第四小組安裝與搬運單元的報告書

1、安裝與搬運單元的報告書 第四小組張晨、馬尚晶、張超、包劉康、王威安全注意事項·進行安裝、接線等作業(yè)時，請務(wù)必在外部斷開所有電源后方可操作。否怎有觸電危險。·在安裝接線等作業(yè)結(jié)束后，上電運行的情況下，請務(wù)必在安裝附帶的端子蓋板。·將AC電源的接線連接到專用的接線端子上。如果將AC電源連接連接到直流輸入輸出端子或者直流電源的端子上，會燒壞PLC·PLC的基本單元和擴展單元24+端子上，請勿供給來自外部的電源。此外，請勿對空端子臺（·）進行外部接線。否則有可能損壞產(chǎn)品。·請在基本單元的接地端子上使用2mm以上的電線進行D種接地。但是，請勿與

2、強電系統(tǒng)共同接地·對基本單元以及FXon/FX2n系列擴展設(shè)備的端子排型產(chǎn)品進行接線時，請遵照以下的注意事項操作。否則有可能觸電、故障、短路、斷線、誤動作、損壞產(chǎn)品。一 項目介紹 【項目總?cè)蝿?wù)描述】1.了解安裝搬運站的組成及工藝流程。2.查閱書籍資料、掌握安裝搬運站各個的氣動元件的控制原理及傳感器的工作原理。3.分析工藝過程、設(shè)計安裝搬運站的PLC外部接線圖，編寫安裝搬運站單站自動循環(huán)程序和手動控制程序。4.按照PLC外部接線圖對安裝搬運站的進行安裝與調(diào)試。5.小組對安裝調(diào)試中遇到的問題進行討論和總結(jié)、寫出調(diào)試報告和實訓(xùn)報告、并進行答辯。二 項目目標 【項目學(xué)習(xí)目標】 1、 了解安裝

3、搬運站的組成及工藝流程。 2、 掌握安裝搬運站的氣動控制原理及傳感器的工作原理。 3、 掌握安裝搬運站的PLC控制原理，學(xué)會編寫氣動搬運機械手的控制程序。 4、 安裝搬運站的安裝與調(diào)試的方法。 5、 學(xué)習(xí)查閱資料，獲取信息的方法。學(xué)會有計劃、有目的的進行生產(chǎn)，具有， 團結(jié)合作精神。三 項目資料 1.1 自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)裝備基本組成 亞龍YL-101型自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)(簡稱MPS)裝備是一套模塊化組合系統(tǒng)分別安裝在各 個站的鋁合金實訓(xùn)桌上.分別有上料機構(gòu)、搬運機構(gòu)、加工機構(gòu)、安裝機構(gòu)、搬安裝機構(gòu)、 分揀機構(gòu)等工作單元6個單元組成。其外觀如圖1-1所示。 其中每一工作單元都可自成一個獨立的系統(tǒng)，同

4、時也都是一個MPS一體化的系統(tǒng)。各 個單元的執(zhí)行機構(gòu)基本上以氣動執(zhí)行機構(gòu)為主，但分類單元和安裝搬運單元裝置整體運動 則采取步進電機驅(qū)動、精密定位的位置控制，該驅(qū)動系統(tǒng)具有長行程、多定位點的特點， 是一個典型的一維位置控制系統(tǒng)。位置控制技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)應(yīng)用最為廣泛的電氣控制 技術(shù)。 在 MPS 設(shè)備上應(yīng)用了多種類型的傳感器，分別用于判斷物體的運動位置、物體通過 的狀態(tài)、物體的顏色及材質(zhì)等。傳感器技術(shù)是機電一體化技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，是現(xiàn)代 工業(yè)實現(xiàn)高度自動化的前提之一。 在控制方面，MPS 采用了基于 RS485 串行通信的PLC 網(wǎng)絡(luò)控制方案，即每一工作單元由一臺PLC 承擔(dān)其控制任務(wù)，各

5、PLC 之間通過 RS485 串行通訊實現(xiàn)互連的分布式控制方式。用戶可根據(jù)需要選擇不同廠家的 PLC 及其所支持的 RS485 通信模式，組建成個 小型的 PLC 網(wǎng)絡(luò)。小型PLC 網(wǎng)絡(luò)以其結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉的特點在小型自動生產(chǎn)線仍然 有著廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信中仍占據(jù)相當?shù)姆蓊~。另一方面，掌握基于RS485 串行通信的 PLC 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，將為進一步學(xué)習(xí)現(xiàn)場總線技術(shù)、工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)等打下了良 好的基礎(chǔ)。1.2特點和實訓(xùn)項目YL-101 型設(shè)備是一套半開放式的設(shè)備，用戶在一定程度上可根據(jù)自己的需要選擇設(shè)備組成單元的數(shù)量、類型，最多可由8個單元組成，最少時一個單元即可自成一個獨立的控制系統(tǒng)

6、。由多個單元組成的系統(tǒng)，PLC 網(wǎng)絡(luò)的控制方案可以體現(xiàn)出自動生產(chǎn)線的控制特點。 設(shè)備中的各工作單元均安放在各自的實訓(xùn)桌上，便于各個機械機構(gòu)及氣動部件的拆卸和安裝，控制線路的布線、氣動電磁閥及氣管安裝。模塊與實訓(xùn)臺上接線端子排之間的連 接方式采用安全導(dǎo)線連接，最大限度地滿足了綜合性實訓(xùn)的要求。 總的來說，YL-101 綜合應(yīng)用了多種技術(shù)知識，如氣動控制技術(shù)、機械技術(shù)（機械傳 動、機械連接等）、傳感器應(yīng)用技術(shù)、PLC 控制和組網(wǎng)、步進電機位置控制技術(shù)等。利用該系統(tǒng)，可以模擬一個與實際生產(chǎn)情況十分接近的控制過程，使學(xué)習(xí)者得到一個非常接近 于實際的教學(xué)設(shè)備環(huán)境，從而縮短了理論教學(xué)與實際應(yīng)用之間的距離。

