機(jī)械工程控制基礎(chǔ)教案

1、第 1 次課程教案授課章節(jié)第一章 緒論（1）本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求了解機(jī)械工程控制的基本概念，研究對象和任務(wù)，明確學(xué)習(xí)該課程的目的和意義本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)理解“系統(tǒng)”、“反饋”、“反饋控制”的概念教學(xué)難點(diǎn)理解機(jī)械系統(tǒng)，能夠進(jìn)行分析建立數(shù)學(xué)模型，掌握控制系統(tǒng)的分類及要求教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）引言20研究對象系統(tǒng)15研究任務(wù)動力學(xué)問題10系統(tǒng)問題分類20實(shí)例分析25教學(xué)過程設(shè)計 以控制理論為基礎(chǔ)，引入機(jī)械自動控制的概念，進(jìn)行控制基礎(chǔ)知識和實(shí)質(zhì)內(nèi)涵，以及組成結(jié)構(gòu)，結(jié)合實(shí)際生活中的例子，加以分析，使學(xué)生充分理解，并且學(xué)生自己能舉例說明生活中

2、的控制問題。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)了解控制系統(tǒng)研究的對象與基本任務(wù)。通過實(shí)際例子了解控制系統(tǒng)。第 2 次課程教案授課章節(jié)第一章 緒論（2）本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求了解機(jī)械工程控制系統(tǒng)的分類，反饋控制系統(tǒng)組成，控制系統(tǒng)的要求等本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)理解 “反饋”、“反饋控制”的概念，了解系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)。教學(xué)難點(diǎn)掌握控制系統(tǒng)的組成，性能指標(biāo)，能對控制系統(tǒng)進(jìn)行分析教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）控制系統(tǒng)分類5開環(huán)控制

3、特點(diǎn)分析及實(shí)例講解15閉環(huán)控制特點(diǎn)分析及實(shí)例講解20反饋控制系統(tǒng)分類10控制系統(tǒng)性能指標(biāo)25機(jī)械制造發(fā)展及控制系統(tǒng)應(yīng)用15教學(xué)過程設(shè)計 以機(jī)械自動控制基本概念為基礎(chǔ)，分析其分類及組成結(jié)構(gòu)，結(jié)合實(shí)際生活中的例子，加以分析，使學(xué)生充分理解，并且學(xué)生自己能舉例分析生活中的控制問題。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題1.14、1.15參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握控制系統(tǒng)的分類及組成，以及各種控制系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)。第 4 次課程教案授課章節(jié)2.1 系統(tǒng)的微分方程本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求了解系統(tǒng)

4、數(shù)學(xué)模型的表現(xiàn)形式；了解微分方程的列寫方法；了解微分方程的增量化表示方法；了解非線性微分方程做小偏差線性化的處理方法。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的表現(xiàn)形式及微分方程的列寫方法教學(xué)難點(diǎn)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型分析及微分方程列寫方法教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型20系統(tǒng)的微分方程25系統(tǒng)模型建立及微分方程列寫各種特例分析20微分方程的增量化表示15非線性微分方程的線性化處理10教學(xué)過程設(shè)計 以控制系統(tǒng)為基礎(chǔ)，將對其從定性的認(rèn)識上升到定量的精確認(rèn)識，定量地描述系統(tǒng)的動態(tài)性能，揭示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、參數(shù)與動態(tài)性能之間的關(guān)系引入數(shù)學(xué)模型的分析，微分方程的列

5、寫，闡明原理，并對典型原件組成的控制系統(tǒng)具體分析，最后實(shí)例分析加以強(qiáng)固學(xué)生的理解，使學(xué)生完全掌握數(shù)學(xué)建模及列寫微分方程的能力。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握通過建立數(shù)學(xué)模型來求解傳遞函數(shù)的方法。第 3 次課程教案授課章節(jié)Laplace變換本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求為方便學(xué)生對控制系統(tǒng)的分析與建模，在此對學(xué)生進(jìn)行Laplace變換知識的補(bǔ)充講解，掌握典型函數(shù)的拉氏變換，微分性質(zhì)等。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)典型函數(shù)的拉氏變換，拉氏變換的性質(zhì)及方法教學(xué)難點(diǎn)

6、拉氏變換性質(zhì)在數(shù)學(xué)模型變換中的應(yīng)用教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）復(fù)數(shù)、復(fù)平面、復(fù)變函數(shù)10Laplace變換及逆變換的概念10典型函數(shù)的拉氏變換25拉氏變換的性質(zhì)20求解拉氏反變換的方法15拉氏變換求解線性微分方程10教學(xué)過程設(shè)計1. 復(fù)習(xí)復(fù)數(shù)、輻角、模的概念2. 用定義求拉氏變換3. 拉氏變換的公式思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)1. 要記住典型環(huán)節(jié)的拉氏變換結(jié)果2. 要掌握基礎(chǔ)的拉氏變換的性質(zhì)第 5 次課程教案授課章節(jié)2.3

