SMC606沖壓機(jī)械手系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)

1、雷賽SMC606中壓機(jī)械手系統(tǒng)用戶使用手冊(cè)Versio n?Copyright 2015 Leadshine Technology Co., Ltd.All Rights Reserved.版權(quán)說(shuō)明本手冊(cè)版權(quán)歸深圳市雷賽智能控制股份有限公司所有，未經(jīng)本公司書(shū)面許可，任何人不得翻印、翻譯和抄襲本手冊(cè)中的任何內(nèi)容。本手冊(cè)中的信息資料僅供參考。由于改進(jìn)設(shè)計(jì)和功能等原因，雷賽公司保留對(duì)本資料的最 終解釋權(quán)，內(nèi)容如有更改，恕不另行通知。調(diào)試機(jī)器要注意安全！用戶必須在機(jī)器中設(shè)計(jì)有效的安全保護(hù)裝置， 在 軟件中加入出錯(cuò)處理程序。否則所造成的損失，雷賽公司沒(méi)有義務(wù)或責(zé)任負(fù) 責(zé)。 TOC o 1-5 h z H

2、YPERLINK l bookmark2 o Current Document 第1章產(chǎn)品概述 1 HYPERLINK l bookmark4 o Current Document SMC606運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn) 1 HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 基于SMC606勺沖壓機(jī)械手系統(tǒng)簡(jiǎn)介 2 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 訂貨信息 2 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 主界面功能介紹 3 HYPERLINK l bookmark12 o Curre

3、nt Document 第2章參數(shù)設(shè)置 4 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 速度設(shè)置 5 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 廠商設(shè)置 6 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 工作零點(diǎn)設(shè)置 9 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 密碼設(shè)置 10 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 軟件限位設(shè)置 11 HYPERLINK l bookmark24 o Cu

4、rrent Document 陣列設(shè)置 11 HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 堆垛設(shè)置 13 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 其他設(shè)置 14 HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 第3章手動(dòng)操作 15 HYPERLINK l bookmark32 o Current Document 點(diǎn)動(dòng)操作 15 HYPERLINK l bookmark34 o Current Document 定位操作 15 HYPERLINK l bookmark36 o

5、 Current Document 手輪操作 16 HYPERLINK l bookmark38 o Current Document 第4章程序編輯 17 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 文件存取 17 HYPERLINK l bookmark42 o Current Document 固定點(diǎn)編程 19 HYPERLINK l bookmark44 o Current Document 自定義文件編輯 20 HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 第5章 自動(dòng)運(yùn)行 24 HYPERLINK l b

6、ookmark48 o Current Document 功能介紹 24 HYPERLINK l bookmark50 o Current Document 報(bào)警提示 26 HYPERLINK l bookmark52 o Current Document 第6章聯(lián)線測(cè)試 27 HYPERLINK l bookmark54 o Current Document 功能介紹 27 HYPERLINK l bookmark58 o Current Document 第7章監(jiān)控界面 28 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 通用輸入口監(jiān)控 28 HYPE

7、RLINK l bookmark60 o Current Document 專用輸入口監(jiān)控 29 HYPERLINK l bookmark62 o Current Document 通用輸出口監(jiān)控 29 HYPERLINK l bookmark64 o Current Document 報(bào)警記錄顯示 30附錄 31 HYPERLINK l bookmark66 o Current Document 附錄1 SMC606接口端子定義表 31 HYPERLINK l bookmark68 o Current Document 附錄2 SMC606硬件接線說(shuō)明 33 HYPERLINK l book

8、mark70 o Current Document 附錄3常見(jiàn)問(wèn)題解決方法 34 HYPERLINK l bookmark72 o Current Document 附錄4 SMC606與雷賽伺服接口定義 35第1章產(chǎn)品概述SMC606運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)SMC606-IE是一款支持IEC61131-3編程語(yǔ)言標(biāo)注的高性能獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器。該控制器 在處理大量數(shù)據(jù)計(jì)算功能時(shí)，還能處理不同的外設(shè)數(shù)據(jù)交換。 在總線接口方面，可通過(guò)自身的 總線協(xié)議組成網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)間通信速率可達(dá)到100MHz能夠適用于任何數(shù)字式控制場(chǎng)合和總線式 控制場(chǎng)合。SMC606-IEC是運(yùn)動(dòng)型邏輯控制器與傳統(tǒng)邏輯控制的完美結(jié)合，它主