7、 6.1 安裝搬運單元的結(jié)構(gòu) 6.1.1 安裝搬運單元的功能 安裝搬運單元主要把加工單元加工完畢的工件搬運到裝配臺，等待裝配完畢后把完整的工件搬運到下單元的過程?？傮w裝配圖如圖 6-1 所示： 當安裝搬運單元在初始位置即手臂轉(zhuǎn)臺處于左限位置，手臂氣缸處在上伸位置，手爪氣缸張開。在接到系統(tǒng)信號后機械手臂下降抓取工件通過步進電機的轉(zhuǎn)動帶動絲桿同時由絲桿傳動帶動轉(zhuǎn)臺里的轉(zhuǎn)盤，使轉(zhuǎn)臺向右運行同時手爪順時針方向轉(zhuǎn)動，按指定的路徑進行搬運抓放。 6.1.2 安裝搬運單元的結(jié)構(gòu) 安裝搬運單元主要結(jié)構(gòu)組成為：轉(zhuǎn)臺機構(gòu)，步進傳動機構(gòu)，裝配臺，電磁閥組，接線端口，PLC模塊，急停按鈕和啟動/接止按鈕，實訓(xùn)桌等。

8、1、轉(zhuǎn)臺機構(gòu) 轉(zhuǎn)臺機構(gòu)用于工件的抓放的搬運。它主要的轉(zhuǎn)臺，手臂氣缸，手爪氣缸，傳動臺組成。 轉(zhuǎn)臺機構(gòu)的工作原理：轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動盤是通過絲標傳動的，因此傳動臺在初始位置時候， 轉(zhuǎn)動盤也會是要初始位置。 當接收系統(tǒng)信號后手臂氣缸下降到位，手爪氣缸夾緊抓取工件，手臂氣缸復(fù)初位，通過傳動，使手臂轉(zhuǎn)動到相應(yīng)的位置抓放。 2、步進傳動機構(gòu) 步進電機傳動組件用以拖動抓取機械手轉(zhuǎn)動臺作往復(fù)直線運動，完成精確定位的功能。圖6-2 是該組件的正視和俯視示意圖。圖中，抓取機械手裝置已經(jīng)安裝在轉(zhuǎn)動臺上。 傳動組件由步進電機、絲桿、直線導(dǎo)軌、和中位開關(guān)、左、右限位開關(guān)組成。 步進電機由步進電機驅(qū)動器驅(qū)動， 通過絲桿和直線導(dǎo)

9、軌傳動臺沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運動。從而帶動固定在轉(zhuǎn)臺的抓取機械手裝置作往復(fù)直線運動和旋轉(zhuǎn)運動。 中位開關(guān)用傳動臺到中點裝配臺的位置信號。左、右限位開關(guān)則用來提到左右兩邊限位信號 已經(jīng)安裝好的步進電機傳動組件和抓取機械手裝置如圖6-2 所示 3、 裝配臺 裝配臺的作用是放置安裝搬運單元搬運過來加工完畢的工件待裝配的一個平臺。 6.1.3 氣動控制回路 本工作單元氣動控制回路的工作原理如圖 6-3 所示。1B1 和 1B2 為安裝在手臂氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2B1 為安裝在氣動手爪氣缸的極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1Y1、2Y1 分別為控制手爪氣缸、手臂氣缸傳動氣缸控制端。 圖

10、 6-3 安裝搬運單元氣動控制回路工作原理圖 從圖 6-3 中可以看到。當氣源接通時手臂氣缸缸的初始位置都是在伸出位置。這上點在在進行氣路安裝時應(yīng)予注意 1.電磁閥 AIRTAC電磁閥工作原理AIRTAC電磁閥是用來控制流體方向的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機械控制和工業(yè)閥門上面，對介質(zhì)方向進行控制，從而達到對閥門開關(guān)的控制。工作原理電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來擋住或漏出不同的排油的孔，而進油孔是常開的，液壓油就會進入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油缸的活

11、塞，活塞又帶動活塞桿，活塞桿帶動機械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了機械運動特點在真空、負壓、零壓時能正常工作，但通徑一般不超過25毫米。在零壓差或真空、高壓時亦能可動作，但功率較大，要求必須水平安裝。流體壓力范圍上限較高，可任意安裝(需定制)但必須滿足流體壓差條件 。3原理氣動電磁閥里有密閉的腔，在的不同位置開有通孔，氣動電磁閥的每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊；氣動電磁閥通過控制閥體的移動來檔住或漏出不同的排油的孔，而進油孔是常開的，液壓油就會進入不同的排油管，然后通過氣動電磁閥的油的壓力來推動油剛的活塞，這樣通過控制

12、氣動電磁閥的電磁鐵的電流就控制了整個電磁閥的機械運動。氣泵氣泵，air pump 即“空氣泵”，從一個封閉空間排除空氣或從封閉空間添加空氣的一種裝置 。氣泵分為電動氣泵和手動氣泵，腳動氣泵。電動氣泵。以電力為動力的氣泵，通過電力不停壓縮空氣，產(chǎn)生氣壓。應(yīng)用：氣動打膠，汽車充氣等。1電動氣泵以電力為動力的氣泵，通過電力不停壓縮空氣，產(chǎn)生氣壓。電動氣泵的應(yīng)用：氣動打膠，汽車充氣等。工作原理氣泵的工作原理是：發(fā)動機通過兩根三角帶驅(qū)動氣泵曲軸，從而驅(qū)動活塞進行打氣，打出的氣體通過管線導(dǎo)入儲氣筒。另一方面儲氣筒又通過一根氣管線將儲氣筒內(nèi)的氣體導(dǎo)入固定在氣泵上的調(diào)壓閥內(nèi)，從而控制儲氣筒內(nèi)的氣壓。當儲氣筒內(nèi)