7、 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求牢固掌握傳遞函數(shù)的性質(zhì)和特點(diǎn)，掌握典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)從動力學(xué)方程到傳遞函數(shù)的推導(dǎo)教學(xué)難點(diǎn)區(qū)分表示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的物理框圖和分析系統(tǒng)的傳遞函數(shù)框圖教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）傳遞函數(shù)15特征方程，零點(diǎn)，極點(diǎn)和放大系數(shù)25典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)35實(shí)例講解15教學(xué)過程設(shè)計 以系統(tǒng)的動力學(xué)方程建立為基礎(chǔ)，講解推導(dǎo)其傳遞函數(shù)的方法和步驟，對建立的傳遞函數(shù)特征及性質(zhì)進(jìn)行分析講解，重點(diǎn)講解典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)建立及特點(diǎn)分析。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善

8、主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)要掌握各典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)的表達(dá)形式。第 6 次課程教案授課章節(jié)2.4 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡化本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求掌握傳遞函數(shù)方框圖建立的基本方法，傳遞函數(shù)方框圖等效變換規(guī)則，掌握擾動輸入作用下，系統(tǒng)傳遞函數(shù)的列寫方法本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)傳遞函數(shù)方框圖等效變換規(guī)則教學(xué)難點(diǎn)擾動輸入作用下，系統(tǒng)傳遞函數(shù)的列寫方法教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）傳遞函數(shù)方框圖的建立15傳遞函數(shù)方框圖的等效變換25傳遞函數(shù)方框圖的簡化25存在干擾的反饋控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)15傳遞函數(shù)

9、相似原理10教學(xué)過程設(shè)計 以系統(tǒng)的動力學(xué)方程建立為基礎(chǔ)，講解推導(dǎo)其傳遞函數(shù)方框圖的建立方法和步驟，然后對方框圖特性進(jìn)行分析，重點(diǎn)講解其等效變換與簡化方法，最后對于存在干擾的反饋系統(tǒng)分析其傳遞函數(shù)建立應(yīng)注意的情況。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)重點(diǎn)掌握方框圖的等效變換方法。第 7 次課程教案授課章節(jié)3.13.3 本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求系統(tǒng)時間響應(yīng)及其組成，典型輸入信號模型、變換及圖像；一階系統(tǒng)單位脈沖及單位階躍響應(yīng)特性分析本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)一階系

10、統(tǒng)單位脈沖及單位階躍響應(yīng)特性分析教學(xué)難點(diǎn)一階系統(tǒng)單位脈沖及單位階躍響應(yīng)特性分析教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）時間響應(yīng)及其組成20典型輸入信號30一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)20一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)20教學(xué)過程設(shè)計首先講解系統(tǒng)的時間響應(yīng)及其一般組成：自由相應(yīng)+強(qiáng)迫相應(yīng)，零輸入響應(yīng)+零狀態(tài)相應(yīng)；然后針對典型試驗(yàn)輸入信號，講解其模型、變換及圖像以及典型輸入信號的選擇原則；最后分析一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)特性和單位階躍響應(yīng)特性。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械

11、工業(yè)出版社課后小結(jié)重點(diǎn)掌握時間響應(yīng)的分析方法，以及拉氏反變換的方法。第 8 次課程教案授課章節(jié)3.4二階系統(tǒng)本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求二階系統(tǒng)單位脈沖及單位階躍響應(yīng)特性分析本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)二階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)，單位階躍響應(yīng)教學(xué)難點(diǎn)阻尼比取值不同時會有不同的時間響應(yīng)教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）二階系統(tǒng)分析30二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)30二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)30教學(xué)過程設(shè)計系統(tǒng)分類與阻尼比的關(guān)系二階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)及其與特征參數(shù)之間的關(guān)系思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自

12、動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)重點(diǎn)掌握時間響應(yīng)在阻尼比取值不同的時候有不同的情況。第 9 次課程教案授課章節(jié)二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)、高階系統(tǒng)本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)、高階系統(tǒng)單位脈沖及單位階躍響應(yīng)特性分析本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)教學(xué)難點(diǎn)高階系統(tǒng)單位脈沖及單位階躍響應(yīng)特性分析教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo)40二階系統(tǒng)計算實(shí)例30高階系統(tǒng)及其討論20教學(xué)過程設(shè)計二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo)及系統(tǒng)參數(shù)的求解方法、高階系統(tǒng)分類與阻尼比的關(guān)系高階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)高階

