步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型說明書.doc

網(wǎng)絡(luò)控制板實(shí)訓(xùn)考核裝備系統(tǒng)說明書（A ）（三菱PLC版本初稿0809）瑞思機(jī)電科技有限公司操作和安全注意事項(xiàng)使用該系統(tǒng)需遵守各項(xiàng)安全操作。!不要在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)人為的干涉正常工作，只有在掉電狀態(tài)下才能連接和斷開各種電氣連線。!開機(jī)前檢查項(xiàng)目l 在開機(jī)之前請(qǐng)務(wù)必檢查：l 電器連接l 機(jī)械部件狀態(tài)（如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否干涉，連接是否松動(dòng)）排除已發(fā)現(xiàn)的故障 注意！!電源：上電開關(guān)使用電壓為 220vAC，請(qǐng)注意 符號(hào)，該處有220vAC；各站工作臺(tái)面上使用電壓為24vDC（最大電流5A），請(qǐng)注意安全。!即使關(guān)閉電源，電源模塊內(nèi)部仍然可能會(huì)留有高電壓，請(qǐng)暫時(shí)不要接觸電源端子。（請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)“指示燈”熄滅后，再進(jìn)行檢查工作）!請(qǐng)不要頻繁地ON/OFF電源。在需要反復(fù)地連續(xù)ON/OFF電源時(shí)，請(qǐng)控制在每分鐘1 次以下。（在電源模塊的電源部分，有大電容，所以在ON電源時(shí)，會(huì)流過較大的充電電流0.2秒。因此，如果頻繁地ON/OFF電源，則會(huì)造成電源模塊內(nèi)部的主電路元件性能下降。）!在PLC編程時(shí)，請(qǐng)不頻繁地插/拔電纜線，更不能帶電插拔。否則會(huì)燒壞電纜線。前 言自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備（自動(dòng)生產(chǎn)線）的最大特點(diǎn)是它的綜合性和系統(tǒng)性。生產(chǎn)線的傳感檢測、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，有機(jī)地融合在一起?？删幊绦蚩刂破鳎≒LC）以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價(jià)格比且編程簡單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備中，擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦微處理單元的角色。PLC是在傳統(tǒng)的順序控制器的基礎(chǔ)上引入了微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，建立柔性的程控系統(tǒng)。國際電工委員會(huì)（IEC）頒布了對(duì)PLC的規(guī)定：可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存貯器，用來在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。網(wǎng)絡(luò)控制板A教學(xué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)完全符合工業(yè)電氣柜的設(shè)計(jì)模式，該電氣面板由我們公司從事多年工業(yè)電氣柜的工程師設(shè)計(jì)，是為提高學(xué)生動(dòng)手能力和實(shí)踐技能、生產(chǎn)的一套實(shí)用性實(shí)驗(yàn)設(shè)備。對(duì)實(shí)訓(xùn)的學(xué)生來說，具備了更強(qiáng)的現(xiàn)場認(rèn)知模型。實(shí)驗(yàn)裝置的地板采用網(wǎng)孔面板，所有元器件均固定在網(wǎng)板上面。視覺上更直觀，搬運(yùn)輕便，組裝簡單。在學(xué)生安全操作方面也做了多重保護(hù)，高低電壓采用分離式布置，切控制電壓均采用DC 24V安全電壓，確保學(xué)生在實(shí)驗(yàn)中的人身安全。本實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書主要闡述瑞思-網(wǎng)絡(luò)控制板A型實(shí)訓(xùn)考核裝備的基本結(jié)構(gòu)、工作原理和工作過程。力求采用項(xiàng)目教學(xué)的方法介紹本裝備所涉及的技術(shù)，使學(xué)生在知識(shí)的學(xué)習(xí)和綜合應(yīng)用，PLC的編程能力，設(shè)備的安裝與調(diào)試等方面能收到較好的效果。鑒于時(shí)間倉促和限于編者水平，書中難免有錯(cuò)誤及不當(dāng)之處，懇請(qǐng)讀者批評(píng)指正。 目錄概述-1第一節(jié) 網(wǎng)絡(luò)控制板A的基本結(jié)構(gòu)-31.1網(wǎng)絡(luò)控制板A的功能-31.2 控制板的結(jié)構(gòu)組成-31.3 運(yùn)動(dòng)板的結(jié)構(gòu)組成-4第二節(jié) 主要元件的工作原理-5一、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)原理-5二、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的工作原理-71.2.1驅(qū)動(dòng)器主要功能-81.2.2系列驅(qū)動(dòng)器使用要求-101.2.3驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)接口-11三、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的接線-12四、傳感器原理-13第三節(jié) 網(wǎng)絡(luò)控制板A的PLC控制-143.1 工作原理-143.2 實(shí)現(xiàn)工作任務(wù)的思路分析-143.3 編程注意事項(xiàng)-14概述網(wǎng)絡(luò)控制板A實(shí)訓(xùn)考核裝備由安裝在桌子實(shí)訓(xùn)臺(tái)（長寬高=1400mm750mm770mm）上的精確步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制的單元組成。