13、的氣壓未達到調(diào)壓閥調(diào)定的壓力時，從儲氣筒內(nèi)進入調(diào)壓閥的氣體不能頂開調(diào)壓閥閥門；當儲氣筒內(nèi)的氣壓達到調(diào)壓閥調(diào)定的壓力時，從儲氣筒內(nèi)進入調(diào)壓閥的氣體頂開調(diào)壓閥閥門，進入氣泵內(nèi)與調(diào)壓閥相通的氣道，并通過氣道控制氣泵的進氣口常開，從而使氣泵空負荷運轉(zhuǎn)，達到減少動力損耗，保護氣泵的目的。當儲氣筒內(nèi)的氣壓因損耗而低于調(diào)壓閥調(diào)定的壓力時，調(diào)壓閥內(nèi)的閥門由回位彈簧將其回位，斷開氣泵的控制氣路，氣泵又重新開始打氣。PLC簡介FX2N-48MR-001是日本三菱公司的可編程控制器(PLC),繼電器輸出及輸入24點,輸出24點.FX2N是FX系列中功能最強、速度最高的微型PLC，內(nèi)置用戶存儲器8K步，可擴展到16K

14、步，最大可擴展到256個I/O點，可有多種特殊功能擴展，實現(xiàn)多種特殊控制功能（PID、高速計數(shù)、A/D、D/A、等）。有功能很強的數(shù)學(xué)指令集。通過通信擴展板或特殊適配器可實現(xiàn)多種通信和數(shù)據(jù)鏈接。   FX2N-48MR-00112特點-系統(tǒng)配置即固定又靈活；-編程簡單；-備有可自由選擇，豐富的品種；-令人放心的高性能；-高速運算；-使用于多種特殊用途；-外部機器通訊簡單化；-共同的外部設(shè)備。PLC是一種專門在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬

15、式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原則而設(shè)計。PLC調(diào)試調(diào)試步驟檢查路線、確認地址這一步需要比較細心逐點進行，要保證路線、地址正確無誤。否則會影響后面的調(diào)試?？刹粠щ姾藢?，那就是查線，較麻煩。也可帶電查，加上信號后，看電控系統(tǒng)的動作情況是否符合設(shè)計的目的。2. 檢查與測試指示燈控制面板上如有指示燈，應(yīng)先對應(yīng)指示燈的顯示進行檢查。一方面，查看燈壞了沒有，另一方面檢查邏輯關(guān)系是否正確。指示燈是反映系統(tǒng)工作的一面鏡子，先調(diào)好它，將對進一步調(diào)試提供方便。3. 檢查手動動作及手動控制邏輯關(guān)系完成了以上調(diào)試，繼而可

16、進行手動動作及手動控制邏輯關(guān)系調(diào)試。要查看各個手動控制的輸出點，是否有相應(yīng)的輸出以及與輸出對應(yīng)的動作，然后再看，各個手動控制是否能夠?qū)崿F(xiàn)。如有問題，立即解決。4. 半自動工作如系統(tǒng)可自動工作，那先調(diào)半自動工作能否實現(xiàn)。調(diào)試時可一步步推進。直至完成整個控制周期。哪個步驟或環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題，就著手解決哪個步驟或環(huán)節(jié)的問題。5. 自動工作在完成半自動調(diào)試后，可進一步調(diào)試自動工作。要多觀察幾個工作循環(huán)，以確保系統(tǒng)能正確無誤地連續(xù)工作。6. 模擬量調(diào)試、參數(shù)確定以上調(diào)試的都是邏輯控制的項目。這是系統(tǒng)調(diào)試時，首先要調(diào)通的。這些調(diào)試基本完成后，可著手調(diào)試模擬量、脈沖量控制。最主要的是選定合適控制參數(shù)。一般講，這

17、個過程是比較長的。要耐心調(diào)，參數(shù)也要作多種選擇，再從中選出最優(yōu)者。有的PLC，它的PID參數(shù)可通過自整定獲得。但這個自整定過程，也是需要相當?shù)臅r間才能完成的注意事項（1）熟悉現(xiàn)場環(huán)境及設(shè)備。（2）熟悉電源模塊的配置。例如，電源模塊通常有5A和10A的分別，如果模塊較少，可以選用功率小的電源模塊；如果模塊較多，則應(yīng)該選用大功率的電源模塊。而一般，如果現(xiàn)場儀表需要PLC也供應(yīng)24V直流電源而不是采用外部電源供電（如RTU）的情景，通常CPU所在的機架上選用大功率的電源比較合理。（3）基座安裝（RACK）時，在決定控制箱內(nèi)各種控制組件及線槽位置后，要依照圖紙所示尺寸，標定孔位，鉆孔后將固定螺絲旋緊到

18、基座牢固為止。在裝上電源供應(yīng)模塊前，必須同時注意電源線上的接地端有無與金屬機殼連結(jié)，若無則須接上。接地不好的話，會導(dǎo)致一系列的問題，靜電、浪涌、外干擾，等等。由于不接地，往往PLC也能夠工作，因此不少經(jīng)驗不足的工程師就誤以為接地不那么重要了。這就像登山的時候，沒有系上保護纜繩一樣，雖然你正常前進的時候，保護纜繩沒有任何作用，但一旦你失足的時候，沒有那根繩子，你的生命就完結(jié)了。PLC的接地，就相當于給PLC系上保護纜繩。（4）做好靜電的隔離。靜電是無形的殺手，但可能因為不會對人造成生命危險，所以許多人常常忽視它。在中國的北方、干燥的場所，人體身上的靜電都是造成靜電損壞電子組件的因素。雖然你被靜電

