伺服說明書v2.0.doc

Ver 2.0克瑞斯伺服驅動器使用手冊臺州億豐電子有限公司第一章 產品檢查及安裝. 11.1 產品檢查. 11.2 產品銘牌. 21.3 產品前面板 . 21.4 驅動器技術規(guī)格 . 41.5 伺服電機安裝 . 4第二章接線 . 52.1 系統(tǒng)組成與接線 . 52.2 CN1 通信接口 . 82.3 CN2 控制接口 . 92.4 CN3 編碼器接口 . 142.3 標準接線. 15第三章面板操作 . 163.1 面板組成. 163.2 模式功換. 173.3 監(jiān)控模式操作 . 183.4 輔助模式操作 . 183.5 用戶參數(shù)模式操作 . 22第四章 功能參數(shù)一覽表. 234.1 參數(shù)設置面板操作 . 234.2 參數(shù)一覽表 . 23第五章 監(jiān)控參數(shù)與操作. 325.1 監(jiān)控面板操作 . 325.2 監(jiān)控參數(shù)一覽表 . 32第六章 報警及處理 . 336.1 報警清除操作 . 336.2 警報內容與對策表 . 34第七章 MODBUS 通信功能 . 367.1 MODBUS 通信簡介 . 367.2 通信協(xié)議結構 . 387.3 常用命令碼 . 397.4 伺服參數(shù)、狀態(tài)信息通信地址 . 47附錄 . 47附錄 A 位置/速度控制模式切換 . 48附錄 B 內部位置控制 . 48附錄 C 輸入功能控制方式選擇寄存器 . 50附錄 D 輸入功能邏輯狀態(tài)設置寄存器 . 51附錄 E 輸出功能狀態(tài)寄存器 . 51第一章 產品檢查及安裝1.1 產品檢查本產品在出廠前均做過完整功能測試，為防止產品運送過程中因疏忽導致產品不正常，拆封后請詳細檢查下列事項： 檢查伺服驅動器與伺服電機型號是否與訂購的機型相同。 檢查伺服驅動器與伺服電機外觀有無損壞及刮傷現(xiàn)象。運送中造成損傷時請勿接線送電。 檢查伺服驅動器與伺服電機有無零組件松脫之現(xiàn)象。是否有松脫的螺絲，是否螺絲未鎖緊或脫落。 檢查伺服電機轉子軸是否能以手平順旋轉。帶制動器的電機無法直接旋轉。如果上述各項有了生故障或不正常的現(xiàn)象，請立即與經(jīng)銷商聯(lián)系。11.2 產品銘牌 克瑞斯伺服驅動器KRS AC SERVO DRIVER型號電壓輸出電流生產日期ASDD-30AAC220V/50-60HZ30A!危險請按照說明書安裝 、接線、使用，務必可靠接地。高壓電源通電時及切斷電源5分鐘之內，請不要對驅動器進行拆裝、以防觸電。1.3 產品前面板2五位LED顯示四位按鍵通信端口單相或三相AC220V輸入控制端口外接再生制動電阻驅動器電源輸出編碼器接口接地端子31.4 驅動器技術規(guī)格輸入電源環(huán)境溫度濕度振動控制方式控制模式單相或三相AC220V-15+10%5060Hz工作：055 存貯：-2080小于90%（無結露）小于0.5G(4.9m/S )，1060Hz（非連續(xù)運行）IGBT PWM 正弦波控制1232位置控制(外部脈沖輸入或內部位置指令)速度控制 （外部模擬電壓輸入或內部速度指令）位置/速度控制控制輸入12345伺服使能 報警復位緊急停止 指令脈沖禁止 脈沖偏差清除6789零速鉗位正向行程限位反向行程限位 內部速度選擇 11011內部速度選擇 2 13位置/速度控制切 內部位置指令選擇 1121415內部位置指令觸發(fā) 內部位置指令暫停內部位置指令選擇 2控制輸出12345伺服準備好定位完成 零偏差零速度 報警檢出6緊急停止檢出編碼器反饋通信方式顯示與操作制動方式冷卻方式功率范圍2500p/r , 15線增量型，差分輸出RS-232或 RS-4855位LED顯示 4個按鍵通過內置/外接制動電阻進行能耗制動風冷（熱傳導膜具、高速強冷風扇）7.5KW1.5 伺服電機安裝41.4.1 安裝環(huán)境條件 工作環(huán)境溫度：040；工作環(huán)境溫度：80%以下（無結露）。貯存環(huán)境溫度：-4050；貯存環(huán)境濕度：80%以下（無結露）。振動：0.5G 以下。通風良好、少濕氣及灰塵之場所。無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、鐵粉等環(huán)境。無水汽及陽光直射的場所。1.4.2 安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機出線端流入電機內部，請將電纜出口置于下方。