NovAtel GPS接收機(jī)RTK系統(tǒng)操作步驟與方法(定制版)

1、NovAtel GPS接收機(jī)RTK系統(tǒng)操作步驟與方法1、 準(zhǔn)備工作1.1 理解GPS RTK系統(tǒng)的框架圖1.2 鑒別各種線纜 GPS接收機(jī)電源線 DB9直通串口數(shù)據(jù)線（接頭為一公一母） DB9信號(hào)線 DB9Y型串口數(shù)據(jù)線（接頭為兩母頭）基準(zhǔn)站PDL電臺(tái)電源數(shù)據(jù)線 移動(dòng)站PDL電臺(tái)電源數(shù)據(jù)線 （Lemo接頭的孔徑較大） （Lemo接頭的孔徑較?。㏄DL電臺(tái)電源線1.3 所需的設(shè)置軟件NovAtel GPS接收機(jī)設(shè)置軟件NovAtel CDU：用于查看接收機(jī)工作狀態(tài)、設(shè)置接收機(jī)、記錄GPS數(shù)據(jù)。詳細(xì)設(shè)置方法參見NovAtel GPS常用設(shè)置方法及注意事項(xiàng)Windows系統(tǒng)內(nèi)的超級(jí)終端軟件（可選）：

2、可用于設(shè)置GPS接收機(jī)或記錄ASC II格式的GPS數(shù)據(jù)。PDL電臺(tái)設(shè)置軟件PDLconf：用于設(shè)置PDL電臺(tái)。1.4 明確GPS天線系統(tǒng)的技術(shù)要求 天線阻抗： 50 系統(tǒng)增益： +18dB 電源要求： +5V DC 電流要求: 100 mA 1.5 推薦工作流程1、GPS子系統(tǒng)軟硬件齊套檢查2、GPS子系統(tǒng)的設(shè)置與調(diào)試3、數(shù)據(jù)鏈路子系統(tǒng)軟硬件齊套檢查4、數(shù)據(jù)鏈路子系統(tǒng)的設(shè)置與調(diào)試5、最終系統(tǒng)聯(lián)調(diào)與檢查2、 RTK系統(tǒng)具體操做步驟與方法2.1 系統(tǒng)設(shè)備檢查在開始工作以前，建議檢查并確認(rèn)RTK系統(tǒng)所需的設(shè)備是否缺少，各設(shè)備是否工作正常，尤其注意檢查天線電纜和各連接線的接頭或接口是否損壞、電池電源

3、是否電力充足等。2.2 GPS子系統(tǒng)操作步驟2.2.1 設(shè)置基準(zhǔn)站1、 使用三腳架和光學(xué)對(duì)中基座架設(shè)基準(zhǔn)站GPS天線，應(yīng)該將GPS天線架設(shè)在安全、平穩(wěn), 對(duì)天空無(wú)遮擋、視野開闊的地方，保證GPS天線水平，并對(duì)準(zhǔn)已知坐標(biāo)點(diǎn)（如無(wú)需將天線架設(shè)在已知點(diǎn)上，只須GPS天線水平即可）；2、 按系統(tǒng)框架圖連接GPS接收機(jī)的電纜與其它設(shè)備，并確認(rèn)連接牢靠、正確；3、 對(duì)基準(zhǔn)站GPS接收機(jī)加電、開機(jī)，連接PC，使用相應(yīng)的程序設(shè)置接收機(jī)（接收機(jī)設(shè)置完畢后可以保存該設(shè)置，這樣在下次重新開機(jī)時(shí)無(wú)需再次設(shè)置接收機(jī)），具體設(shè)置指令方法如下：1) 使用NovAtel CDU軟件或Windows超級(jí)終端連接GPS接收機(jī)的C

4、OM1串口；2) 在命令欄中輸入命令：posave 0.3 (取0.3小時(shí)內(nèi)的平均位置作為基準(zhǔn)站已知值）或使用Fix position命令輸入基準(zhǔn)站已知點(diǎn)的坐標(biāo)；3) Interfacemode com2 none rtca（設(shè)置COM2口發(fā)送RTCA格式的差分改正信息）；4) com com2 38400（n 8 1 n off）（設(shè)置COM2口的串口波特率，要保證改值與電臺(tái)或其他數(shù)據(jù)鏈的Serial Interface的串口波特率一致，其中括號(hào)中的內(nèi)容可以不用輸入，為默認(rèn)設(shè)置）；5) Log com2 rtca1 ontime 10 5（設(shè)置基準(zhǔn)站的COM2輸出差分改正信息-RTCA1，頻