19、打到的話，只不過是輕微的酥麻，但這對PLC和其他任何電子器件就足以致命了。要避免靜電的沖擊有下列三種方式：1）在進行維修或更換組件時，請先碰觸接地的金屬，以去除身上的靜電；2）不要碰觸電路板上的接頭或是IC接腳；3）電子組件不使用時，請用有隔離靜電的包裝物，將組件放置在里面。想象PLC里的元器件是一個嬌嫩的嬰兒，而那些靜電會導(dǎo)致這個嬰兒死亡，你就會更容易以正確的態(tài)度對待這個問題了。（5）檢查接線，這是要強調(diào)的一個問題，也是十分簡單但卻幾乎每個項目都會遇到的PLC接線。這往往是經(jīng)驗不足的工程師常常忽略的一個問題。其實，現(xiàn)場調(diào)試大部分的問題和工作量都是在接線方面。有經(jīng)驗的工程師首先應(yīng)當檢查現(xiàn)場的接

20、線。通常，如果現(xiàn)場接線是由用戶或者其他的施工人員完成的，則通過看其接線圖和接線的外觀，就可以對接線的質(zhì)量有個大致的判斷。然后要對所有的接線進行一次完整而認真的檢查。現(xiàn)場由于接線錯誤而導(dǎo)致PLC被燒壞的情況屢次發(fā)生，在進行真正的調(diào)試之前，一定要認真地檢查。即便接線不是你的工作，檢查接線也是你的和責(zé)任，而且可以省去你后面大量的時間。（6）在設(shè)計交底的過程中要指出的是，對于設(shè)計中的任何變更，你只能提建議，而不是擅自做修改。因為，現(xiàn)場工程師的職責(zé)是按照設(shè)計施工，而不是設(shè)計。因此，對于現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)的任何不合理的東西，你可以提出意見，但必須要等到設(shè)計變更確認書到你手里后，你才能按照變更后的設(shè)計工作，盡管這個變

21、更可能是你的意見。還有，即使最初的設(shè)計也是你做的，你在變更后，也要通知用戶，并取得用戶的書面同意。（7）現(xiàn)場修改已經(jīng)運行時常被忽略的一個問題是，工程師忘記將PLC切換到編程模式，雖然這個錯誤不難發(fā)現(xiàn)，但工程師在疏忽時，往往會誤以為PLC發(fā)生了故障，因此耽誤了許多時間。8三菱PLC FX2N系列：是三菱PLC是FX家族中最先進的系列。具有高速處理及可擴展大量滿足單個需要的特殊功能模塊等特點，為工廠自動化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。日常維護PLC的日常維護和保養(yǎng)比較簡單，主要是更換保險絲和鋰電池,基本沒有其它易損元器件。由于存放用戶程序的隨機存儲器（RAM）、計數(shù)器和具有保持功能的輔助繼電器等

22、均用鋰電池保護，鋰電池的壽命大約為5年，當鋰電池的電壓逐漸降低到一定程度時，PLC基本單元上電池電壓跌落到指示燈亮。9調(diào)換鋰電池的步驟為：在拆裝前，應(yīng)先讓PLC通電15秒以上（這樣可使作為存儲器備用電源的電容器充電，當其斷開后，該電容可對PLC做短暫供電，以保護RAM 中的信息不丟失）；斷開PLC的交流電源；打開基本單元的電池蓋板；取下舊電池，裝上新電池；蓋上電池蓋板。注意更換電池時間要盡量短，一般不允許超過3分鐘。如果時間過長，RAM中的程序?qū)⑾?。此?應(yīng)注意更換保險絲時要采用指定型號的產(chǎn)品。I/O模塊的更換若需替換一個模塊，用戶應(yīng)確認被安裝的模塊是同類型。有些I/O系統(tǒng)允許帶電更換模塊，

23、而有些則需切斷電源。若替換后可解決問題，但在一相對較短時間后又發(fā)生故障，那么用戶應(yīng)檢查產(chǎn)生電壓的感性負載，甚至還需要從外部抑制其電流尖峰。如果保險絲在更換后易被燒斷，則有可能是模塊的輸出電流超限，或輸出設(shè)備被短路。PLC的故障診斷是一個十分重要的問題，是保證PLC控制系統(tǒng)正常、可靠運行的關(guān)鍵。本文對常用的故障診斷方法進行了探討。在實際工作過程中，應(yīng)充分考慮到對PLC的各種不利因素，定期進行檢查和日常維護，以保證PLC控制系統(tǒng)安全、可靠地運行?！鞠尬婚_關(guān)】這種開關(guān)可以感應(yīng)到進入自己檢驗區(qū)域的金屬物體，控制自己內(nèi)部電路的開或關(guān)。開關(guān)自己產(chǎn)生磁場，當有金屬物體進入到磁場會引起磁場的變化。這種變化通過

24、開關(guān)內(nèi)部電路可以變成電信號。 端子排1端子排定義端子排的單位是“位”，一個接線位就是1“位”。通常所謂的表格就是端子的序號，這些序號在不同的運用場合有不同的定義?！肮?jié)”和“位”是一樣的意思 ，叫法不同而已?！敖M”是由“節(jié)”組成的。通常的端子有2位、3位、4位、6位、12位等等，這是按數(shù)量分的。按容量分有：10A、20A、40A等等。識別標準本標準等效采用國際標準IEC455（1988）設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端的識別及應(yīng)用字母數(shù)字系統(tǒng)的通則。適用范圍本標準規(guī)定了識別電器設(shè)備（以下簡稱設(shè)備）接線端子的各種方法，并制訂了以字母數(shù)字系統(tǒng)識別設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端的通則。本標準適用于設(shè)備（如電阻器