垂直按裝：若電機軸朝上安裝且附有減速機時，須注意并防止減速機內的油漬經(jīng)由電機軸滲入電機內部。電機軸的伸出量需充分，若伸出量不足時將容易便電機運動時產生振動。安裝及拆卸電機時，請勿用榔頭敲擊電機，否則容易造成電機軸及編碼器損壞。第二章2.1 系統(tǒng)組成與接線2.1.1 伺服驅動器接線圖接線5輸入三相AC380V輸入電源三相AC220VL1 L2 L3一般情況下，需要一個變壓器提供 轉換才能得到三相流220V電源，如右圖所示。三相變壓器380V 220V空氣斷路器提供過電流保護KRS交流伺服驅動器輸出三相AC220V阻止外部噪音干擾驅動器濾波器電磁接觸器需要安裝浪涌抑制器支持RS-232、RS-485接口，采用Modbus通信協(xié)議,可連接至PC、PLC等上位機設備上位機信號電纜驅動器輸入電源為單相或三相AC220V外置制動電阻四根電機動力電纜線必須接在驅動器相應的端子上，不能接錯。數(shù)控系統(tǒng)、可編程控制器或其它上位裝置編碼器電纜驅動器的接地端子電機動力電纜62.1.2 接線說明接線注意事項：接線材料依照電線規(guī)格使用。電纜長度，指令電纜 3m 以內，編碼器電纜 20m 以內。檢查 L1、L2、L3 電源接線是否正確，請勿接到 380V 電源上。電機輸出、端子相序，必須和電機相應端子一一對應，接錯電機可能不轉或飛車。不能用調換三相端子的方法來使電機反轉，這一點與異步電機完全不同。必須可靠接地，而且單點接地。裝在輸出信號的繼電器，其吸收用的二極管的方向要連接正確，否則會造成故障無法輸出信號。為了防止噪聲造成的錯誤動作，請在電源上加入絕緣變壓器及噪聲濾波器等裝置在同一配線管內。請安裝非熔斷型斷路器使驅動器故障時能及時切斷外部電源。2.1.3 電線規(guī)格連接端子電源線電機連接端子接地端子控制信號端子編碼器信號端子符號、電線規(guī)格0.752.5mm0.752.5mm0.752.5mm0.12 mm(AWG26),含屏蔽線0.12 mm(AWG26),含屏蔽線編碼器電纜必須使用雙絞線。如果編碼器電纜太長（20m），會導致編碼器供電不足，其電源和地線可采用多線連接或使用粗電線。2.1.4 強電端子說明7名稱主電路電源端子符號L1、L2、L3詳細說明連接外部交流電源三相 220VAC -15%+10% 50/60Hz電機連接端子輸出到電機 U 相電源輸出到電機相電源輸出到電機相電源電機外殼接地端子驅動器接地端子接地端子2.2 CN1 通信接口2.2.1 CN1 端口編號12Tx +5V35RxGndAB462.2.2 CN1 端口說明引腳+5VGNDRS-232 發(fā)送引腳 TxRS-232 接收引腳 RxRS-485RS-485AB編號2513462.2.3 CN1 端口類型1. RS-232 接口8Max232等效IC伺服驅動器Max232RRX3RTTX1T5Gnd必須接好兩邊的信號地2. RS-485 接口主設備SP458等同IC終端電阻AABA4+5V10B610+5VA410B6B終端電阻104.7K4.7KSP4584.7K4.7KSP458伺服驅動 器1（從設備）伺服驅動 器31（從設備）采用 RS485 通信時，最多可同時連接 31 臺伺服驅動器，485 網(wǎng)絡末端需分別接一個120 歐電阻的終端電阻。若欲連接更多的設備，必須用中繼器來擴展連接的臺數(shù)。2.3 CN2 控制接口9CN2 控制信號端子提供與上位控制器邊接所需要的信號，使用 DB25 插座，信號包括：個可編程輸入；個可編程輸出；模擬量指令輸入；脈沖指令輸入；編碼器信號輸入。2.3.1 CN2 端口編號13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 125 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 142.3.2 CN2 端口說明引腳DC1224VCOMSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4接口編號91067218輸入指令信號名稱控制信號的電源與地功能輸入輸出控制信號的輸入電源和地輸入指令信號。出廠時各個輸入信號端口指定的功能：SigIn1:伺服使能SigIn2:未指定SigIn3: 未指定SigIn4: 未指定SigOUT1SigOUT21123輸出指令信號輸出指令信號。