2021年春工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（B卷）

1、2021年春工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（B卷）基本信息：矩陣文本題 *姓名：_班級：_一、填空題（每空1分，共24分）1. 傳感器主要由_  、  _ 和 _ 三個(gè)基本部分組成。 填空題 *_(答案：敏感元件、轉(zhuǎn)化元件、基本轉(zhuǎn)化電路)2. A/D轉(zhuǎn)換的含義是_ 填空題 *_(答案：末端執(zhí)行器)3. 傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化Ay與輸入信號變化x的比值稱為_ 。 填空題 *_(答案：靈敏度)4. 常見的位移傳感器有_和_。 填空題 *_(答案：動(dòng)態(tài)特性)5. 當(dāng)工件滑動(dòng)時(shí)，滾輪式滑覺傳感器發(fā)出脈沖信號，脈沖信號的頻率反映了滑移的_,脈沖信號的個(gè)數(shù)反映了滑移的_。 填空題

2、 *_(答案：速度、距離)6. 當(dāng)導(dǎo)體在一個(gè)不均勻的磁場中運(yùn)動(dòng)或處子一個(gè)交變磁場中時(shí)，其內(nèi)部便會產(chǎn)生感應(yīng)電流,這種感應(yīng)電流稱為_。 填空題 *_(答案：電渦流)7. 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能通常有_和_兩種。 填空題 *_(答案：示教再現(xiàn)、運(yùn)動(dòng)控制)8. 在兩級計(jì)算機(jī)控制中，上位機(jī)擔(dān)負(fù)_ 、 _和_ 任務(wù)。 填空題 *_(答案：系統(tǒng)監(jiān)控、作業(yè)管理、實(shí)時(shí)插補(bǔ))9. 根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式可分為_ 和_ 。 填空題 *_(答案：點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制)10. 在被動(dòng)交互控制中，機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡被_ 修正。 填空題 *_(答案：相互作用力)11. 工業(yè)機(jī)器人的編程方式可以

3、分為_ 、_ 和_ 三種。 填空題 *_(答案：在線編程、離線編程、自主編程)12. 工業(yè)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)特定的連貫動(dòng)作，可以先將連貫動(dòng)作拆分成機(jī)器人關(guān)鍵動(dòng)作序列，稱之為_ 。 填空題 *_(答案：動(dòng)作節(jié)點(diǎn))13. 編程語言的效率取決于編程的_ 。 填空題 *_(答案：容易些)14. 對于裝有傳感器的工業(yè)機(jī)器人所進(jìn)行的最有用的運(yùn)算是_ 計(jì)算。 填空題 *_(答案：解析幾何)二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共30分）15. 工業(yè)機(jī)器人外部傳感器不包括（  ）。 單選題 *A. 視覺傳感器B. 溫度傳感器C加速度傳感器(正確答案)D聲覺傳感器16. 工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部傳感器不包括（ ）。 單選題 *A

4、.位移傳感器B.滑覺傳感器(正確答案)C.速度傳感器E.姿態(tài)角傳感器17. 工業(yè)機(jī)器人視覺傳咸器的應(yīng)用為（  ）。視覺檢驗(yàn) 視覺傳達(dá) 視覺導(dǎo)引 過程控制 單選題 *A.B.C.(正確答案)D.18. 下列（ ）可以基取工件的顏色信息。 單選題 *A超聲波傳感器B. 激光傳感器C光電編碼器D視覺傳感器(正確答案)19. 工業(yè)機(jī)器人的控制方式不包括（ )。 單選題 *A.運(yùn)動(dòng)控制B.智能控制C.示教控制(正確答案)D.力控制20. PTP是指（  )。 單選題 *A.點(diǎn)位控制(正確答案)B.連續(xù)軌跡控制C.主動(dòng)交互控制D.被動(dòng)交互控制21. CP是指（  )。 單選題