9、要特點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)控制性 能上，除具有傳統(tǒng)的邏輯控制功能外同時(shí)具有較強(qiáng)的定位控制功能和軌跡控制功能SMC606-IE主機(jī)可控制6個(gè)步進(jìn)或伺服電機(jī)，具有最高2M脈沖頻率、多軸直線插補(bǔ)、圓弧 插補(bǔ)、連續(xù)曲線插補(bǔ)、連續(xù)I/O以及I/O延時(shí)功能、S形曲線速度控制等高級(jí)功能。SMC606-IEC基于嵌入式處理器和FPG的硬件結(jié)構(gòu)，脈沖方向信號(hào)的輸出、原點(diǎn)及限位等 信號(hào)的檢測(cè)處理，均由硬件實(shí)現(xiàn)，確保了高性能運(yùn)動(dòng)控制的高速、高精度及系統(tǒng)的穩(wěn)定。通過(guò) 簡(jiǎn)單的編程設(shè)定即可開(kāi)發(fā)出穩(wěn)定可靠的高性能高速連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。SMC606-IEC提供了豐富的I/O接口和通訊接口： 10/100M自適應(yīng)以太網(wǎng)接口、RS232

10、RS485 EtherCAT總線接口、CANope總線接口。圖SMC606外觀圖基于SMC606勺沖壓機(jī)械手系統(tǒng)簡(jiǎn)介本系統(tǒng)主要適用4軸和5軸的沖壓機(jī)械手控制。編程方式支持固定點(diǎn)和自定義兩種編程模 式，在標(biāo)準(zhǔn)五點(diǎn)模式中可采用固定點(diǎn)示教編程， 簡(jiǎn)單方便；在特殊路徑控制中可采用自定義編 程實(shí)現(xiàn)任意路徑及10動(dòng)作，指令類型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等 待、放料上方、放料完成、空移、延時(shí)、等待輸入、開(kāi)輸出口、條件跳轉(zhuǎn)、強(qiáng)制跳轉(zhuǎn)）非常豐 富；除此之外，本系統(tǒng)能儲(chǔ)存20個(gè)文件，每個(gè)文件能存儲(chǔ)60條指令，可快速適應(yīng)不同的搬運(yùn)路 徑。同時(shí)，本系統(tǒng)以擺臂軸為參考軸做連續(xù)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平滑性好，效

11、率高。系統(tǒng)控制參數(shù)控制電機(jī)軸數(shù)：4軸（5軸）最大脈沖頻率：4M限位原點(diǎn)接口： NP常開(kāi)（常閉）編碼器接口： 4通道（5通道）AB相正交編碼器采集編程方式：固定五點(diǎn)及自定義路徑兩種模式示教編程：手動(dòng)示教及拖動(dòng)示教訂貨信息表SMC606運(yùn)動(dòng)控制器及主要配件訂貨代碼名稱訂貨代碼說(shuō)明運(yùn)動(dòng)控制器SMC606必選電纜線 CABLE09-DP-10選配DB-25P公焊線式帶殼雙排選配主界面功能介紹圖SMC606沖壓機(jī)械手系統(tǒng)主界面圖為系統(tǒng)開(kāi)機(jī)界面，開(kāi)機(jī)后進(jìn)入此界面，此界面各按鈕功能如下:“自動(dòng)運(yùn)行”“手動(dòng)操作”進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行界面，自動(dòng)運(yùn)行界面是系統(tǒng)正常工作時(shí)的操作界面。進(jìn)入手動(dòng)操作界面，手動(dòng)操作界面可以手動(dòng)控