出廠時各個輸出信號端口指定的10SigOUT3SigOUT41224功能：SigOUT1：伺服準備好SigOUT2：未指定SigOUT3：未指定SigOUT4：未指定PVPP+PP-PD+PD-231445指令脈沖輸入端口PV:集電極開路輸入電源指令脈沖可以三種不同方式輸入：1：指令方向和脈沖輸入2：順時針/逆時針脈沖輸入3：相位差 90 度的正交輸入PA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGNDVrefAGND2019181715162212513編碼器信號輸出編碼器信號（ABZ）的輸出端口。通過參數(shù)設定，AB 信號可分頻輸出和邏輯取反輸出。模擬量輸入模擬電壓輸入端口。速度或力矩控制時，用于接收速度或力矩指令。電壓輸入范圍-10V+10V。2.2.3 CN2 端口類型1. 數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入接口電路可由開關、繼電器、集電極開路三極管、光電耦合器等進行控制。繼電器需選擇低電流繼電器，以避免接觸不良的現(xiàn)象。外部電壓范圍 DC12V24V。11開關輸入方式交流伺服驅動器DC12VDC24VDC12VDC24V集電極開路方式交流伺服驅動器995K5KCOM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn467218COM(10)SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4672182. 數(shù)字輸出接口輸出電路采用達林頓光電耦合器，可與繼電器、光電耦合器連接。注意事項：外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導致伺服驅動器損壞。輸出為集電極開路形式，最大電流 70mA，外部電源最大電壓 25V。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，可能導致伺服驅動器損壞。如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，可能導致伺服驅動器損壞。繼電器DC5VDC24V光電耦合器繼電器DC5VDC24VSigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅動器最大70mA輸出電流SigOut1SigOut2SigOut3SigOut411231224交流伺服驅動器最大70mA輸出電流COM10COM10注意：必須外加續(xù)流二極管3. 位置脈沖指令接口有差分驅動和單端驅動兩種接法，推薦差分驅動接法。接線宜采用雙絞線。12差分輸入方式集電極開路輸入方式交流伺服驅動器3303 1KPP- 14PD+4PD-53301KDC24V交流伺服驅動器3k2PP-PV143K2 1KPD-51KPP+PVCOM(10)在差分輸入方式下，建議采用 AM26LS31 類似線驅動器；為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅動方式；最大輸入脈沖頻率 500kHz(kpps) 。在采用集電極開路輸入方式下，最大輸入脈沖頻率 200kHz(kpps) 。4. 編碼器信號線驅動輸出將編碼器信號分頻后通過線驅動器(26LS31)輸出到上位控制器。長線接收器接收光電耦合器接收26LS32等效IC屏蔽線交流伺服驅動器高速光電耦合器屏蔽線交流伺服驅動器PA+PA+201kAR1201kAPA-PB+19181kR1PA-PB+19181kBPB-PZ+17151kBPB-17151kZ26LS31R1PZ+Z26LS31PZ-161PZ-161GNDGND必須接好兩邊的信號地 在長線接收器接收時，驅動器編碼器信號地(GND)必須和上位控制器信號地連接。 在光電耦合器接收時，上位控制器使用高速光電耦合器(例如6N137)，限流電阻R1的值220 左右。5. 編碼器 Z 信號集電極開路輸出伺服驅動器以集電極開路方式輸出編碼器的 Z 信號。由于 Z 信號脈寬較窄，上位機請使用高速光電耦合器接收。13VCC交流伺服驅動器OZ22ZGND1 VCC 最大電壓 30V，輸出電流最大 50mA。2.4 CN3 編碼器接口8765432115 14 13 12 11 10 9將伺服電機的編碼器信號接到伺服驅動器的 CN3 上。