FANUC機器人操作指南

1、FANUC機器人操作指南1 機器人程序FANUC機器人程序分為TP、MACRO、CAREL幾種類型。TP為一般程序，用示教器可以創(chuàng)建、編輯、刪除。MARCO為宏程序，在設備調(diào)試完成后一般無需添加和編輯，需要時宏程序也可在示教器上創(chuàng)建、編輯、刪除。CAREL為系統(tǒng)自帶程序 ，操作者沒有編輯權(quán)限。1.1 Fanuc機器人使用Style方式調(diào)用程序，主程序名即為Style X ，標準見表1-1。 1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; 2: !* ; 3: !SAIC Motor ;帶！的語句為程序中的注釋 4: !Station RBS010 - Robot 1 ; 5

2、: !PROGRAM W261 ; 6: !* ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER1=RESET ; 9: TIMER1=START ; 10: GO1:Manual Style Select=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;焊接子程序 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete) ;表1-1 機器人Style程序標準序號基本用途機器人程序名0not valid

3、N/A 1Common STYLE01 2Division #1 STYLE02 3Division #2 STYLE03 4Division #3 STYLE04 5Division #4 STYLE05 6Platform #1 Common STYLE06 7Platform #1 Division #1 STYLE07 8Platform #1 Division #2 STYLE08 9Platform #1 Division #3 STYLE09 10Platform #1 Division #4 STYLE10 11Platform #2 Common STYLE11 12Plat

4、form #2 Division #1 STYLE12 13Platform #2 Division #2 STYLE13 14Platform #2 Division #3 STYLE14 15Platform #2 Division #4 STYLE15 16Platform #3 Common STYLE16 17Platform #3 Division #1 STYLE17 18Platform #3 Division #2 STYLE18 19Platform #3 Division #3 STYLE19 20Platform #4 Division #4 STYLE20 21Pla

5、tform #4 Common STYLE21 22Platform #4 Division #1 STYLE22 23Platform #4 Division #2 STYLE23 24Platform #4 Division #3 STYLE24 25Platform #4 Division #4 STYLE25 26Tool Change STYLE26 27Cap Change STYLE27 28Tip Align STYLE28 29Process 1 Tip Maintenance STYLE29 30Process 2 Tip Maintenance STYLE30 31Rep

6、air STYLE31 1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10調(diào)用，PROC1即為焊接PROCESS。 1: !* ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !* ; 4: !SAIC Motor ; 5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ; 7: !* ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD1

7、; 13:J P1 100% CNT100 ; 14:J P2 100% CNT100 ;焊點號，將機器人光標移到PX上，點擊ENTER鍵即可編輯。 15:J P3 100% CNT100 ; 16:J P4 100% CNT50 ; 17:J P5 100% CNT50 ; 18:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE焊接指令，SD指焊槍焊接開始前電極帽距板材距離，ED指焊接完成時電極帽打開距板材距離；P指壓力號；S指焊接程序號。 : SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10 ; 19:J P7 100% CNT50 ; . . . . . . 87:L P72

8、:w261bs1245 2000mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10 ; 88:J P73 100% CNT80 ; 89:J P74 100% CNT100 ; 90:J P75 100% CNT100 ; 91:J P76 100% CNT100 ; 92:J P77 100% CNT100 ; 93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;SEGMENT（X）為機器人路徑代碼，其標準見表1-2.表1-2 機器人SEGMENT標準SEGMENT用途0Unknown 1Pounce 2Hom

9、e to Repair 3Repair to Home 4Process1 Tip Dress/Purge 5Process 2 Tip Dress/Purge 6Cap Change 7Spare 8Spare 9Spare 10-13Pick 1 Path Segments 14-17Pick 2 Path Segments 18-21Pick 3 Path Segments 22-25Pick 4 Path Segments 26-29Pick 5 Path Segments 30-33Drop 1 Path Segments 34-37Drop 2 Path Segments 38-4

10、1Drop 3 Path Segments 42-45Drop 4 Path Segments 46-49Drop 5 Path Segments 50-54Process 1 Path Segments 55-59Process 2 Path Segments 60-61Spare 62Tool Clear 63All Clear 1.3 POUNCE為焊接準備位置，一般所有車型共用一個POUNCE,如果焊接子程序的開始位置相差較大則可以分開設定(例如RBS010兩個工裝位于機器人兩側(cè)，設定了兩個POUNCE)。POUNCE位置設定一般滿足以下幾個條件： A 機器人到POUNCE位置時不與任

11、何工裝運動干涉，即在工裝運動時機器人可以提前到POUNCE位置，待工裝運動完成機器人開始執(zhí)行PROCESS程序。 B為保證機器人能直接從POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一點，即HOME到POUNCE沒有中間軌跡。 1: !* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !* ; 4: PAYLOAD1 ; 5: UFRAME_NUM=0 ;共用一個POUNCE時，UTOOL_NUM必須為0. 6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P1 100% FINE ; 9: AT POUNCE ; 1.4 CAP

12、_WEAR為機器人電極帽補償程序。 機器人在焊接過程中電極帽會有損耗，導致零位不準，所以在焊接完成后伺服槍會執(zhí)行電極帽補償程序，將零位作適當偏移，保證零位的準確。CAP_WEAR為機器人自帶程序，無需編輯。1.5 MOV_HOME為機器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR,機器人HOME位置設定好后即可使用，無需在程序中編輯。 1: !* ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ; 3: !* ; 4: ; 5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !- ; 7: CALL GET_HOME ; 8:J PR1:HOME 100% FINE ;1

