單片機(jī)輸出接口與伺服電機(jī)控制PPT課件

1、1 c語言編程控制伺服電機(jī)2 c51單片機(jī)的輸入單片機(jī)的輸入/輸出接口輸出接口 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)3c51單片機(jī)的輸入/輸出接口控制機(jī)器人伺服電機(jī)以不同速度運(yùn)動是通過讓單片機(jī)的輸入/輸出（i/o）口輸出不同的脈沖序列來實(shí)現(xiàn)的。51系列單片機(jī)有4個8位的并行i/o口：p0、p1、p2和p3。這4個接口，既可以作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。右圖是單片機(jī)stc89c52rc的引腳定義圖，這是一個標(biāo)準(zhǔn)的40引腳雙列直插式集成電路芯片。4任務(wù)一任務(wù)一 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號控制伺服電

2、機(jī)轉(zhuǎn)速為零的時序控制伺服電機(jī)順時針全速旋轉(zhuǎn)的時序控制伺服電機(jī)逆時針全速旋轉(zhuǎn)的時序5任務(wù)任務(wù)一一 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號 關(guān)于驅(qū)動電機(jī)的io口 p1_0專門控制右輪伺服電機(jī) p1_1專門控制左輪伺服電機(jī)伺服電機(jī)與教學(xué)底板的連線原理圖（左）和實(shí)際接線示意圖（右）6任務(wù)任務(wù)一一 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號連接到p1_0的伺服電機(jī)分別為停止，全速順時針旋轉(zhuǎn)和逆時針旋轉(zhuǎn)的程序。while(1)p1_0=1; /p1_0輸出高電平delay_nus(1300); /延時1.3msp1_0=0; /p1_0輸出低電平delay_nus(20000); /延時20msw

3、hile(1)p1_0=1; /p1_0輸出高電平delay_nus(1500); /延時1.5msp1_0=0; /p1_0輸出低電平delay_nus(20000); /延時20mswhile(1)p1_0=1; /p1_0輸出高電平delay_nus(1500); /延時1.7msp1_0=0; /p1_0輸出低電平delay_nus(20000); /延時20ms7任務(wù)任務(wù)一一 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號 該你了，讓機(jī)器人的兩個輪子全速旋轉(zhuǎn)。#include#includeint main(void)uart_init(); /初始化串口printf(the leds

4、 connected to p1_0 and p1_1 are blinking!n );while(1)p1_0=1; /p1_0輸出高電平p1_1=1; /p1_1輸出高電平delay_nus(1300); /延時500msp1_0=0; /p1_0輸出低電平p1_1=0; /p1_1輸出低電平delay_nms(20); /延時20ms8任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù) for語句for語句的執(zhí)行過程for語句的形式：for(循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增/減值) 語句自增和自減for循環(huán)控制電機(jī)的運(yùn)行時間 9任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù) 與 p1_1 連接的電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)2.17 秒，然

5、后與p1_0 連接 的電機(jī)旋轉(zhuǎn)4.34秒for(counter=1;counter=100;i+)p1_1=1;delay_nus(1700);p1_1=0;delay_nms(20);delay_nus(1700)持續(xù)1.7 ms，delay_nms(20)持續(xù)20ms，其他語句的執(zhí)行時間很少，可忽略。那么for 循環(huán)整體執(zhí)行一次的時間是：1.7 ms + 20 ms = 21.7ms，本循環(huán)執(zhí)行100 次，即就是21.7ms 乘以100，時間=100*21.7ms =100*0.0217 秒=2.17 秒。10任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù) 一個電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個電機(jī)同時的反向旋轉(zhuǎn)3秒。

6、想讓兩個電機(jī)同時運(yùn)行，給與p1_1 連接的電機(jī)發(fā)出1.7ms 的脈寬，給與p1_0連接的電機(jī)發(fā)出1.3ms 的脈寬，現(xiàn)在每通過循環(huán)一次要用的時間是：1.7ms 與p1_1 連接的電機(jī)1.3ms 與p1_0 連接的電機(jī)20 ms 中斷持續(xù)時間- -一共是23 ms如果你想使機(jī)器人運(yùn)行一段確定的時間，可以計(jì)算如下：脈沖數(shù)量=時間/0.023 秒=時間/0.023假如你想讓電機(jī)運(yùn)行3 秒，計(jì)算如下：脈沖數(shù)量=3 / 0.023= 130現(xiàn)在，你可以將for 循環(huán)中作如下修改，程序如下11任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù) 一個電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個電機(jī)同時的反向旋轉(zhuǎn)3秒。for(counter=1;counter=130;i+)p1_1=1;delay_nus(1700);p1_1=0;p1_0=1;delay_nus(1300);p1_0=0;delay_nms(20);該你了：該