5、 *A.點(diǎn)位控制B.連續(xù)軌跡控制(正確答案)C.主動(dòng)交互控制D.被動(dòng)交互控制22. 一般（  ）機(jī)器人的主要控制方式為運(yùn)動(dòng)控制。噴涂焊接搬運(yùn)裝配 單選題 *A.(正確答案)B.C.D.23. 機(jī)器人向人類提供信息的設(shè)備不包括（  )。 單選題 *A信號燈B.顯示器C指壓開關(guān)(正確答案)D繪圖儀24. 一個(gè)工具控制指令通常是由閉合某個(gè)開關(guān)或（  ）而觸發(fā)的。 單選題 *A.斷路器B.電位器C.接觸器D.繼電器(正確答案)25. （   )語言是在 BASIC語言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。 單選題 *A.VAL(正確答案)B.ALC. RAPTD.IML

6、26. （  ）是指機(jī)器人在作業(yè)范困內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。 單選題 *A.承載能力(正確答案)B.作業(yè)范圍C.重復(fù)定位精度D.定位精度27. 1959年由徳沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，其名字叫 （  ）。 單選題 *A. VersatranB. Unimaic(正確答案)C. SCARAD. PLMA56228. 工業(yè)機(jī)器人常用的編程方式是：（  ）。 單選題 *A.示教編程和離線編程(正確答案)B.示教編程和在線編程C.在線編程和離線編程D.示教編程和軟件編程29. 典型的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作級編程語言是（ 

7、 ）。 單選題 *A. AMLB.AL(正確答案)C.AUTOPASSD. KUKA三、判斷題（每題1分，共11分）30. 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系包括:基坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)31. 工業(yè)機(jī)器人中手部是連接機(jī)身和手腕的部件。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)32. 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)33. 傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。 判斷題 *對錯(cuò)(正確答案)34. 傳感器的靈敏度越大越好（ ）。 判斷題 *對錯(cuò)(正確答案)35. 傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方

8、式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時(shí)，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)36. 機(jī)器視覺是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺功能一一對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)37. 伺服驅(qū)動(dòng)器是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)38. 工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、力傳感器、角度(位移）傳感器、角速度（速度)傳感器和計(jì)算機(jī)組成。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)39. 示教再現(xiàn)機(jī)器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機(jī)器人。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)40. 傳感器的精度是指傳

9、感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。 判斷題 *對(正確答案)錯(cuò)四、多項(xiàng)選擇題（每題3分，共30分）41. 目前常見的滑覺傳感器有哪些？ *A.滾輪式(正確答案)B.接觸式C.球式(正確答案)D.振動(dòng)式(正確答案)42. 工業(yè)機(jī)器人對傳感器的一般要求 *A.精度高、重復(fù)性好(正確答案)B.穩(wěn)定性好、可靠性高(正確答案)C.抗干擾能力強(qiáng)(正確答案)D.重量輕、體積小(正確答案)43. 目前，工業(yè)中常用的外部傳感器主要有（） *A.接觸覺傳感器(正確答案)B.滑覺傳感器(正確答案)C.接近覺傳感器(正確答案)D.視覺傳感器(正確答案)44. 視覺傳感器的應(yīng)用類型大致可以分為（） *A.視覺檢

10、驗(yàn)(正確答案)B.視覺提取C.視覺導(dǎo)引(正確答案)D.過程控制(正確答案)45. 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) *A.集中控制結(jié)構(gòu)(正確答案)B.主從控制結(jié)構(gòu)(正確答案)C.綜合控制結(jié)構(gòu)D.分散控制結(jié)構(gòu)(正確答案)46. 機(jī)器人語言的特征有哪些？ *A.實(shí)時(shí)系統(tǒng)(正確答案)B.三維空間的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(正確答案)C.良好的人機(jī)接口(正確答案)D.實(shí)際的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(正確答案)47. VAL語言系統(tǒng)包括哪些部分？ *A.文本編輯(正確答案)B.系統(tǒng)命令(正確答案)C.用戶程序D.編程語言(正確答案)48. 機(jī)器人編程語言的基本功能有哪些？ *A. 運(yùn)算(正確答案)B.決策(正確答案)C.通信(正確答案)D.機(jī)械手運(yùn)動(dòng)(正確答案)49. 下列屬于美國的機(jī)器人