐ蝹鬟f過(guò)程中，動(dòng)點(diǎn)是我們的pi與Pi+1(1<Pi+1Pi+2進(jìn)行簡(jiǎn)化為一種連桿結(jié)構(gòu)，如下圖所示，Pi是保持不變的，這無(wú)疑揭示了可以表示為d=a+cosa?,也就是說(shuō)我們可以把這個(gè)過(guò)程變化為四個(gè)階段進(jìn)行，如下圖2-4所示，開(kāi)始的位置就是我們圖中的2-3的圖2-4三桿件的運(yùn)動(dòng)的四個(gè)狀態(tài)圖2-5三桿件的矢量四邊形其在X、Y軸上分解得：解出：又由公式(2-4)可以解得：E=2a2cosa?-2ad=2a2cosβ?-2adG=a2+d2-2adcosα?=a2+d2-2adcosβ?我們可以通過(guò)2-8、式2-9和式2-10這幾個(gè)式子可以把連桿的各個(gè)角度進(jìn)行表示，這在某種程度上指出這可以為我們研究角度進(jìn)行參考分析(錢奇遠(yuǎn)，黃夢(mèng)琪，2021)。本文在研究思路上富有創(chuàng)意，巧妙地將前人有關(guān)此主題的研究成果納入其中，令研究的深度有了明顯加深。通過(guò)對(duì)所有文獻(xiàn)的規(guī)范梳理與整合，努力挖掘該領(lǐng)域一直未被充分關(guān)注的關(guān)鍵環(huán)節(jié)以及潛在的研究趨向。不僅對(duì)現(xiàn)存理論進(jìn)行了更為細(xì)致的推敲，還基于此形成了獨(dú)特的研究視角與分析方法。在具體的研究操作中，采用先進(jìn)的研究方法與技術(shù)手段，對(duì)該主題進(jìn)行多維度、全方位的審視。突破了傳統(tǒng)研究的禁錮，從微觀視角揭示了事物的內(nèi)在原理和關(guān)聯(lián)關(guān)系，同時(shí)借鑒其他相關(guān)領(lǐng)域的理論與實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，為解決該主題的問(wèn)題提供了更豐富多樣的思路。2.2.3仿生機(jī)器蛇各連桿間的相對(duì)角位移我們根據(jù)圖2-5可以知道Pi+1Pi+2相對(duì)Pi+2Pi+3的的轉(zhuǎn)角為P1,則連桿的相對(duì)轉(zhuǎn)角都可以用這個(gè)角度來(lái)表示。在這等條件下那么我們根據(jù)他的幾何關(guān)系可以推導(dǎo)出他的一個(gè)角速度關(guān)系(付德華，徐君萱，2022)。必然是我們根據(jù)下圖是2-10所表示可以得出。他們的轉(zhuǎn)角關(guān)系可以由上面的角度來(lái)表示，在這等情況下根據(jù)角度的一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)系。來(lái)推出仿生設(shè)計(jì)的一個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)2.2.4仿生機(jī)器蛇設(shè)計(jì)根據(jù)前文推導(dǎo)的仿生機(jī)械蛇的一個(gè)旋轉(zhuǎn)函數(shù)關(guān)系式。只要是關(guān)于轉(zhuǎn)角的一個(gè)函數(shù)，那么其他的連桿由于是剛性的一個(gè)部件，那么我們可以通過(guò)一個(gè)旋轉(zhuǎn)的鉸鏈進(jìn)行相連接。這樣子可以進(jìn)行連帶的作用，是他們一起轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)機(jī)器人的。設(shè)過(guò)程一：桿0-1沿著右端點(diǎn)2處旋轉(zhuǎn)副做向X軸正方向的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，點(diǎn)1不固定在地面上，這在一定水平上揭示其他點(diǎn)均施加大的摩擦力固定在地面上，旋轉(zhuǎn)到桿1-2與X軸負(fù)方向成60°時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中點(diǎn)0設(shè)置為高副滑動(dòng)。(如圖2-6)圖2-6過(guò)程一：步態(tài)設(shè)計(jì)圖從這些動(dòng)作可以意識(shí)到由于在開(kāi)始設(shè)計(jì)機(jī)器人的步態(tài)過(guò)程中，我們需要對(duì)加速度以及速度進(jìn)行忽略。所以我們只要對(duì)端點(diǎn)一的轉(zhuǎn)動(dòng)角度已經(jīng)時(shí)間進(jìn)行函數(shù)建模，建立一個(gè)變化的階躍函數(shù)，它們的函數(shù)表達(dá)式，我們可以表達(dá)為(付俊天，成y為端點(diǎn)1角度變化(度),x為時(shí)間(秒):式2-11中的后兩式，在過(guò)程二中進(jìn)行介紹，前三個(gè)過(guò)程為一個(gè)緩慢的階躍過(guò)程，此過(guò)程后，依據(jù)此理論框架進(jìn)行全面分析可獲知結(jié)果端點(diǎn)1處的P2轉(zhuǎn)動(dòng)除點(diǎn)1、點(diǎn)2外其他點(diǎn)均處于施加大摩擦力固定在地面上，此時(shí)桿2-3沿著右端點(diǎn)3處旋轉(zhuǎn)副做像X軸的正方向的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)60°。