13、系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)及其與特征參數(shù)之間的關(guān)系高階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo)及系統(tǒng)參數(shù)的求解方法思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)要重點(diǎn)掌握各指標(biāo)的計算公式第 10 次課程教案授課章節(jié)3.6 系統(tǒng)誤差分析與計算本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求系統(tǒng)誤差與偏差的基本概念及數(shù)學(xué)表達(dá)，求解方法。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)系統(tǒng)誤差與偏差的基本概念及數(shù)學(xué)表達(dá)教學(xué)難點(diǎn)誤差與偏差的求解方法教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）系統(tǒng)的誤差e(t)與偏差(t) 15誤差e

14、(t)的一般計算 20系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差15與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差 15與干擾有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差 15實(shí)例分析10教學(xué)過程設(shè)計 首先對系統(tǒng)存在的誤差以及偏差進(jìn)行概念講解，然后分別對各種狀態(tài)下存在的誤差及偏差計算加以分析，之后通過實(shí)例分析加深學(xué)生的理解。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握偏差與誤差之間的關(guān)系，以及穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)的應(yīng)用。第 12 次課程教案授課章節(jié)4.1頻率特性概述本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求頻率特性分析的目的和意義，頻率響應(yīng)和傳遞函數(shù)的關(guān)系，頻

15、率特性的求解方法，作用。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)頻率特性的求法教學(xué)難點(diǎn)頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）頻率特性引入的目的及重要性10頻率響應(yīng)與頻率特性25頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系25頻率特性的求法15實(shí)例分析15教學(xué)過程設(shè)計首先介紹頻率特性分析在控制論中的目的和意義，然后進(jìn)一步講解頻率響應(yīng)和頻率特性，頻率特性與傳遞函數(shù)之間的關(guān)系及其求解方法，最后通過實(shí)例分析加深學(xué)生對其理解。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)

16、重點(diǎn)掌握頻率特性表達(dá)方式與求法。第 13 次課程教案授課章節(jié)4.2頻率特性的圖示方法Nyquist圖本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求Nyquist圖的概念，表現(xiàn)形式和一般繪制方法本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)典型控制環(huán)節(jié)Nyquist圖的表現(xiàn)形式及畫法。教學(xué)難點(diǎn)典型控制環(huán)節(jié)Nyquist圖的表現(xiàn)形式。教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）頻率特性的極坐標(biāo)圖15典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖35Nyquist圖的繪制20實(shí)例分析20教學(xué)過程設(shè)計從Nyquist圖的概念及學(xué)習(xí)目的觸出發(fā)，講解典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖特性及繪制方法，最后通過實(shí)例分析加深學(xué)生的理解。思考題或預(yù)習(xí)題

17、或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握繪制極坐標(biāo)圖的一般步驟、起點(diǎn)終點(diǎn)的選擇。第 14 次課程教案授課章節(jié)4.2頻率特性的圖示方法Bode圖本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求Bode圖的概念，表現(xiàn)形式和一般繪制方法，頻率特性的特征量，最小相位和非最小相位系統(tǒng)。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)典型環(huán)節(jié)的Bode圖及繪制方法教學(xué)難點(diǎn)典型環(huán)節(jié)的Bode圖及繪制方法教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）對數(shù)坐標(biāo)圖15典型環(huán)節(jié)的Bode圖35繪制系統(tǒng)Bode圖的步驟10

18、繪制系統(tǒng)Bode圖的順序頻率法15頻率特性的特征量10最小相位和非最小相位系統(tǒng)5教學(xué)過程設(shè)計 首先介紹對數(shù)坐標(biāo)圖基本原理和坐標(biāo)倍頻規(guī)定，然后講解典型環(huán)節(jié)Bode圖的繪制方法和穩(wěn)定系統(tǒng)相位類型的分析方法，最后通過實(shí)例分析加深學(xué)生的理解。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)繪制Bode圖的一般步驟。第 15 次課程教案授課章節(jié)5.15.2本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求穩(wěn)定性概念，Routh判據(jù)本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件，Routh穩(wěn)定判據(jù)教學(xué)難點(diǎn)Rou

19、th穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）系統(tǒng)穩(wěn)定性概念20穩(wěn)定性的定義和條件20關(guān)于穩(wěn)定性的相關(guān)提法10Routh穩(wěn)定判據(jù)25例題15教學(xué)過程設(shè)計 首先提出系統(tǒng)穩(wěn)定性的概念，對其穩(wěn)定的必要條件和充要條件進(jìn)行分析講解，然后提出Routh穩(wěn)定判據(jù)，分析其方法和應(yīng)用，最后通過實(shí)例分析加深學(xué)生的理解。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握穩(wěn)定性的必要、充要條件，利用Routh盤踞判斷取值范圍。第 16 次課程教案授課章節(jié)Routh