25、、熔斷器、繼電器、接觸器、變壓器、旋轉(zhuǎn)電機等）和這些設(shè)備的組合體的接線端子的識別標記，也適用于特定導(dǎo)線線端的識別。必要時，這些通則對某些產(chǎn)品的詳細應(yīng)用和必要的輔助識別方法可在有關(guān)的標準中給出。引用標準GB 4728 電氣圖用圖形符號GB5465 電氣設(shè)備用圖形符號識別方法可采用下列一種或多種方法識別設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端。3.1 采用相關(guān)產(chǎn)品的標記系統(tǒng)來確定和識別設(shè)備接線端子或特定導(dǎo)線線端的實際或相對位置。3.2 采用相關(guān)產(chǎn)品的標記系統(tǒng)來確定和識別設(shè)備接線端子和特定導(dǎo)線線端的顏色標記。3.3 采用GB5465中規(guī)定的圖形符號。若需采用輔助符號，應(yīng)與GB4728中的圖形一致。3.4采用本標準

26、第5章中規(guī)定的字母數(shù)字符號。應(yīng)用顏色、圖形符號或字母數(shù)字符號應(yīng)標注在相應(yīng)的線端或鄰近處。當采用兩種以上的識別方法，并可以能出現(xiàn)混淆時，這兩種識別方法的相互關(guān)系必須在有關(guān)文件中說明。系統(tǒng)通則5.1 基本原則5.1.1 字母數(shù)字系統(tǒng)由大寫正體拉丁字母和阿拉伯數(shù)字構(gòu)成。5.1.2標志直流元件的字母從字母表的前半部分即A至M中選用，標志交流元件的字母從字母表的后半部分即N至Z中選用。字母“I”和“O”不能使用，符號“+”和“-”可以使用。5.1.3 當不致產(chǎn)生混淆時，允許省略第5.2條中規(guī)定的完整字母數(shù)字符號的某些部分。5.2 標記原則端子標記以下列原則為基礎(chǔ)：5.2.1 單個元件的兩個端子用連續(xù)的兩

27、個數(shù)字來區(qū)別，奇數(shù)數(shù)字應(yīng)小于偶數(shù)數(shù)字，例如1和2。5.2.2 單個元件的中間各端子用數(shù)字來區(qū)別，最好用自然遞增數(shù)序的數(shù)字。例如：3，4，5等。中間各端子數(shù)字選用大于兩邊端子的數(shù)字，并應(yīng)從靠近較小數(shù)字的端子處開始標志，例如一個兩邊端子為1和2的元件的中間各端子用3，4，5等數(shù)字標志。兩個兩邊端子和兩個中間端子5.2.3 如果幾個相似的元件組合成一組，各個元件的端子可以接下列方法標志：a 在5.2.1和5.2.2條中所規(guī)定的數(shù)字前冠以字母的方法來區(qū)分兩邊端子和中間各端子，例如：用U、V、W標志三相交流系統(tǒng)中設(shè)備的各相端子；b. 不需要或不可能識別相位時，在5.2.1和5.2.2條中所規(guī)定的數(shù)字前冠

28、以數(shù)字的方法來區(qū)分兩邊端子和中間各端子。為避免混淆，在這些數(shù)字中間加入一個圓點，例如：一個元件的端子用1.1和1.2標志，另一個元件的端子用2.1和2.2標志；c.每一元件的兩端子以不同的連續(xù)數(shù)字來區(qū)別，該元件的奇數(shù)數(shù)字應(yīng)小于偶數(shù)數(shù)字。5.4 特定導(dǎo)線線端的識別特定導(dǎo)線線端字母數(shù)字的識別應(yīng)符合表1中的規(guī)定。表1 設(shè)備特定接線端子的標記和特定導(dǎo)線線端的識別導(dǎo) 體 名 稱字 母 數(shù) 字 符 號設(shè)備端子標記導(dǎo)線線端的識別交流系統(tǒng)電源導(dǎo)體第1相第2相第3相中性線UVWNL1L2L3N直流系統(tǒng)電源導(dǎo)體正 極負 極中間線保護導(dǎo)體不接地的保護導(dǎo)體保護中性導(dǎo)體接地導(dǎo)體低噪聲接地導(dǎo)體接機殼、接地架等電位連接CD

29、MPEPUETEMMCCL+LMPEPCPENETEMMCC注：1）只有當這些接線端子或?qū)w的電位與保護導(dǎo)體或接地導(dǎo)體的電位不等時，才采用這些識別標記。3端接技術(shù)端接方式是指接線端子的接觸對與電線或電纜的連接方式。合理選擇端接方式和正確使用端接技術(shù)，也是使用和選擇接線端子的一個重要方面。焊接焊接最常見的是錫焊。錫焊連接最重要的是焊錫料與被焊接表面之間應(yīng)形成金屬的連續(xù)性。因此對接線端子來說，重要的是可焊性。接線端子焊接端最常見的鍍層是錫合金、銀和金?；善浇佑|對常見的焊接端有焊片式、沖眼焊片式和缺口焊片式：針孔式接觸對常見焊接端有鉆孔圓弧缺口式。壓接壓接是為使金屬在規(guī)定的限度內(nèi)壓縮和位移并將導(dǎo)線

30、連接到接觸對上的一種技術(shù)。好的壓接連接能產(chǎn)生金屬互熔流動，使導(dǎo)線和接觸對材料對稱變形。這種連接類似于冷焊連接，能得到較好的機械強度和電連續(xù)性，它能承受更惡劣的環(huán)境條件。目前普遍認為采用正確的壓接連接比錫焊好，特別是在大電流場合必須使用壓接。壓接時須采用專用壓接鉗或自動、半自動壓接機。應(yīng)根據(jù)冷壓端子導(dǎo)線截面，正確選用接觸對的導(dǎo)線筒。要注意的是壓接連接是永久性連接，只能使用一次。繞接繞接是將導(dǎo)線直接纏繞在帶棱角的接觸件繞接柱上。繞接時，導(dǎo)線在張力受到控制的情況下進行纏繞，壓入并固定在接觸件繞接柱的棱角處，以形成氣密性接觸。繞接導(dǎo)線有幾個要求：導(dǎo)線直徑的標稱值應(yīng)在0.25mm1.0mm范圍內(nèi)；導(dǎo)線直