5、率為每10秒發(fā)送一次,并延遲5秒后發(fā)送）；6) Log com2 rtcaobs ontime 1（設(shè)置基準(zhǔn)站的COM2輸出差分改正信息-RTCAOBS，頻率為每1秒發(fā)送一次）；7) Log com2 rtcaref ontime 10（設(shè)置基準(zhǔn)站的COM2輸出差分改正信息-RTCA1REF，頻率為每10秒發(fā)送一次）；8) Saveconfig （保存基準(zhǔn)站設(shè)置）。備注：若基準(zhǔn)站需要換站，則先輸入命令Fix none，取消以前輸入的坐標(biāo)，然后使用命令Fix position再輸入新的站點(diǎn)的坐標(biāo)重新固定基準(zhǔn)站，最后保存設(shè)置。2.2.2 設(shè)置移動(dòng)站1、 根據(jù)情況合理的架設(shè)移動(dòng)站GPS天線，保證GP

6、S天線盡可能的水平穩(wěn)固，確保天線在移動(dòng)的過(guò)程中不會(huì)摔跌；2、 按系統(tǒng)框架圖連接GPS接收機(jī)的電纜與其它設(shè)備，并確認(rèn)連接牢靠、正確；3、 對(duì)站GPS接收機(jī)加電、開機(jī)，連接PC，使用相應(yīng)的程序設(shè)置接收機(jī)（接收機(jī)設(shè)置完畢后可以保存該設(shè)置，這樣在下次重新開機(jī)時(shí)無(wú)需再次設(shè)置接收機(jī)），具體設(shè)置指令方法如下：1) 使用NovAtel CDU軟件或Windows超級(jí)終端連接GPS接收機(jī)的COM1串口；2) Interfacemode com2 rtca none（設(shè)置COM2口接收RTCA格式的差分改正信息）；3) com com2 38400（n 8 1 n off）（設(shè)置COM2口的串口波特率，要保證改值

7、與電臺(tái)的Serial Interface的串口波特率一致，其中括號(hào)中的內(nèi)容可以不用輸入，為默認(rèn)設(shè)置）；4) 設(shè)置輸出信息，如Log com1 GPGGA ontime 1；5) Saveconfig （保存移動(dòng)站設(shè)置）；2.2.3 GPS子系統(tǒng)自檢 將基準(zhǔn)站和移動(dòng)站設(shè)置完成后，首先確認(rèn)將兩臺(tái)GPS都能收星定位，特別是基準(zhǔn)站接收機(jī)是否完成平均或輸入已知點(diǎn)坐標(biāo)而進(jìn)入Fixed定位狀態(tài)，因?yàn)橹挥性诮邮諜C(jī)正常定位后并進(jìn)入Fixed定位狀態(tài)才能發(fā)送差分?jǐn)?shù)據(jù)。 觀察基準(zhǔn)站的COM2串口（差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送串口）的指示燈狀態(tài)，如果該指示燈有規(guī)律的以紅色閃爍（2秒一次）說(shuō)明基準(zhǔn)站在發(fā)送差分?jǐn)?shù)據(jù)，否則需要檢查基準(zhǔn)站的

8、狀態(tài)和設(shè)置。 將兩臺(tái)接收機(jī)的COM2口直接連接，觀察移動(dòng)站GPS接收機(jī)的COM2串口（差分?jǐn)?shù)據(jù)輸入接口）的指示燈狀態(tài)，如果該指示燈有規(guī)律的以綠色閃爍（2秒一次）說(shuō)明移動(dòng)站在接收差分?jǐn)?shù)據(jù)，此時(shí)再查看定位狀態(tài)是否為L(zhǎng)1_FLOAT、NARROW_FLOAT或NARROW_INT，如果移動(dòng)站接收機(jī)在接收到差分?jǐn)?shù)據(jù)后，定位狀態(tài)始終為Single，否則需要檢查移動(dòng)站的狀態(tài)和設(shè)置。注意：GPS接收機(jī)在加電前務(wù)確認(rèn)各設(shè)備正確連接！GPS接收機(jī)外接電源極性務(wù)必正確！2.3 數(shù)據(jù)鏈路子系統(tǒng)操作步驟2.3.1 基準(zhǔn)站電臺(tái)設(shè)置1、 基準(zhǔn)站電臺(tái)天線的架設(shè)：盡量將天線架設(shè)在位置較高、安全、平穩(wěn), 對(duì)視野開闊的的地方，確