引腳+5vGNDA+A-B+B-Z+Z-U+CN3 編號81531110219614U-V+V-W+W-PE7513124142.3 標準接線2.3.1 位置控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅動器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機MCN2+1224V電源DC1224V 95K5K5K5K伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準備好未指定未指定未指定公共端集電極開路脈沖輸入的電源(+24V)輸入脈沖(差動+5V)輸入脈沖(差動+5V)A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDSigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COMPVPP+PP-PD+PD-PA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGND 6721 810112312241023144520191817151622 1 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PE+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PECN13K3303K330ABZ數(shù)字地RS-2324.7KRS-4854.7K數(shù)字地+5V246+5vAB+5V電源RS-485 A引腳RS-485 B引腳1010513GndTxRx地RS-232 Tx 引腳RS-232 Rx 引腳152.3.2 速度/轉矩控制接線圖單相AC220V或三相AC220VL1L2L3電源濾波器KRS交流伺服驅動器L1L2L3PEUVWPECN3UVWPE伺服電機MCN2+1224V電源DC1224V 95K5K5K5K伺服使能未指定未指定未指定公共端伺服準備好未指定未指定未指定公共端SigIn1SigIn2SigIn3SigIn4 COMSigOut1SigOut2SigOut3SigOut4COM 6721 8101123122410 8 31110 2 1 9 6 7 51312 41514+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PE+5V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W-GND PECN110K4.7KRS-4854.7K+5V246+5vAB+5V電源RS-485 A引腳RS-485 B引腳VrefAGND2513模擬信號地A相脈沖輸出B相脈沖輸出Z相脈沖輸出Z集電極開路輸出GNDPA+PA-PB+PB-PZ+PZ-OZGND20191817151622 1ABZ數(shù)字地RS-232第三章3.1 面板組成+-+速度/轉矩模擬電壓指令（-10V+10V）10K1010數(shù)字地513GndTxRx地RS-232 Tx 引腳RS-232 Rx 引腳面板操作16Mode面板說明：按鍵MODESET按鍵名稱模式選擇鍵數(shù)字增加鍵數(shù)字減小鍵移位確定鍵SET功能1 模式切換增加數(shù)字減小數(shù)字1 數(shù)字移位2 確定設定（需長按 1 秒鐘）3 結束參數(shù)設定 或 進入子目錄（需長按 1秒鐘）2 返回上級目錄3.2 模式功換17監(jiān)控模式按一下MODE鍵輔助功能模式按一下MODE鍵參數(shù)編輯模式按一下MODE鍵說明：當顯示屏顯示 FnXXX,DnXXX,PnXXX 時,此時 mode 鍵為模式切換功能，可直接向其它模式切換，否則 mode 鍵為返回上層目錄功能。3.3 監(jiān)控模式操作例：查看dn015號監(jiān)控參數(shù),此時sigOut1端口 為低電平，sigOut2, sigOut3, sigOut4 端口為高電平。MODEMODE長按 SET,釋放MODEOut1 Out2 Out3 Out43.4 輔助模式操作輔助模式功能編號183.4.1 輔助功能一覽表編號Fn000Fn001Fn002Fn003Fn004Fn005Fn006說明報警記錄查詢報警記錄初始化JOG 試運行操作對當前檢出的報警進行重置將參數(shù)表中的 Pn00Pn88 的參數(shù)，恢復出廠前設置內部使用SIgOut 端口強制輸出，強制狀態(tài)僅限于此操作下有效。