31、徑不大于0.5mm時，導(dǎo)體材料的延伸率不小于15%；導(dǎo)線直徑大于0.5mm時，導(dǎo)體材料的延伸率不小于20%。繞接的工具包括繞槍和固定式繞接機。 步進電機步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。基本介紹步進電機是一

32、種感應(yīng)電機，它的工作原理是利用電子電路，步進電機（圖1）將直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅(qū)動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器。 氣缸引導(dǎo)活塞在其中進行直線往復(fù)運動的圓筒形金屬機件。工質(zhì)在發(fā)動機氣缸中通過膨脹將熱能轉(zhuǎn)化為機械能；氣體在壓縮機氣缸中接受活塞壓縮而提高壓力。渦輪機、旋轉(zhuǎn)活塞式發(fā)動機等的殼體通常也稱“氣缸”。氣缸的應(yīng)用領(lǐng)域：印刷（張力控制）、半導(dǎo)體（點焊機、芯片研磨）、自動化控制、機器人等等種類氣壓傳動中將壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能的氣動執(zhí)行元件。氣缸有做往復(fù)直線運動的和做往復(fù)擺動的兩類（見圖）。做往復(fù)直線運動的氣缸

33、又可分為單作用、雙作用、膜片式和沖擊氣缸4種。單作用氣缸：僅一端有活塞桿，從活塞一側(cè)供氣聚能產(chǎn)生氣壓，氣壓推動活塞產(chǎn)生推力伸出，靠彈簧或自重返回。雙作用氣缸：從活塞兩側(cè)交替供氣，在一個或兩個方向輸出力。膜片式氣缸：用膜片代替活塞，只在一個方向輸出力，用彈簧復(fù)位。它的密封性能好，但行程短。沖擊氣缸：這是一種新型元件。它把壓縮氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為活塞高速（1020米/秒）運動的動能，借以做功。無桿氣缸：沒有活塞桿的氣缸的總稱。有磁性氣缸，纜索氣缸兩大類。做往復(fù)擺動的氣缸稱擺動氣缸，由葉片將內(nèi)腔分隔為二，向兩腔交替供氣，輸出軸做擺動運動，擺動角小于 280°。此外，還有回轉(zhuǎn)氣缸、氣液阻尼缸和

34、步進氣缸等。結(jié)構(gòu)氣缸是由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件等組成，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖所示：SMC氣缸原理圖1）缸筒缸筒的內(nèi)徑大小代表了氣缸輸出力的大小?；钊诟淄矁?nèi)做平穩(wěn)的往復(fù)滑動，缸筒內(nèi)表面的表面粗糙度應(yīng)達到Ra0.8m。SMC、 CM2氣缸活塞上采用組合密封圈實現(xiàn)雙向密封，活塞與活塞桿用壓鉚鏈接，不用螺母。2）端蓋端蓋上設(shè)有進排氣通口，有的還在端蓋內(nèi)設(shè)有緩沖機構(gòu)。桿側(cè)端蓋上設(shè)有密封圈和防塵圈，以防止從活塞桿處向外漏氣和防止外部灰塵混入缸內(nèi)。桿側(cè)端蓋上設(shè)有導(dǎo)向套，以提高氣缸的導(dǎo)向精度，承受活塞桿上少量的橫向負載，減小活塞桿伸出時的下彎量，延長氣缸使用壽命。導(dǎo)向套通常使用燒結(jié)含油合金、前傾銅鑄件。

35、端蓋過去常用可鍛鑄鐵，為減輕重量并防銹，常使用鋁合金壓鑄，微型缸有使用黃銅材料的。3）活塞活塞是氣缸中的受壓力零件。為防止活塞左右兩腔相互竄氣，設(shè)有活塞密封圈?；钊系哪湍キh(huán)可提高氣缸的導(dǎo)向性，減少活塞密封圈的磨耗，減少摩擦阻力。耐磨環(huán)長使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夾布合成樹脂等材料?；钊膶挾扔擅芊馊Τ叽绾捅匾幕瑒硬糠珠L度來決定?；瑒硬糠痔蹋滓鹪缙谀p和卡死?；钊牟馁|(zhì)常用鋁合金和鑄鐵，小型缸的活塞有黃銅制成的。4）活塞桿活塞桿是氣缸中最重要的受力零件。通常使用高碳鋼、表面經(jīng)鍍硬鉻處理、或使用不銹鋼、以防腐蝕，并提高密封圈的耐磨性。5）密封圈回轉(zhuǎn)或往復(fù)運動處的部件密封稱為動密封，靜止件部

36、分的密封稱為靜密封。缸筒與端蓋的連接方法主要有以下幾種：整體型、鉚接型、螺紋聯(lián)接型、法蘭型、拉桿型。6）氣缸工作時要靠壓縮空氣中的油霧對活塞進行潤滑。也有小部分免潤滑氣缸。常見故障問題及原因汽缸是鑄造而成的，汽缸出廠后都要經(jīng)過時效處理，使汽缸在住鑄造過程中所產(chǎn)生的內(nèi)應(yīng)力完全消除。如果時效時間短，那么加工好的汽缸在以后的運行中還會變形。汽缸在運行時受力的情況很復(fù)雜，除了受汽缸內(nèi)外氣體的壓力差和裝在其中的各零部件的重量等靜載荷外，還要承受蒸汽流出靜葉時對靜止部分的反作用力，以及各種連接管道冷熱狀態(tài)下對汽缸的作用力，在這些力的相互作用下，汽缸易發(fā)生塑性變形造成泄漏。汽缸的負荷增減過快，特別是快速的啟

