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文檔簡介

1、目錄任務(wù)書:一、項(xiàng)目要求3二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說明書要求3實(shí)訓(xùn)報(bào)告:一、系統(tǒng)框圖及功能描述4(一)系統(tǒng)框圖4(二)Fanuc機(jī)器人4(三)PLC(可編程序控制器)5(四)威綸通觸摸屏8二、電路原理圖9(1)PLC外部接線圖9(2)CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接9三、氣動(dòng)原理圖10四、列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表,編寫PLC程序11(一)PLC及機(jī)器人I/O分配表:11(二)軟元件分配表11(三) 威綸觸摸屏編程界面13(四) 機(jī)器人模擬仿真14(五) PLC梯形圖14五、機(jī)器人程序17六、調(diào)試流程.19七、實(shí)踐的心得與建議20八、參考資料20M-6iB機(jī)器人+PLC+機(jī)器人IO D組一、項(xiàng)目要求1

2、、 要求機(jī)器人完成上述物品搬運(yùn)任務(wù);2、 采用Roboguide機(jī)器人仿真軟件對(duì)以上任務(wù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真;3、 采用三菱PLC+機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu),PLC通過機(jī)器人IO(CRM2A和CRM2B)與機(jī)器人進(jìn)行通訊;4、 通過PLC啟動(dòng)機(jī)器人作業(yè)(機(jī)器人主程序命名為RSR0112);5、 通過觸摸屏編程實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說明書要求1、畫出系統(tǒng)框架圖,并進(jìn)行相應(yīng)功能描述; 2、畫出電路原理圖;3、畫出氣動(dòng)原理圖;4、機(jī)器人任務(wù)編程;5、列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表,編寫PLC程序(包括注釋);6、寫出調(diào)試流程并按流程工作;7、完成全部實(shí)踐文件,現(xiàn)場測試與答辯;8、實(shí)踐的心得與建議;9、參考資料

3、。工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目綜合訓(xùn)練小組成員 魏昺灝、張超、咼杰、秦燕燕、陳文伯 一、系統(tǒng)框圖及功能描述(一)、系統(tǒng)框圖計(jì)算機(jī)與PLC及觸摸屏進(jìn)行通訊,將PLC程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。通過觸摸屏的控制按鈕操控PLC程序中軟元件的開閉狀態(tài)來控制是否調(diào)用機(jī)器人程序從而控制機(jī)器人的動(dòng)作,機(jī)器人由示教編程,程序存儲(chǔ)在示教盒內(nèi)由PLC程序控制其調(diào)用。(二)、Fanuc機(jī)器人Fanuc機(jī)器人硬件主要包括:機(jī)器人本體(Robot),控制柜(包括用戶操作面板),示教盒(Teach Pendant)等。主要功能包括:Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handling(搬運(yùn)),Sealing

4、(涂膠), Painting(噴漆),Palleting(碼垛),Assembling(裝配),去毛刺,切割,激光焊接,測量等。(三)、PLC(可編程序控制器)PLC的定義:可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng),專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器,用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令,并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出,控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程??删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備,都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體,易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。PLC是一種用程序來改變控制功能的工業(yè)控制計(jì)算機(jī),除了能完成各種各樣的控制功能外,還有與其他計(jì)算機(jī)通

5、信聯(lián)網(wǎng)的功能。(四)、威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護(hù)器,觸摸屏均為電阻屏,支持MPI 187.5K連接,常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為800×480以上,均采用EB8000同一套軟件,具有強(qiáng)大的兼容能力,能適用于市面上95%常見的PLC、變頻器、工控機(jī)等自動(dòng)化設(shè)備。二、電路原理圖(電氣部分的說明)(1)PLC外部接線圖(2)CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接CRM2A輸入 CRM2A輸出CRM2B輸入 CRM2B輸出(3)、氣動(dòng)原理圖(4)、列出PLC 及機(jī)器人I/O分配表,編寫PLC程序(包括注釋)(1)、PLC及機(jī)器人I/O分配表:機(jī)器人輸出PLC輸入功能定義機(jī)器人輸入PLC

6、輸出功能定義CRM2A(41)TPENBLX0示教使能輸出信號(hào)Y0氣閥CRM2B(33)DO1X1示教盒通訊CRM2A(01)*2SMSTPY1緊急停機(jī)信號(hào)CRM2A(35) PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號(hào)CRM2A(02) HOLDY2暫停信號(hào)CRM2A(33) CMDENBLX7命令使能輸出CRM2A(03) SFSPOY3安全速度信號(hào)CRM2A(34)SYSRDYX10系統(tǒng)準(zhǔn)備完畢信息CRM2A(10) PNS3Y4程序號(hào)選擇CRM2A(39) FAULTX11錯(cuò)誤輸出CRM2A(28)ENBLEY5使能信號(hào)CRM2A(06) STARTY6啟動(dòng)信號(hào)CRM2A(29) PNSSTRO