13、.6 MOV_REPR為機器人維修位置程序，在維修位置焊槍冷卻水會被自動切斷，方便更換電極帽，當維修結(jié)束時機器人返回HOME后冷卻水會自動打開。 1: !* ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ; 4: !For Servo gun ONLY ; 5: !* ; 6: GO1:Manual Style Select=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ; 9: UTOOL_NUM=1 ; 10: UFRAME_NUM=0 ; 11: MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR ;切斷冷卻水 12: WATER OFF 1 ; 13:L P1

14、500mm/sec FINE ; 14: ; 15: REQUEST CONTINUE ;恢復冷卻水 16: MOVE TO HOME ; 17: RESET WS 1 ; 18: SET SEGMENT(3) ;1.7 TD_PROC1為電極帽修磨程序，電極帽修磨分為更換新電極帽和原電極帽兩種情況。電極帽修磨時調(diào)用#60-#63四套焊接程序，其中新電極帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把槍的修磨。修磨電極帽時必須保證冷卻水正常，并且焊槍STROCK為打開狀態(tài)。 1: MESSAGETIP DRESS PROCESS 1 ; 2: ; 3: !ECHO STYLE AND OP

15、TION ; 4: ; 5: GO1:Manual Style Select=29 ; 6: ; 7: SET SEGMENT(4) ; 8: ; 9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ; 10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ; 11: IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL10 ; 12: $AP_PROC_DSBL=0 ; 13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ; 14: LBL10 ; 15: ; 16: UTOOL_NUM=1 ; 17: UFRAME_NUM=0 ; 18: ; 19:J P1

16、 100% CNT100 ; 20:J P2 100% CNT50 ; 21:J P3 100% CNT20 ; 22: ;打開修磨器 23: CALL TD_1_ON ; 24: ; 25: IF DI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMP LBL15 ; 26: ; 27: !TIP DRESS SCHEDULE ; 28: !PROGRAM TD POSITION ; 29:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=10 ;原電極帽修磨 30: JMP LBL20 ; 31: ; 32: LBL15 ; 3

17、3: !PRE-DRESS SCHEDULE ; 34: !PROGRAM PRE DRESS POSITION ; 35:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10 ;新電極帽修磨 36: ; 37: LBL20 ; 38: ; 39: IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10 ; 40: ;關(guān)閉修磨器 41:J P3 100% CNT20 ; 42: CALL TD_1_OFF ; 43:J P2 100% CNT50 ; 44:J P1 100% CNT100 ; 45: ; 46: IF $sgcfg

18、1.$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99 ;電極帽補償 47: CALL TW_UPD(1) ; 48: DO53:Proc1TipMaintReq=OFF ; 49: LBL99 ; 50: !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ; 51: !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ; 52: IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL100 ; 53: $AP_PROC_DSBL=1 ; 54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ; 55: LBL100 ; 56: ; 57: R3:TD Count

19、G1=R3:TD Count G1-1 ; 58: R1:Spot Count G1=0 ; 59: MOVE TO HOME ;2 機器人操作2.1 坐標系 關(guān)節(jié)坐標(Joint)：通過TP 上相應的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)：沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分三種坐標系： A World：機器人缺省的坐標系，原點在機器人底座 B JGFAM: 機器人缺省的坐標系，原點在機器人底座 C User：用戶自定義的坐標系工具坐標示教(Tool):工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系,FANUC機器人最多可以定義9個工具坐標。* 設置示教模式，按TP 上的COORD 鍵

20、進行選擇(不要同時按SHIFT鍵) *顯示當前坐標系 機器人當前速度2.2 機器人示教速度 FANUC機器人有安全速度保護信號，當安全門打開時機器人示教速度不會超過50%，并且手動運行程序速度不會超過30% 。 * 按示教速度鍵和可以加減機器人示教速度 *VFINE 到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%2.3 程序打開和創(chuàng)建 直接按SELECT鍵，EDIT為當前編輯程序。 選中目標程序后，按ENTER 鍵確認。 在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。 創(chuàng)建程序按F2 CREATE 2.4 運動指令 （1） 運動類型FANUC機器人運動指令分為三種類型（點焊一般只使

21、用Joint和Linear兩種方式）。 Joint 關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動 Linear 直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動 Circular 圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動 （2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置 PR :位置寄存器 （3）速度單位 速度單位隨運動類型改變，Joint類型速度從1%到100%，Linear類型速度從1 到2000mm/sec （4）終止類型 FINE: CNT(CNT0=FINE)2.5 修正點1 示教機器人到需要的位置2 按SHIFT+F5 THUUCHUP 3 要插入點按NEXT鍵顯示F5 EDCMDInsert 從程序當中

22、插入空白行Delete 從程序當中刪除程序行Copy 復制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一個程序元素替換另外一個程序要素Comment 顯示注釋Undo 撤消上一步操作4 顯示點的數(shù)據(jù)，默認的顯示是通用坐標系下的數(shù)據(jù)，如下圖。5 手動執(zhí)行程序A 將TP 開關(guān)置于ONB 移動光標到要開始的程序行C 按STEP 鍵，確認 STEP 指示燈為黃色(連續(xù)運行程序為綠色)D 按住SHIFT 鍵的同時，按一下FWD 鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。程序行運行完，機器人停止運動3機器人基本配置3.1 焊槍壓力標定MENUS SetupServo Gun選擇<*DETAIL*> （第二行）ENTER （沒有標定會現(xiàn)實I