20、判據(jù)特殊情況，幅角原理本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求Routh判據(jù)特殊情況，輻角原理基本概念及與系統(tǒng)穩(wěn)定性關(guān)系本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)Routh判據(jù)的特殊情況教學(xué)難點(diǎn)幅角原理教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）Routh判據(jù)的特殊情況40例題講解20幅角原理（Cauchy定理）30教學(xué)過程設(shè)計Routh判據(jù)里有Routh陣列里出現(xiàn)特殊情況的怎么判斷穩(wěn)定性，幅角原理是Nyquist判據(jù)的重要數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)

21、在遇到Routh判據(jù)的特殊情況時怎樣判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性，幅角原理是Nyquist判據(jù)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。第 17 次課程教案授課章節(jié)5.3 Nyquist（乃奎斯特）穩(wěn)定判據(jù)本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求Nyquist判據(jù)穩(wěn)定性判斷方法。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)Nyquist判據(jù)穩(wěn)定性判斷方法教學(xué)難點(diǎn)Nyquist判據(jù)穩(wěn)定性判斷方法教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）Nyquist 穩(wěn)定判據(jù)30開環(huán)含有積分環(huán)節(jié)的Nyquist軌跡20關(guān)于Nyquist判據(jù)的幾點(diǎn)說明20具有延時環(huán)節(jié)的系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析10實(shí)例分析10教學(xué)過程設(shè)計從 Nyquist判據(jù)穩(wěn)定性判斷的各種方法入手

22、，分別舉例分析其應(yīng)用，然后總結(jié)分析其特點(diǎn)。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)Nyquist判據(jù)理解起來很復(fù)雜，但應(yīng)用起來很方便，重點(diǎn)掌握怎么應(yīng)用Nyquist判據(jù)判斷穩(wěn)定性。第 18 次課程教案授課章節(jié)Bode穩(wěn)定判據(jù)、系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求Bode穩(wěn)定判據(jù)基本原理，Nyquist判據(jù)和Bode判據(jù)對應(yīng)關(guān)系；穿越基本概念；Bode穩(wěn)定性判據(jù)判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本方法。系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)Bode穩(wěn)定判據(jù)，穿越原理、系統(tǒng)的

23、相對穩(wěn)定性教學(xué)難點(diǎn)Bode穩(wěn)定判據(jù)，穿越原理教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）Bode判據(jù)原理 15穿越原理 25Bode判據(jù) 20系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性15實(shí)例分析15教學(xué)過程設(shè)計從 Bode判據(jù)穩(wěn)定性判斷的各種方法入手，分別舉例分析其應(yīng)用，然后總結(jié)分析其特點(diǎn)。系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，相位裕度和幅值裕度。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握Bode判據(jù)的判斷方法，以及相對穩(wěn)定性。第 19 次課程教案授課章節(jié)6.1控制系統(tǒng)校正原理及方法本次課學(xué)

24、時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求了解校正的含義；掌握控制系統(tǒng)時頻動態(tài)特性之間的關(guān)系；了解校正的分類及其校正原理。本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)控制系統(tǒng)時頻動態(tài)特性之間的關(guān)系，校正原理教學(xué)難點(diǎn)校正原理教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）控制系統(tǒng)設(shè)計原理15系統(tǒng)的性能指標(biāo)25校正的分類及方法20校正系統(tǒng)設(shè)計方法15實(shí)例分析15教學(xué)過程設(shè)計 首先從控制系統(tǒng)設(shè)計的原理出發(fā)，分析系統(tǒng)的性能指標(biāo)，針對各個指標(biāo)，研究其校正的方法，最后整體分析校正系統(tǒng)的設(shè)計方法，最后通過實(shí)例分析，講解其原理的應(yīng)用，加深學(xué)生的理解。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李

25、友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)掌握校正提出的原因、分類和概念第 20 次課程教案授課章節(jié)串聯(lián)校正本次課學(xué)時數(shù)2本次課教學(xué)目的與要求相位超前校正，相位滯后校正、相位滯后-超前校正本次課重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)相位超前校正，相位滯后校正、相位滯后-超前校正的計算公式，推導(dǎo)過程教學(xué)難點(diǎn)超前以及滯后校正的選擇方法，適用范圍教學(xué)方法與手段PPT，板書教學(xué)內(nèi)容時間分配教學(xué)內(nèi)容課時分配（分鐘）相位超前校正30相位滯后校正30相位滯后-超前校正30教學(xué)過程設(shè)計 根據(jù)串聯(lián)校正的三種不同情況推導(dǎo)各情況的不同公式，并了解超前和滯后校正適用的范圍。思考題或預(yù)習(xí)題或作業(yè)題參考資料1.胡壽松等編自動控制原理，國防工業(yè)出版社2.李友善主編自動控制原理，國防工業(yè)出版社3.陽含和編著機(jī)械控制工程，機(jī)械工業(yè)出版社課后小結(jié)重點(diǎn)掌握串聯(lián)超前校正的計算方法。第 21 次課