7、BE PNY7濾波信號(hào)CRM2A(25)FAULT RESETY11報(bào)警復(fù)位信號(hào)(2)、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M100總開關(guān)M105急停按鈕M104暫停按鈕M120自動(dòng)/單步切換開關(guān)按鈕M106執(zhí)行按鈕M99警報(bào)解除M111報(bào)警燈M1螺栓1指示燈M2螺栓2指示燈M3螺栓3指示燈M4螺栓4指示燈M22指示燈復(fù)位 接線圖:是(三) 、威綸觸摸屏編程界面總開關(guān):控制PLC程序;急停:機(jī)器人緊急停止;暫停:機(jī)器人暫停;復(fù)位:解除警報(bào);運(yùn)行狀態(tài)切換:切換運(yùn)行狀態(tài)(自動(dòng)/單步);執(zhí)行:調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過程:首先打開總開關(guān),點(diǎn)擊復(fù)位按鈕。運(yùn)行狀態(tài)切換開關(guān)控制機(jī)器人的自動(dòng)/單步運(yùn)行。自動(dòng)運(yùn)行時(shí),

8、機(jī)器人自動(dòng)將4個(gè)工件依次由左移動(dòng)至右,每移動(dòng)一個(gè)工件,工件狀態(tài)指示燈會(huì)跳轉(zhuǎn)。單步運(yùn)行時(shí),每移動(dòng)一次工件,機(jī)器人都會(huì)暫停操作,需點(diǎn)擊復(fù)位后再進(jìn)行下一步操作。機(jī)器人緊急停止時(shí),報(bào)警燈亮起,點(diǎn)擊復(fù)位按鈕解除報(bào)警。(四)、機(jī)器人模擬仿真(五)、PLC梯形圖五、機(jī)器人程序示教動(dòng)作流程:程序:JP1 100% CNT100 /示教點(diǎn)1(螺栓1起始點(diǎn))JP2 100% CNT100 /示教點(diǎn)2 DO1=ON /氣閥接通,手爪閉合WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP3 100% CNT100/示教點(diǎn)3JP4 100% CNT100 /示教點(diǎn)4JP5 100% CNT100 /示教點(diǎn)5DO1=OFF /

9、氣閥關(guān)閉,手爪張開WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP6 100% CNT100 /示教點(diǎn)6(螺栓1結(jié)束點(diǎn))JP7 100% CNT100 /示教點(diǎn)7(螺栓2起始點(diǎn))JP8 100% CNT100 /示教點(diǎn)8DO1=ON /氣閥接通,手爪閉合WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP9 100% CNT100/示教點(diǎn)9JP10 100% CNT100/示教點(diǎn)10JP11 100% CNT100/示教點(diǎn)11DO1=OFF/氣閥關(guān)閉,手爪張開WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP12 100% CNT100 /示教點(diǎn)12(螺栓2結(jié)束點(diǎn))JP13 100% CNT100 /示教點(diǎn)13

10、(螺栓3起始點(diǎn))JP14 100% CNT100 /示教點(diǎn)14DO1=ON /氣閥接通,手爪閉合WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP15 100% CNT100 /示教點(diǎn)15JP16 100% CNT100 /示教點(diǎn)16JP17 100% CNT100 /示教點(diǎn)17DO1=OFF /氣閥關(guān)閉,手爪張開WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP18 100% CNT100 /示教點(diǎn)18(螺栓3結(jié)束點(diǎn))JP19 100% CNT100 /示教點(diǎn)19(螺栓4起始點(diǎn))JP20 100% CNT100 /示教點(diǎn)20DO1=ON /氣閥接通,手爪閉合WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP2

11、1 100% CNT100 /示教點(diǎn)21JP22 100% CNT100 /示教點(diǎn)22JP23 100% CNT100 /示教點(diǎn)23DO1=OFF /氣閥關(guān)閉,手爪張開WAIT 2.00(SEC) /等待2sJP24 100% CNT100 /示教點(diǎn)24(螺栓4結(jié)束點(diǎn))六、調(diào)試流程(包括調(diào)試過程中存在的問題、解決問題的思路及辦法)設(shè)備連接示教盒機(jī)器人程序編程PLC程序編程PLC控制調(diào)試否實(shí)現(xiàn)要求威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計(jì)調(diào)試過程中,我們分別進(jìn)行了如下操作:1.將程序?qū)氲絇LC中;2.將EB8000中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中;3.將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與PLC相連,將PLC至于“RUN