9、保天線與移動(dòng)站的天線通視，同時(shí)避免電臺(tái)天線距離工作人員距離太近，至少與人員距離5米以上；2、 基準(zhǔn)站電臺(tái)的設(shè)置：關(guān)于PDL電臺(tái)的具體設(shè)置方法此處不再敖述，使用PDLconf軟件按照下圖中的信息設(shè)置電臺(tái)?；鶞?zhǔn)站電臺(tái)設(shè)置信息（一）基準(zhǔn)站電臺(tái)設(shè)置信息（二）2.3.2 移動(dòng)站電臺(tái)設(shè)置1、 移動(dòng)站電臺(tái)天線的架設(shè)：根據(jù)使用情況合理架設(shè)天線，盡量保持天線安全、平穩(wěn)，確保與基準(zhǔn)站通視。2、 移動(dòng)站電臺(tái)的設(shè)置關(guān)于PDL電臺(tái)的具體設(shè)置方法此處不再敖述，使用PDLconf軟件按照下圖中的信息設(shè)置電臺(tái)。移動(dòng)站電臺(tái)設(shè)置信息（一）移動(dòng)站電臺(tái)設(shè)置信息（二）注意：電臺(tái)在加電前務(wù)必連接天線！電臺(tái)外接電源極性務(wù)必正確！2.3.3

10、 數(shù)據(jù)鏈路子系統(tǒng)自檢 將設(shè)置好電臺(tái)的天線連接好，然后分別將電臺(tái)的數(shù)據(jù)線連接到計(jì)算機(jī)的兩個(gè)串行通信口。 在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行超級(jí)終端軟件，設(shè)置與電臺(tái)的串行口設(shè)置相對(duì)應(yīng)。 使用連接基準(zhǔn)站電臺(tái)的超級(jí)終端發(fā)送數(shù)據(jù)，使用連接游動(dòng)站電臺(tái)的超級(jí)終端接收數(shù)據(jù)。 比較接收數(shù)據(jù)與發(fā)送數(shù)據(jù)，如果一致，則子系統(tǒng)運(yùn)行正常。否則，檢查系統(tǒng)配置與硬件連接。注意：電臺(tái)在加電前務(wù)必連接天線！電臺(tái)外接電源極性務(wù)必正確！2.4 系統(tǒng)聯(lián)調(diào)與檢查 將GPS子系統(tǒng)與數(shù)據(jù)鏈路通過(guò)串行口連接。 系統(tǒng)連接關(guān)系無(wú)誤后加電。 觀察基準(zhǔn)站GPS接收機(jī)的工作狀態(tài)，確認(rèn)接收機(jī)的COM2串口正常發(fā)送差分?jǐn)?shù)據(jù)。 觀察基準(zhǔn)站和移動(dòng)站的電臺(tái)的工作狀態(tài)指示燈狀態(tài)，確認(rèn)

11、兩電臺(tái)正常收發(fā)數(shù)據(jù)，確認(rèn)數(shù)據(jù)連通訊正常。 觀察移動(dòng)站GPS接收機(jī)的工作狀態(tài)。如果移動(dòng)站在收到有效的差分?jǐn)?shù)據(jù)后的5分鐘內(nèi)進(jìn)入RTK狀態(tài)，系統(tǒng)工作正常，否則重新檢查RTK系統(tǒng)，直至系統(tǒng)工作正常。附錄A：NovAtel GPS接收機(jī)常用命令說(shuō)明1. Log version 查看或輸出接收機(jī)序列號(hào)和軟件版本號(hào)2. Log comconfig 查看或輸出接收機(jī)串口設(shè)置3. Saveconfig 保存接收機(jī)設(shè)置4. Com com1 9600 n 8 1 n off 設(shè)置接收機(jī)串口5. posave 0.01 取0.01小時(shí)的數(shù)據(jù)作平均值固定測(cè)站6. Interfacemode com2 none rtc

12、a 設(shè)置串口輸入或輸出形式7. Log bestpos ontime ？ 輸出GPS天線的緯度、經(jīng)度和高程等信息8. Log GPGGA ontime ？ 輸出GPS通用NMEA語(yǔ)句信息9. Fix position 輸入基準(zhǔn)站已知點(diǎn)的坐標(biāo)，輸入的坐標(biāo)形式為：緯度（單位為度）經(jīng)度（單位為度，WGS84坐標(biāo)系） 高度（平均海拔高）10. Fix none 取消輸入的坐標(biāo)，使接收機(jī)的定位狀態(tài)由Fix恢復(fù)到Single.11. Freset 清空接收機(jī)內(nèi)存中所保存的所有設(shè)置和信息備注：ontime ？用以控制輸出數(shù)據(jù)的輸出頻率，？為數(shù)字，即為每？秒輸出一次，根據(jù)接收機(jī)功能的不同，？的最小值的限制也不同，一般？的最小值為0.1，即接收機(jī)的最高輸出頻率為10Hz；輸入命令時(shí)，對(duì)輸入字母的大小寫沒(méi)有要求，可任意輸入。附錄B：接收機(jī)Lemon接口引腳定義基準(zhǔn)站接收機(jī)4芯電源插頭5芯串口插頭7芯串口插頭1電源正1串口1發(fā)送1串口3接收22串口1接收2串口3發(fā)送33信號(hào)地3信號(hào)地4電源地44電臺(tái)發(fā)送55電臺(tái)接收6信號(hào)地7秒脈沖P