(如圖2-7)圖2-7過(guò)程二：步態(tài)設(shè)計(jì)圖在過(guò)程二中，我們就要需要對(duì)端點(diǎn)二的角度進(jìn)行設(shè)計(jì)，函數(shù)通過(guò)旋轉(zhuǎn)端點(diǎn)2的角度，,其他的剛性桿跟隨之進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在這種運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，端點(diǎn)一的運(yùn)動(dòng)在候角度是轉(zhuǎn)動(dòng)180度，所以在端點(diǎn)一的函數(shù)需要加上2-11后面的幾個(gè)式子，這y為端點(diǎn)2角度變化(度),x為時(shí)間(秒):我們需要進(jìn)行說(shuō)明的是，在4秒之前，端點(diǎn)2是獨(dú)立的，它不受到函數(shù)的控制，只有在4到最后連桿4-5沿著左邊端點(diǎn)4向X軸正方向做順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，最后端點(diǎn)6做與地面接觸的高副運(yùn)動(dòng)。(如圖2-8)圖2-8過(guò)程三：步態(tài)設(shè)計(jì)圖當(dāng)波形運(yùn)動(dòng)到最后一個(gè)端點(diǎn)5時(shí)，端點(diǎn)5的運(yùn)動(dòng)開(kāi)始時(shí)間為20s,則此端點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度函數(shù)。y為端點(diǎn)5角度變化(度),x為時(shí)間(秒):最后仿生機(jī)器蛇的端點(diǎn)全部位于x軸上，仿生保研究假設(shè)的合理性以及邏輯的一致性。通過(guò)全面梳理和細(xì)致對(duì)比分析相關(guān)文3ADAMS仿真分析ADAMS軟件是通過(guò)計(jì)算多體系動(dòng)力學(xué)是為基礎(chǔ)的，它有多個(gè)模塊，其中有是可以用這兩個(gè)模塊構(gòu)成的。另外在這個(gè)軟件中，他還針對(duì)其他的領(lǐng)域開(kāi)發(fā)出了一些專業(yè)應(yīng)用和嵌入模塊，比如說(shuō)我們占用的汽車，發(fā)動(dòng)機(jī)，火車以及飛機(jī)等模塊，它都是可以產(chǎn)生應(yīng)用的，并且在液壓，柔性控制等模塊它也有相映的應(yīng)用。下面是我們所示的一些模型圖(孫羽航，陳晴雯，2023)。圖3-2仿真工具欄3.2仿生機(jī)器蛇的ADAMS仿真流程圖3-3仿生機(jī)器蛇ADAMS仿真流程圖3.3仿生機(jī)器蛇的ADAMS仿真模型參數(shù)根據(jù)上文研究的蛇形數(shù)學(xué)模型，ADAMS建立仿生機(jī)器蛇的系統(tǒng)模型。(如圖3-4與圖3-5)(a)蛇形機(jī)器人仿真時(shí)正視圖(b)蛇形機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)側(cè)視圖圖3-4系統(tǒng)模型側(cè)視圖(a)蛇形機(jī)器人仿真時(shí)正視圖圖3-5系統(tǒng)模型正視圖3.4仿生機(jī)器蛇的ADAMS仿真結(jié)果分析與驗(yàn)證(1)過(guò)程一：圖3-8仿生機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)過(guò)程一下，端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)會(huì)由0到60以及-120度之間進(jìn)行變化，我們可以把端點(diǎn)一運(yùn)行過(guò)程一后，從ADAMS中導(dǎo)出端點(diǎn)1的轉(zhuǎn)角函數(shù)如圖3-9(2)過(guò)程二：圖3-9仿生機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)過(guò)程二運(yùn)動(dòng)過(guò)程二中，端點(diǎn)2的運(yùn)動(dòng)軌跡與一中相同，只是向右平移了幾個(gè)單位，這是由于端點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的時(shí)間先后，對(duì)于端點(diǎn)2的設(shè)計(jì)函數(shù)表達(dá)式為：運(yùn)行過(guò)程一后，從ADAMS中導(dǎo)出端點(diǎn)1的轉(zhuǎn)角函數(shù)如圖3-10Time:14.034Cur-1250.07.5(a)機(jī)器蛇最后一個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)圖3-11仿生機(jī)器蛇運(yùn)動(dòng)過(guò)程三是最后他還是會(huì)到旋轉(zhuǎn)角度的零度這邊。他得到的函數(shù)曲線跟之前的是不一樣運(yùn)行過(guò)程三后，在這等情況下從運(yùn)行過(guò)程三后，在這等情況下從ADAMS中導(dǎo)出端點(diǎn)5的轉(zhuǎn)角函數(shù)如圖3-12前進(jìn)距離為：L=2a(1-cosa?)(a為連桿長(zhǎng)度)(2-2)3.5本章小結(jié)4.1結(jié)論4.2展望本文提出的機(jī)器人模型在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)步態(tài)分析中還有