12、”狀態(tài);4.點(diǎn)擊“Enter”按鈕,進(jìn)入操作界面;5.按下“啟動(dòng)/Run”,此時(shí),系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài);6.按下“復(fù)位/RST”按鈕,等待“FAULT”指示燈熄滅;7.點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕,系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)取決于“自動(dòng)運(yùn)行/單步運(yùn)行”按鈕的位置(兩種運(yùn)行模式可以在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)相互切換);8.在“自動(dòng)運(yùn)行”模式時(shí),只要點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕,系統(tǒng)執(zhí)行整個(gè)程序及將四顆螺釘一次全部搬至設(shè)定位置;9.在“單步運(yùn)行”模式時(shí),點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕,系統(tǒng)分四次將螺栓搬至設(shè)定位置;每一個(gè)螺栓到位后,點(diǎn)擊“復(fù)位/RST”按鈕,等待“FAULT”指示燈熄滅,點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕,機(jī)器人繼續(xù)搬運(yùn)下一顆螺

13、栓,直至四顆搬運(yùn)完成;10.在機(jī)器人運(yùn)行的過程中,點(diǎn)擊“暫停/Pause”按鈕,可實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能,需繼續(xù)運(yùn)行時(shí),點(diǎn)擊“復(fù)位/RST”按鈕,等待“FAULT”指示燈熄滅,再點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕,程序繼續(xù)執(zhí)行,機(jī)器人繼續(xù)工作。PLC的各種功能均通過觸摸屏順利實(shí)現(xiàn),調(diào)試成功。七、實(shí)踐的心得與建議三周的實(shí)訓(xùn)也基本終結(jié)了我大學(xué)四年的課程,似乎來得比自己想的更早一些。以后真的很難再回到教室,回到實(shí)驗(yàn)室,一組一班的這樣上課,想想那些上課睡覺的日子和那些打醬油的實(shí)驗(yàn)似乎多了一種緬懷??偠灾?,言而總之,大學(xué)完了。在考完研這段時(shí)間里,我總是找不到狀態(tài),或許真的考傻了,應(yīng)試教育我發(fā)誓這是最后

14、一次。生活,生下來,活下去。人總歸要面對(duì)社會(huì),人總歸要在社會(huì)接受檢驗(yàn),在那里才能知道自己值多少錢。對(duì)于一個(gè)20多歲的人,不斷的學(xué)習(xí)和成長似乎比什么都要重要。這次的實(shí)訓(xùn)剛剛開始不知道是受考研的影響,還是受考研的影響,對(duì)于很多熟悉的東西變得很陌生,問了很多自己后來想想都臉紅的問題。我剛開始找到前面班級(jí)同學(xué)做的的程序,但是對(duì)照著看,發(fā)現(xiàn)我真不知道他們是怎么要機(jī)器人運(yùn)動(dòng),這不科學(xué)啊。于是丟掉了程序,開始自己動(dòng)手豐衣足食,首先對(duì)機(jī)器人實(shí)行示教并用偏置編程,可是發(fā)現(xiàn)不走直線啊,問問其他同學(xué),他們也出現(xiàn)了這種情況,最后沒辦法只能全部示教了。那天下午,敲了一個(gè)簡單的程序,突然發(fā)現(xiàn)自己的電腦不能與PLC通訊,因?yàn)檫@個(gè)問題浪費(fèi)了半天的時(shí)間,最后沒辦法換了其他組員的電腦才解決了這個(gè)問題。在回來的時(shí)候我把程序敲好,周末看見有人在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試,在干活的同時(shí)也偷偷跑進(jìn)去看了下他們的進(jìn)展,討論下程序的問題。終于讓我解決了點(diǎn)動(dòng)和連動(dòng)的切換,程序已經(jīng)初見模型,接下來就是觸摸屏了,小組同學(xué)承擔(dān)了這部分的重要責(zé)任,讓我輕松了不少。這次實(shí)訓(xùn)我作為組長,沒有盡到組長的責(zé)任,沒有安排好組員,大家都有自己的事兒,工作的工作,重修考試的考試,回家的回家,經(jīng)常一個(gè)人孤軍奮戰(zhàn)。對(duì)于這次實(shí)訓(xùn)的安排我個(gè)人

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