0：SIgOut 所有端口取消強制狀態(tài)。1：SIgOut 所有端口強制輸出高電平。2：SIgOut 所有端口強制輸出低電平。伺服驅動器軟件版本日期位置偏差清零Fn007Fn0083.4.2 Fn000 報警功能查詢MODE長按 SET,釋放MODEMODE或MODE長按 SET,釋放（報警序號數(shù)字越大，表示報警發(fā)生的時間越早）（獲取報警信息）MODE3.4.3 Fn001 報警記錄初始化操作長按 SET,釋放MODEMODE長按 SET ,釋放MODE操作完成MODE3.4.4 Fn002 JOG 試運行操作19MODE長按 SETMODE,釋放長按 SET,釋放MODE按住MODE(電機逆時針旋轉）(電機靜止不通電,操作失?。?電機順時針旋轉）按住 或 按住運行模式0說明點動模式。按住或鍵，電機將進行順時針或逆時針旋轉；釋放或鍵，電機將停止旋轉，處于不通電狀態(tài)。1恒速模式。驅動器處于速度環(huán)模式，運行速度可由參數(shù)設定。按一下或鍵，電機將按設定的速度進行順時針或逆時針旋轉。在電機運行過程中，可進行其它的菜單操作。若使電機停止旋轉，須重新進入此模式，按一下 SET 按鍵即可。說明：若操作顯示，其可能的原因有：1：電機已處于使能或旋轉狀態(tài)。在 JOG 試運行操作前，電機須處于非工作狀態(tài)。建議試運行時，伺服驅動器控制接口不接任何控制線。2：伺服驅動器發(fā)生過報警，且報警未清除。3.4.5 Fn003 報警清除操作MODE長按 SETMODE,釋放長按 SET,釋放清除成功MODEMODE清除失敗說明：當最后清除失敗，顯示，則檢出的報警只有再上電后才可清除。通過清除操作可清除的報警再上電才可以清除的報警20AL-02AL-05AL-07AL-08AL-10AL-11AL-12低電壓過載 1電機轉速過高散熱片過熱脈沖頻率過高位置脈沖偏差量過大電流采樣回路可能損壞AL-01AL-03AL-04AL-06AL-09AL-13存儲器異常過電壓智能功率模塊異常過載2編碼器異常CPU內部故障3.4.6 Fn004 參數(shù)初始化操作MODE長按 SET 功化成初始始化失MODE長按 SET,釋放MODE,釋放MODE初敗說明：若最后操作顯示，其可能的原因有：1：電機被使能，處于通電工作狀態(tài)。2：參數(shù) PN43 沒有開放參數(shù)初始化功能。注意：初始化操作完成后，必須重新上電，參數(shù)才能生效。3.4.7 Fn006 端口強制輸出MODE長按 SET,釋放MODE長按 SETMODE,釋放或MODE按一下 SET（所有輸出端口置高）參數(shù)選擇0123.4.8 Fn007 伺服驅動器軟件版本說明取消強制狀態(tài)所有 SigOut 端口強制置高所有 SigOut 端口強制置低21MODEMODE長按 SET,釋放MODE長按 SET,釋放長按 SET,釋放MODEMODE清零完成3.4.9 Fn008 位置偏差清零操作MODEMODE長按 SET,釋放MODE長按 SET,釋放長按 SET,釋放MODEMODE清零完成3.5 用戶參數(shù)模式操作參數(shù)模式功能編號3.5.1 選擇參數(shù)編號MODEMODE按一下 SET ，移動光標光標指向第一位光標指向第二位3.5.2 參數(shù)編輯例：把 PN026 參數(shù)的值由 100 改成 200，具體操作如下：22MODEMODE按一下 SET ，移動光標光標指向第一位光標指向第二位第四章 功能參數(shù)一覽表4.1 參數(shù)設置面板操作詳見第三章的“用戶參數(shù)模式操作”。4.2 參數(shù)一覽表編號參數(shù)名稱定義及說明參數(shù)范圍單位初始值PN-00控制模式1：速度環(huán)2：位置環(huán)3: 位置/速度控制PN-01輸入脈沖形式正命令0脈沖+方向1雙脈沖2AB 相位差設定值輸入脈沖形式正負命令0-20重新開機1-32重新開機生效方式23PN-02電齒輪比之分子 A輸入脈沖將乘以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =127輸入脈沖將除以此參數(shù)后輸出確保 1/127= (A/B) =1270： 輸入正命令，電機逆時針旋轉1： 輸入正命令，電機順時針旋轉編碼器 A/B 信號分頻后輸出1327671327670-11重新開機PN-03電齒輪比之分母 