37、動、停機和工況變化時溫度變化大、暖缸的方式不正確、停機檢修時打開保溫層過早等，在汽缸中和法蘭上產(chǎn)生很大的熱應(yīng)力和熱變形。汽缸在機械加工的過程中或經(jīng)過補焊后產(chǎn)生了應(yīng)力，但沒有對汽缸進行回火處理加以消除，致使汽缸存在較大的殘余應(yīng)力，在運行中產(chǎn)生永久的變形。在安裝或檢修的過程中，由于檢修工藝和檢修技術(shù)的原因，使內(nèi)缸、汽缸隔板、隔板套及汽封套的膨脹間隙不合適，或是掛耳壓板的膨脹間隙不合適，運行后產(chǎn)生巨大的膨脹力使汽缸變形。使用的汽缸密封劑質(zhì)量不好、雜質(zhì)過多或是型號不對；汽缸密封劑內(nèi)若有堅硬的雜質(zhì)顆粒就會使密封面難以緊密的結(jié)合。汽缸螺栓的緊力不足或是螺栓的材質(zhì)不合格。汽缸結(jié)合面的嚴密性主要靠螺栓的緊力來

38、實現(xiàn)的。機組的起停或是增減負荷時產(chǎn)生的熱應(yīng)力和高溫會造成螺栓的應(yīng)力松弛，如果應(yīng)力不足，螺栓的預(yù)緊力就會逐漸減小。如果汽缸的螺栓材質(zhì)不好，螺栓在長時間的運行當中，在熱應(yīng)力和汽缸膨脹力的作用下被拉長，發(fā)生塑性變形或斷裂，緊力就會不足，使汽缸發(fā)生泄漏的現(xiàn)象。汽缸螺栓緊固的順序不正確。一般的汽缸螺栓在緊固時是從中間向兩邊同時緊固，也就是從垂弧最大處或是受力變形最大的地方緊固，這樣就會把變形最大的處的間隙向汽缸前后的自由端轉(zhuǎn)移，最后間隙漸漸消失。如果是從兩邊向中間緊，間隙就會集中于中部，汽缸結(jié)合面形成弓型間隙，引起蒸汽泄漏。氣缸出現(xiàn)內(nèi)、外泄漏，一般是因活塞桿安裝偏心，潤滑油供應(yīng)不足，密封圈和密封環(huán)磨損或

39、損壞，氣缸內(nèi)有雜質(zhì)及活塞桿有傷痕等造成的。所以，當氣缸出現(xiàn)內(nèi)、外泄漏時，應(yīng)重新調(diào)整活塞桿的中心，以保證活塞桿與缸筒的同軸度；須經(jīng)常檢查油霧器工作是否可靠，以保證執(zhí)行元件潤滑良好；當密封圈和密封環(huán)出現(xiàn)磨損或損環(huán)時，須及時更換；若氣缸內(nèi)存在雜質(zhì)，應(yīng)及時清除；活塞桿上有傷痕時，應(yīng)換新。氣缸的輸出力不足和動作不平穩(wěn)，一般是因活塞或活塞桿被卡住、潤滑不良、供氣量不足，或缸內(nèi)有冷凝水和雜質(zhì)等原因造成的。對此，應(yīng)調(diào)整活塞桿的中心；檢查油霧器的工作是否可靠；供氣管路是否被堵塞。當氣缸內(nèi)存有冷凝水和雜質(zhì)時，應(yīng)及時清除。氣缸的緩沖效果不良，一般是因緩沖密封圈磨損或調(diào)節(jié)螺釘損壞所致。此時，應(yīng)更換密封圈和調(diào)節(jié)螺釘。氣

40、缸的活塞桿和缸蓋損壞，一般是因活塞桿安裝偏心或緩沖機構(gòu)不起作用而造成的。對此，應(yīng)調(diào)整活塞桿的中心位置；更換緩沖密封圈或調(diào)節(jié)螺釘。解決方案汽缸變形較大或漏汽嚴重的結(jié)合面，采用研刮結(jié)合面的方法如果上缸結(jié)合面變形在0.05mm范圍內(nèi)，以上缸結(jié)合面為基準面，在下缸結(jié)合面涂紅丹或是壓印藍紙，根據(jù)痕跡研刮下缸。如果上缸的結(jié)合面變形量大，在上缸涂紅丹，用大平尺研出痕跡，把上缸研平。或是采取機械加工的方法把上缸結(jié)合面找平，再以上缸為基準研刮下缸結(jié)合面。汽缸結(jié)合面的研刮一般有兩種方法：是不緊結(jié)合面的螺栓，用千斤頂微微推動上缸前后移動，根據(jù)下缸結(jié)合面紅丹的著色情況來研刮。這種方法適合結(jié)構(gòu)剛性強的高壓缸。是緊結(jié)合面

41、的螺栓，根據(jù)塞尺的檢查結(jié)合面的嚴密性，測出數(shù)值及壓出的痕跡，修刮結(jié)合面，這種方法可以排除汽缸垂弧對間隙的影響。采用適當?shù)钠酌芊獠牧弦蚱啓C汽缸密封劑還沒有統(tǒng)一的國家標準和行業(yè)標準，制作原料和配方也各不相同，產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊；在選擇汽輪機汽缸密封劑時，就要選在行業(yè)內(nèi)有口碑，產(chǎn)品質(zhì)量有保證的正規(guī)生產(chǎn)廠家，以保證檢修處理后汽缸的嚴密性。局部補焊的方法由于汽缸結(jié)合面被蒸汽沖刷或腐蝕出溝痕，選用適當?shù)暮笚l把溝痕添平，用平板或平尺研出痕跡，研刮焊道和結(jié)合面在同一平面內(nèi)。汽缸結(jié)合面變形較大或是漏汽嚴重時，在下缸的結(jié)合面補焊一條或兩條1020mm寬的密消除間隙封帶，然后用平尺或是扣上缸測量，并涂紅丹研刮，直