其中，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、PLC、傳感器技術(shù)是是現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)應(yīng)用較為廣泛的電氣控制技術(shù)。如圖所示網(wǎng)絡(luò)控制板A實(shí)物全貌：在該裝置的電源輸入部分，配有單相漏電保護(hù)開關(guān)，請(qǐng)務(wù)必在差拔通訊電纜及對(duì)接線要做修改時(shí)，切斷輸入電源，以免損壞元器件及造成不必要的人身傷害。本實(shí)驗(yàn)裝置的執(zhí)行電壓由DC 24V開關(guān)電源提供，并連接到phoenix電源端子排，給各功率器件提供24V電源。特點(diǎn)與實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目控制板考核裝備一套半開放式的設(shè)備，通過對(duì)PLC的控制方案的控制，用戶在一定程度上可根據(jù)自己的需要即可自成一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)。1、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精確定位步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精確定位是離不開步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的控制，通過對(duì)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)（由驅(qū)動(dòng)器上的撥位開關(guān)的第1、2、3、4位設(shè)定）、輸出電流（由驅(qū)動(dòng)器上撥位開關(guān)的第7、8、9、10位設(shè)定）設(shè)置，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制、啟停控制。2、 PLC的控制方案以其高抗干擾能力、高可靠性、且編程簡單而廣泛地應(yīng)用。通過對(duì)PLC軟件的編程，實(shí)現(xiàn)控制板任何運(yùn)動(dòng)控制。PLC的內(nèi)部主要有“輸入繼電器 （X）、輸出繼電器（Y）、輔助繼電器（M）、定時(shí)器（T）、計(jì)數(shù)器（C）、數(shù)據(jù)寄存器 ”組成。3、 傳感器應(yīng)用技術(shù)在網(wǎng)絡(luò)控制板的運(yùn)動(dòng)中，通過傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)塊位置的檢測，在整個(gè)行程（左右限位之間）中，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)距離的控制。 4、在面板中，各接線端子均通過統(tǒng)一的接線端子排間接連接，并在每個(gè)端子上均標(biāo)有其對(duì)應(yīng)的連接端子號(hào)，方便老師和學(xué)生在實(shí)訓(xùn)過程中查線和排線。利用網(wǎng)絡(luò)控制板可以完成的實(shí)訓(xùn)任務(wù)：1. 自動(dòng)檢測技術(shù)使用實(shí)訓(xùn)2. 可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)3. 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用實(shí)訓(xùn)4. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)5. 自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)6. 系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測實(shí)訓(xùn)技術(shù)參數(shù) 外形尺寸：700740 mm 輸入電壓：AC 220V 工作電壓：DC 24V 額定電流：3 A 環(huán)境溫度：-5-55(工作) -20-70(保存) 相對(duì)濕度: 35-85%(無冷凝) 第一節(jié) 網(wǎng)絡(luò)控制板A的基本結(jié)構(gòu)1.1網(wǎng)絡(luò)控制板A的功能 CPU及其控制模塊是該裝置的核心部分，是學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)的主要內(nèi)容。 主要配置： FX2N-16MT的PLC、控制按鈕顯示盒、電源模塊、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)等對(duì)象。如圖所示為控制單元實(shí)物的全貌。此網(wǎng)絡(luò)控制板A的主要組成可分兩大類：運(yùn)動(dòng)板（步進(jìn)電機(jī)、滾珠絲桿、行程開關(guān)、電感傳感器、基架）與控制板（PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器等）。通過對(duì)PLC的編程、設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)、傳感器的檢測，使電機(jī)的啟動(dòng)和停止在人為的控制下。