ABB配槍的步驟以及過程中問題的處理

1、 配槍步驟以及過程中的故障處理1、新機器人上電后正常情況示教器最上面會有小機器人的標志，如果出現了不是標志的話，將機器人采用I啟動即可，否則機器人的六個軸不會出現，方法如下2、 ABB機器人可以使能上電以后第一次一般都會報Limit Switch DR1的一個錯誤。解決方案：將機器人控制柜內的左下角的插排上的線號4013、4014分開用膠帶包好，并用短接片短接這兩個端子線號分別為4013、4014短接片注明：操作完第2步之后如果出現了 報警限位開關已打開，報警代碼為20201，原因可能是不小心把4006、4007、4008、4009端子松掉了，檢查插頭線號分別為4006、4007、4008、4

2、0093、加載EIO參數：在原始裸機備份的系統(tǒng)文件Syspar 中的EIO文件，根據現場實際I/O的定義，可以用電腦離線編寫I/O具體的名稱和地址，寫好之后加載到機器人。1、在原始裸機備份的系統(tǒng)文件Syspar中的Moc文件中更改相應的伺服槍參數加載完成后應該初始化焊槍，不然不能動作，初始化后我們可以先撥動撥桿看工具活動極運動方向，向右是打開方向，如果相反，應該把轉速比數值取反（注意，轉速比*MOTER TORQUE是負數，所以兩組數據應該一正一負。3、 如果不能操作有可能轉速比取反了(注意，轉速比*MOTER TORQUE是負數，所以兩組數據應該一正一負)。另外的可能是相序問題，commut

3、ation數值偏差過大需要重新調用例行程序Commutation。、 5、加載MOC參數后如果伺服槍的動作方向是反的的話第一種情況傳動比取反了，解決方法：將傳動比的數值取反，操作如下將數值取反后重新啟動第二種情況相續(xù)問題，解決方法如下 6、加載MOC以后搖動伺服槍時如果出現關節(jié)碰撞，報警代碼50056，首先將伺服槍直接微校再關閉伺服槍。7、外軸校零點（微校）8、加載伺服槍1、 首先新建一個主程序 2、 pp移至main3、 調用例行程序4、選擇ManAddGunName ,點擊 轉到 按播放鍵9、設定傳動比 傳動比計算方法：1.準備一把游標卡尺2. 把焊槍開口開到一個整數，記下數據，用卡尺量出

4、焊槍開口尺寸。 計算公式 量出的尺寸/示教器尺寸*原始傳動比（MOTION）10、計算最大扭矩 新建一個程序FORCE-test里參數：，此時扭矩與壓力還未轉換成一定的比例，（正常比例接近1:1000）所以此處壓力應該為扭矩。厚度應該為壓力表厚度，保持時間可以設為2s。運動方式可設為單周循環(huán)模式，不然會連續(xù)加壓。需要通過改變扭矩來測出接近最大壓力對應的最大扭矩，扭矩范圍一般在2.55之間，如果超出，就要考慮是否出錯。 執(zhí)行程序，觀察壓力表數據顯示，更改扭矩，直到壓力打出額定值。把測出的扭矩輸入到MOTION里 SG_PROCESS，把Sync Check Off改為YES ,在Stress D

5、uty Cycle里面的最大扭矩也改為測得值 如下圖：重新熱啟動11、設置伺服槍的上限范圍（下限固定的-0.02不需要設置）注明: 0.185的單位是米(m) 設置上線以后先暫時不啟動12、設定伺服槍的最大壓力和最小壓力以及要求的最大轉矩注明：（）該數值就是第十步所測得的最大扭矩）然后把Sync Check Off改回NO 進行熱啟動13、伺服槍校準及初始化注明：在進行伺服槍初始化的時候如果出現伺服槍沒有合到位并且反相不停的運行時，將SG Process里面伺服槍的Motor Torque1-5的數值改為相反的值，更改完成后重新熱啟動生效，操作如下14、再次對伺服槍進行零點校準（由于在伺服槍初

6、始化的時候電極帽被壓緊零點變動）15、伺服槍的壓力標準測定（注明：1.num_of_calib 代表壓力標定5次 2.max_force 代表伺服槍的最大壓力3.sensor_thickness 代表壓力計的厚度 4.force_time 代表壓力測定時間）這些參數設定后進行一下操作（注明：根據伺服槍的最大壓力來設定轉矩，連續(xù)5次）16、壓力測定以后，需要測試壓力校準的是否準確更改1.tip_force的數值來進行壓力測定觀察壓力計上顯示的數值和設定之間的誤差大小，一般正負50左右，誤差很大時需要重新對伺服槍的壓力標準進行測定17、在進行調試過程中 如果出現開機就激活槍的錯誤該如何處理（死槍除外） 經驗分享1 此配槍步驟與前期的區(qū)別在于：前期我們是按照壓力來測扭矩，即宿儒伺服槍的額定壓力得出相應的扭矩，而新電機必須根據扭矩來測得額定壓力，此扭矩為經驗值，一般在2.5-5之間。如果出現大面積炸槍現象，除了板件自生問題，就要考慮是不是我們配槍出現了問題。2 伺服槍報超速 故障，可以適當的降低外部軸的