B1重新開機PN-04設定電機旋轉方向0重新開機PN-05電機輸出脈沖分頻比1-1271重新開機PN-06電機輸出脈沖相位邏輯取反0: 電機逆時針旋轉 A 超前 B; 順時針旋轉B 超前 A;1: 電機逆時針旋轉 B 超前 A; 順時針旋轉A 超前 B;0-10重新開機PN-07PN-08保留設定電壓不足時警報檢出保留0：不檢出011重新開機1：檢出電機運行的最高轉速0ratedspeedRpm額定轉速立即有效PN-09設定電機最高運行頻率PN-10SigIn1 端口功能分配0 無指定(non)1 伺服使能 Son2 報警復位 RstAlarm0-111重新開機PN-11SigIn2 端口功能分配3 緊急停止 Emg 4 指令脈沖禁止 Inh5 脈沖偏差清除 Pclr6 零速鉗位 zlock7 正向行程限位 os+8 反向行程限位 os-9 內部速度選擇 x110 內部速度選擇 x211 位置/速度控制切換 cmode(詳見附錄)12 內部位置選擇 pos113 內部位置選擇 pos20PN-12SigIn3 端口功能分配0PN-13SigIn4 端口功能分配0PN-14PN-15保留SigOut1 端口功能分配14 內部位置指令觸發(fā) ptriger15 內部位置指令暫停 pstop0 無指定(non)1 服準備好 ready24061重新開機PN-16SigOut2 端口功能分配2 定位完成 inp3 零偏差 preach4 零速度 zerospeed5 報警檢出 alarm_out6 緊急停止檢出 emg_out0PN-17SigOut3 端口功能分配0PN-18SigOut4 端口功能分配0PN-19位置偏差超出范圍設定當脈沖偏差計數(shù)器的脈沖數(shù)超過所設定的1Kpluse50立即有效值時（即：當前位置與目標位置相差過大） 500，就發(fā)出報警信號, 所指定的 Sig_outN 信號就短接地。PN-20位置定位范圍設定當偏差計數(shù)器的計數(shù)值低于設定的位置偏差位范圍時，所指定的 Sig_outN 信號就短接地，以示定位完成。132767pluse10立即有效PN-21零速度幅度設定當電機運行速度低于設定的速度值時，所指定的 Sig_outN 信號就短接地，以示達到設定速度。102000rpm50立即有效PN-22定位結束判定時間當滿足一定條件后，在設定的時間里，判定定位是否結束。定位判斷完成時，所指定的 Sig_outN 信號就短接地。0-1000ms0立即有效PN-23最大電流限定最大輸出扭矩值設定。0-300%300立即有效PN-24速度調節(jié)器比例增益 1速度環(huán)調節(jié)器增益直接決定速度控制回路的響應頻寬，在機械系統(tǒng)不產生振動或噪音的前提下，增大速度回路增益值，則速度響應加快51000%100立即有效PN-25速度調節(jié)器積分時間常數(shù)1用來調整穩(wěn)態(tài)誤差的補償速度，設定 5值越大，時間越短，補償速度越快。 1000%100立即有效PN-26S 曲線加速時間速度環(huán)控制時， 電機由當前轉速運行到目標轉速的時間 ，可得到軟啟動, 軟停止的平滑效果。如果與外部位置環(huán)組合使用時，不要用此參數(shù)（設置為 0 即可）。01000ms100立即有效PN-27S 曲線減速時間參照PN-2601000ms100立即有效PN-28位置調節(jié)器比例增益 1在機械系統(tǒng)不產生振動或是噪音的前提530300立即有效下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應速度， 100025縮短定位時間。PN-29位置指令平滑時間常數(shù)PN-30位置調節(jié)器比例增益 2對位置脈沖指令進行平滑過濾控制的參數(shù)。電機加減速時，起平滑過渡作用。在機械系統(tǒng)不產生振動或是噪音的前提5%8ms0500300立即有效重新開機下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應速度， 1000縮短定位時間 。PN-31電流調節(jié)器比例增益 1電流比例增益直接決定電流控制回路的響應頻寬。電流積分用來消除電流控制回路的電流靜態(tài)誤差，參數(shù)值越大，電流響應越快。5100051000%100立即有效PN-32電流調節(jié)器積分時間常數(shù)1%100立即有效PN-33電流調節(jié)器比例增益 2參考“電流調節(jié)器比例增