1.2 控制板的結(jié)構(gòu)組成繼電器：用于步進(jìn)運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)行出錯(cuò)時(shí)，急停斷開。保險(xiǎn)絲：保護(hù)電源輸出電流過大時(shí)，燒壞元件。電源模塊：為PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器等提供24V電壓，PLC：裝置的核心部分，學(xué)習(xí)和應(yīng)用PLC是這套實(shí)訓(xùn)考核裝備重點(diǎn)。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器：設(shè)置步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的電流和轉(zhuǎn)速端子排1：承PLC的所有I/O點(diǎn)，接各控制點(diǎn)“傳感器、按鈕的輸入點(diǎn)” 、“指示燈、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的輸出點(diǎn)”端子排2：電源24V端子接入，通過端子排引出多口電源端子，滿足該實(shí)驗(yàn)裝置對(duì)24V電源的需要。按鈕盒：按鈕盒是進(jìn)行操作和控制的關(guān)鍵。各指示等均與PLC的輸出點(diǎn)相連，而 各按鈕則連接到了PLC的輸入點(diǎn)。急停按鈕在進(jìn)行步進(jìn)控制時(shí)，更可以起到保護(hù) 機(jī)構(gòu)免受撞擊損壞。1.3 運(yùn)動(dòng)板的結(jié)構(gòu)組成步進(jìn)電機(jī)：采用步距角為1.8的兩相四線制電機(jī)滾珠絲桿：導(dǎo)程為4mm行程開關(guān)：運(yùn)動(dòng)塊的前后限，避免撞車，塤壞元件電感傳感器：檢測運(yùn)動(dòng)塊的復(fù)位、末端、中間位置如圖所示為電機(jī)與絲桿的連接：。 第二節(jié) 主要元件的工作原理一、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)原理步進(jìn)機(jī)構(gòu)作為獨(dú)立的控制對(duì)象，不光可以使學(xué)生能掌握利用PLC驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，通過設(shè)置的多個(gè)傳感器，更能讓學(xué)生學(xué)習(xí)和掌握運(yùn)動(dòng)控制的基本解決思路和控制技巧。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種把電脈沖轉(zhuǎn)換成角位移的電動(dòng)機(jī)。用專用的驅(qū)動(dòng)電源向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給一系列的且有一定規(guī)律的電脈沖信號(hào)，每輸入一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)就前進(jìn)一步，其角位移與脈沖數(shù)成正比，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，而且轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向與各相繞組的通電方式有關(guān)。根據(jù)勵(lì)磁方式的不同，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分為反應(yīng)式、永磁式和感應(yīng)子式（又叫混合式），而反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)用較多，下面以此為例來闡述步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理。電機(jī)型號(hào)：23HS3002技術(shù)指標(biāo)：工作環(huán)境：-25C +55C（溫度） 10 -85%不結(jié)露（濕度） 無腐蝕性、易燃易爆、導(dǎo)電性氣 體或液體、無金屬粉塵絕緣電阻：500V DC 100MW Min軸向間隙：0.1 - 0.3mm徑向跳動(dòng)：0.02mm Max溫升：85C Max絕緣強(qiáng)度：B電氣技術(shù)數(shù)據(jù)：電機(jī)型號(hào)相數(shù)步距角相電流驅(qū)動(dòng)最大相相重量空載啟動(dòng)配套驅(qū)動(dòng)器電壓靜轉(zhuǎn)矩電阻電感轉(zhuǎn)速23HS300221.83.0ADC(24-40)V0.88Nm1.13.4mH0.65kg450轉(zhuǎn)/分SH-2H057M說明：“空載啟動(dòng)頻率/轉(zhuǎn)速”為實(shí)測值，測試條件：使用配套驅(qū)動(dòng)器、額定相電流、推薦驅(qū)動(dòng) 電壓、5細(xì)分狀態(tài)（此數(shù)據(jù)僅供參考）。力矩測試數(shù)據(jù)（僅供參考）測試電機(jī)型號(hào):23HS3002 配套驅(qū)動(dòng)器型 號(hào): MS-2H057M配套驅(qū)動(dòng)器型號(hào): MS-2H057M測試條件驅(qū)動(dòng)器電壓:DC40V,電流為額定電流1.6A,細(xì)分?jǐn)?shù):5,步距角:0.36轉(zhuǎn)速30轉(zhuǎn)/分60轉(zhuǎn)/分120轉(zhuǎn)/分240轉(zhuǎn)/分360轉(zhuǎn)/分480轉(zhuǎn)/分600轉(zhuǎn)/分720轉(zhuǎn)/分轉(zhuǎn)矩1.28Nm1.20Nm1.12Nm1.0Nm0.78Nm0.66Nm0.48Nm0.41Nm電機(jī)接口：A+（紅線）、A-（綠線）、B+（黃線）、B-（藍(lán)線）。