42、到消除間隙。此操作的工藝也很簡單，焊前預(yù)熱汽缸至150，然后在室溫下進行分段退焊或跳焊。選用奧氏體焊條，如A407、A412，焊后用石棉布覆蓋保溫緩冷。待冷卻室溫后進行打磨修刮。汽缸結(jié)合面的涂鍍或噴涂當汽缸結(jié)合面大面積漏汽，間隙在0.50mm左右時，為了減少研刮的工作量，可用涂鍍的工藝。用汽缸做陽極，涂具做陰極，在汽缸的結(jié)合面上反復(fù)涂刷電解溶液，涂層的厚度要根據(jù)汽缸結(jié)合面間隙的大小而定，涂層的種類要根據(jù)汽缸的材料和修刮的工藝而定。噴涂就是用專用的高溫火焰噴槍把金屬粉末加熱至熔化或達到塑性狀態(tài)后噴射于處理過的汽缸表面，形成一層具有所需性能的涂層方法。其特點就是設(shè)備簡單，操作方便涂層牢固，噴涂后汽

43、缸溫度僅為7080不會使汽缸產(chǎn)生變形，而且可獲得耐熱，耐磨，抗腐蝕的涂層。注意的是在涂渡和噴涂前都要對缸面進行打磨、除油、拉毛，在涂渡和噴涂后要對涂層進行研刮，保證結(jié)合面的嚴密。結(jié)合面加墊的方法如果結(jié)合面的局部間隙泄漏不是很大，可用80100目的銅網(wǎng)經(jīng)熱處理使其硬度降低，然后剪成適當?shù)男螤?，鋪在結(jié)合面的漏汽處，再配以汽缸密封劑。如果結(jié)合面的間隙較大，泄漏嚴重，可在上下結(jié)合面開寬50mm深5mm的槽，中間鑲嵌IGr18Ni9Ti的齒形墊，齒形墊的厚度一般比槽的深度大0.050.08mm左右，并可用同等形狀的不銹鋼墊片做以調(diào)整?？刂坡菟☉?yīng)力的方法如果汽缸結(jié)合面的變形較小，而且很均勻，可在有間隙處更

44、換新的螺栓，或是適當?shù)募哟舐菟ǖ念A(yù)緊力。按從中間向兩邊同時緊固，也就是從垂弧最大處或是受力變形最大的地方緊固螺栓。理論上來說，控制螺栓的預(yù)緊力可用公式d/LA來計算，但由于此計算的數(shù)據(jù)與測量的手段還在研究當中，沒有達到推廣，多在螺栓的允許的最大應(yīng)力內(nèi)根據(jù)經(jīng)驗而定。工作原理故障原因分析排除方法外 泄漏活塞桿端漏氣活塞桿安裝偏心潤滑油供應(yīng)不足活塞密封圈磨損活塞桿軸承配合面有雜質(zhì)活塞桿有傷痕重新安裝調(diào)整，使活塞桿不受偏心和橫向負荷。檢查油霧器是否失靈。更換密封圈。清洗除去雜質(zhì)，安裝更換防塵罩。更換活塞桿。缸筒與缸蓋間漏氣緩沖調(diào)節(jié)處漏氣內(nèi)泄漏活塞兩端串氣活塞密封圈損壞潤滑不良活塞被卡住，活塞配合面有缺

45、陷。雜質(zhì)擠入密封面更換密封檢查油霧器是否失靈重新安裝調(diào)整，使活塞桿不受偏心和橫向負荷。除去雜質(zhì)，采用凈化壓縮空氣。輸出力不足動作不平穩(wěn)潤滑不良活塞或活塞桿卡住供氣流量不足有冷凝水雜質(zhì)檢查油霧器是否失靈重新安裝調(diào)整，消除偏心橫向負荷。加大連接或管接頭口徑注意用凈化干燥壓縮空氣，防止水凝結(jié)。緩沖效果不良緩沖密封圈磨損調(diào)節(jié)螺釘損壞汽缸速度太快更換密封圈更換調(diào)節(jié)螺釘注意緩沖機構(gòu)是否適合損傷活塞桿損壞有偏心橫向負荷活塞桿受沖擊負荷氣缸的速度太快消除偏心橫向負荷沖擊不能加在活塞桿上設(shè)置緩沖裝置缸蓋損壞緩沖機構(gòu)不起作用在外部或回路中設(shè)置緩沖機構(gòu) 工作計劃安排1、 收集信息 張晨 12.4 7:4516:00

46、2、 用電壓表測端子排并測繪 包劉康 張超 12.4 7.4511.303、 接氣泵測驗機械手的初始位置與運動流程 全體成員 12.44、 整理項目小車的原件并作標記 馬尚晶 王威 12.5 7.4511.305、 進行i/o地址分配編寫plc程序 馬尚晶 張晨 12.5 9.3011.30 2.004.006、 對電路接線端進行原件排版并接線 包劉康 張晨7、 對機械手上氣路進行整理并將線路接到端子排 馬尚晶 張超 王威8、 對電磁開關(guān)、氣動電磁閥進行調(diào)試 全體成員9、 用cad繪制電氣圖 包劉康 王威 （7、8、9時間12.11 7.4516.00 12.12 7.4516.00）10、 對plc程序修改完善輸入電腦 馬尚晶 包劉康 12.19 7.4516.0011、 進行電路總檢查，實驗并調(diào)試 馬尚金 張超 王威12.19 （14.0016.00）12、 項目總結(jié) 王威13、 將資料匯總 張晨 包劉康 決策動作要求： 機械手由初始狀態(tài)（1.右限位 2.上限位 3.卡爪張開）向左移動至左限位，下降至下限位，卡爪夾緊，上升至上限位，向右移動至右限位，再下降至下限位，卡爪松開，上升至上限位。電路板接線圖端子排PLC接線圖I/o地址分配表：啟動SB0X0向左1Y1Y0停止SB1X1向左1Y2Y1手/自動X2向左2Y1