二、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的工作原理驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MS-3H057M 2.1 MS-3H057M驅(qū)動(dòng)器主要功能電機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù)設(shè)定（細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)定）該驅(qū)動(dòng)器有16種步數(shù)（細(xì)分?jǐn)?shù)）可選，由驅(qū)動(dòng)器上的撥位開關(guān)的第1、2、3、4位設(shè)定，此16種步數(shù)基本涵蓋了用戶對(duì)電機(jī)步距的要求，步數(shù)設(shè)定必須在驅(qū)動(dòng)器未加電或已加電但電機(jī)未運(yùn)行時(shí)才有效驅(qū)動(dòng)器輸出電流設(shè)定此型號(hào)驅(qū)動(dòng)器都有16檔輸出電流可選，由驅(qū)動(dòng)器上的撥位開關(guān)的第7、8、9、10位設(shè)定，驅(qū)動(dòng)器輸出三相正弦電流給電機(jī)，電流大小以有效值標(biāo)稱，MS-3H057M驅(qū)動(dòng)器最大可提供5.2A的輸入電流，電流設(shè)定分辨率為0.3A，四位撥位開關(guān)的每一位在使能狀態(tài)（=1）代表一個(gè)電流值（見下表），在非使能狀態(tài)（=0）代表0，四位開關(guān)加在一起就是驅(qū)動(dòng)器的輸出電流（有效值）。 一般設(shè)定方法是（3.9A為例）：從最高位（第7位）開始，第7位代表2.8A，因?yàn)?.9A2.8A，所以第7位應(yīng)使能，置1。還剩3.9A-2.8A=1.1A未設(shè)置，第8位代表1.4A，因?yàn)?.1A1.4A，所以第8位應(yīng)非使能，置0。依次類推，最后開關(guān)應(yīng)設(shè)置為1011狀態(tài)，代表2.8+0.7+0.3=3.8A輸出電流，此例設(shè)定誤差0.1A。開關(guān) 在使能狀態(tài)（=1）時(shí)代表的電流（以最大電流為5.2A為例）第7位2.8A第8位1.4A第9位0.7A第10位0.3A控制信號(hào)方式設(shè)定此驅(qū)動(dòng)器有2種控制信號(hào)方式可選，由驅(qū)動(dòng)器上的撥位開關(guān)的第5位設(shè)定： CP/DIR方式： 電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向由DIR換向電平控制，而步進(jìn)信號(hào)取決于CP。比如說，DIR為高電平時(shí)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，DIR為低電平時(shí)電機(jī)則為反方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此種換向方式，我們稱之為單脈沖方式。撥位開關(guān)的第5位設(shè)定在“0”位置；CW/CCW方式： 驅(qū)動(dòng)器接受兩路脈沖信號(hào)（一般標(biāo)注為CW和CCW），當(dāng)其中一路（如CW）有脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)正向運(yùn)行，當(dāng)另一路（如CCW）有脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)反向運(yùn)行,我們稱之為雙脈沖方式。撥位開關(guān)的第5位設(shè)定在“1”位置保護(hù)功能過溫保護(hù)、過流保護(hù)、欠壓保護(hù)、保護(hù)信號(hào)輸出2.2 MS-3H057M系列驅(qū)動(dòng)器使用要求輸入電源若為直流供電，電壓誤差-15%-+15%，紋波5% ；若為交流供電，電壓誤差-30%-+10%，頻率為50/60Hz，使用AC220V供電時(shí)應(yīng)采用隔離變壓器供電工作環(huán)境溫度：-10C45C；濕度：1085%不結(jié)露；無腐蝕性、易燃易爆、導(dǎo)電性氣體或液體； 接線控制線最好采用屏蔽線且與電機(jī)線或電源線等強(qiáng)電分開，特別注意：嚴(yán)格禁止在和接線端子相連的線頭上鍍錫！否則會(huì)引起接線端子發(fā)熱損壞，一般采用導(dǎo)線壓片或直接接入，驅(qū)動(dòng)器上的PE端為接地保護(hù)端，在未隔離供電的情況下，驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)必須做接地保護(hù)（建議采用隔離變壓器供電） 驅(qū)動(dòng)器接線示意圖2.3 MS-3H057M驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)接口驅(qū)動(dòng)器是把計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)提供的弱電信號(hào)放大為步進(jìn)電機(jī)能夠接受的強(qiáng)電流信號(hào)，控制系統(tǒng)提供給驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)主要有以下三路：1 步進(jìn)脈沖信號(hào)CP：這是最重要的一路信號(hào)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理就是要把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說：驅(qū)動(dòng)器每接受一個(gè)脈沖信號(hào)CP，就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角， CP的頻率和步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比， CP的脈沖個(gè)數(shù)決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。這樣，控制系統(tǒng)通過脈沖信號(hào)CP就可以達(dá)到電機(jī)調(diào)速和定位的目的。2 方向電平信號(hào)DIR：此信號(hào)決定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。比如說，此信號(hào)為高電平時(shí)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此信號(hào)為低電平時(shí)電機(jī)則為反方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此種換向方式，我們稱之為單脈沖方式。另外，還有一種雙脈沖換向方式：驅(qū)動(dòng)器接受兩路脈沖信號(hào)（標(biāo)注為CW和CCW），當(dāng)其中一路（如CW）有脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)正向運(yùn)行，當(dāng)另一路（如CCW）有脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)反向運(yùn)行。由撥位開關(guān)的第5位決定使用何種方式。3 使能信號(hào)EN：此信號(hào)在不連接時(shí)默認(rèn)為有效狀態(tài)，這時(shí)驅(qū)動(dòng)器正常工作。當(dāng)此信號(hào)回路導(dǎo)通時(shí)，驅(qū)動(dòng)器停止工作，這時(shí)電機(jī)處于無力矩狀態(tài)（等同于本公司SH系列驅(qū)動(dòng)器的FREE信號(hào)），此信號(hào)為選用信號(hào)。為了使控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)器能夠正常的通信，避免相互干擾，我們?cè)隍?qū)動(dòng)器內(nèi)部采用光耦器件對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行隔離，三路信號(hào)的內(nèi)部接口電路相同，常用的連接方式為共陽方式：把CP+、DIR+和EN+接在一起作為共陽端接外部系統(tǒng)的+5V，脈沖信號(hào)接入CP-端，方向信號(hào)接入DIR-端，使能信號(hào)接入EN-端；共陰方式：把CP-、DIR-和EN-接在一起作為共陰端接外部系統(tǒng)的GND，脈沖信號(hào)接入CP+端，方向信號(hào)接入DIR+端，使能信號(hào)接入EN+端；差動(dòng)方式：直接連接。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行是由脈沖信號(hào)控制的，步進(jìn)電機(jī)在脈沖信號(hào)的有效沿到來的時(shí)刻移動(dòng)一個(gè)步距角，本驅(qū)動(dòng)器的有效沿是指：脈沖信號(hào)電流由小到大的時(shí)刻，或者說脈沖電平由低到高的時(shí)刻，或者說是驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦由截止到打開的時(shí)刻。【非5V輸入信號(hào)的限流方法】驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)的幅值為TTL電平，最大為5V，如果是則可直接接入；否則須在外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部光耦提供8-15mA的驅(qū)動(dòng)電流，參見下圖和下表。三、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的接線驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)為CP+、CP-和DIR+、DIR-，參見下圖。在外部接成共陽方式：把CP+和DIR+接在一起作為共陽端，由電氣箱中PLC的Y0端子輸出脈沖信號(hào)，且由Y2的輸出與否切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。脈沖信號(hào)接入CP-端，方向信號(hào)接入DIR-端。當(dāng)CP+和DIR+輸入+24V時(shí)，在脈沖信號(hào)接入端CP-，方向信號(hào)接入端DIR-分別接入2K限流電阻（本模塊已在內(nèi)部接入2K電阻）。分別把電機(jī)的A相、B相接入驅(qū)動(dòng)器的A相、B相輸出端。 驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)接口圖 四、傳感器原理在運(yùn)動(dòng)控制部分里，三個(gè)電感傳感器是用來確定運(yùn)動(dòng)塊的運(yùn)動(dòng)位置和運(yùn)動(dòng)速度，三個(gè)電感傳感器之間保持一定的距離，用來檢測運(yùn)動(dòng)塊進(jìn)入不同區(qū)域的運(yùn)行速度和回原點(diǎn)。根據(jù)電感傳感器的制造原理和實(shí)驗(yàn)表明：電感傳感器只能檢測金屬物體，且檢測距離比較短，但電感傳感器的運(yùn)行非常穩(wěn)定，出現(xiàn)故障的概率較少。為實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)塊檢測，所以在運(yùn)動(dòng)塊身上安裝一個(gè)金屬物。電感傳感器的檢測是通過安裝在運(yùn)動(dòng)塊上的金屬，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)塊運(yùn)動(dòng)位置的精確檢測。