12、制各軸正反轉(zhuǎn)。圖SMC606沖壓機(jī)械手系統(tǒng)參數(shù)密碼“參數(shù)設(shè)置”一一點(diǎn)此按鈕會(huì)出現(xiàn)二級(jí)密碼輸入界面，如圖 1-3所示，輸入密碼進(jìn)入?yún)?數(shù)設(shè)置總界面（初始密碼為0,進(jìn)入后可在密碼設(shè)置里自行修改）?！俺绦蚓庉嫛币灰稽c(diǎn)此按鈕會(huì)出現(xiàn)密碼輸入界面，進(jìn)入文件編輯界面，文件編輯界面可 對(duì)文件進(jìn)行新建、刪除、復(fù)制、編輯操作?！奥?lián)線測(cè)試”一一進(jìn)入聯(lián)線調(diào)試界面，該界面可監(jiān)視上下位機(jī)聯(lián)線所用I/O 口的狀態(tài)?！氨O(jiān)控界面”一一進(jìn)入I/O測(cè)試界面，可監(jiān)視系統(tǒng)所有輸入輸出口狀態(tài)，也可手動(dòng)切換 輸出口狀態(tài)，顯示報(bào)警記錄。第2章參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置總畫(huà)面:圖參數(shù)設(shè)置總界面速度設(shè)置圖速度設(shè)置界面圖2-2為速度設(shè)置界面，可設(shè)置機(jī)械手各

13、軸的加減速度，運(yùn)行速度和回零速度，這些速度 參數(shù)都是機(jī)械手終端的運(yùn)行速度，運(yùn)行速度是自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)操作的參考速度。 設(shè)置好各軸速 度參數(shù)后，按“保存”即可將參數(shù)保到控制器中?！胺祷亍币灰煌顺鲋羺?shù)設(shè)置總界面。廠商設(shè)置圖廠商設(shè)置界面圖2-3為廠商設(shè)置1可對(duì)各軸的脈沖當(dāng)量進(jìn)行設(shè)置移動(dòng)軸脈沖當(dāng)量為：（每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*減速比分子）/ （絲桿導(dǎo)程*減速比分母）。旋轉(zhuǎn)軸脈沖當(dāng)量為：（每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*減速比）/ （減速比分母*360 ）。“回零順序”一一復(fù)位時(shí)各軸的先后順序。數(shù)值小的先回零；當(dāng)設(shè)為 0時(shí)，此軸不參與回 零；當(dāng)兩軸或多軸回零順序數(shù)值一樣時(shí)，這些軸同時(shí)回零?！癊Z回零”一一“禁止”為普通回零模式：回零加

14、反找；“開(kāi)啟”為EZ回零模式：回到機(jī) 械零點(diǎn)后再尋找EZ信號(hào)?！跋乱豁?yè)”一一進(jìn)入廠商設(shè)置2?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。圖廠商設(shè)置界面2“限位開(kāi)關(guān)”一一“常開(kāi)”表示外部傳感器為常開(kāi)型；“常閉”表示外部傳感器為常閉型。 “原點(diǎn)開(kāi)關(guān)”一一“常開(kāi)”表示外部傳感器為常開(kāi)型；“常閉”表示外部傳感器為常閉型?！盎亓惴较颉币灰弧罢颉北硎具壿嬜鴺?biāo)為正的方向回零；“反向”表示邏輯坐標(biāo)為負(fù)的 方向回零。“脈沖模式”一一“正向”表示脈沖類型為：脈沖+方向正邏輯；“負(fù)向”表示脈沖類型為: 脈沖+方向負(fù)邏輯；“雙正”表示脈沖類型為：雙脈沖正邏輯；“雙負(fù)”表示脈沖類型為: 雙脈沖負(fù)邏輯?！胺答伳Ｊ健币灰弧罢颉北?/p>

15、示外部編碼器反饋信號(hào)為正邏輯；“負(fù)向”表示外部編碼器反饋信號(hào)為負(fù)邏輯?！吧弦豁?yè)”一一進(jìn)入廠商設(shè)置1；“下一頁(yè)”一一進(jìn)入廠商設(shè)置3；“返回”一一返回至參數(shù)設(shè)置總界面；圖廠商設(shè)置界面3“速度比例上限”一一自動(dòng)運(yùn)行界面中允許設(shè)置的最大速度比例。，校正軸中心到“A前后軸固定長(zhǎng)度” 一一A軸在回到零點(diǎn)位置時(shí)（機(jī)械零點(diǎn)或工作零點(diǎn)） 擺臂軸旋轉(zhuǎn)中心的距離，在矩陣取放料時(shí)需使用?！跋到y(tǒng)版本設(shè)置”一一可切換五軸版和四軸版兩種，四軸版無(wú)翻轉(zhuǎn)軸?！?1倍頻比例”一一手輪1倍頻時(shí)對(duì)應(yīng)實(shí)際倍率。“ 10倍頻比例” 手輪10倍頻時(shí)對(duì)應(yīng)實(shí)際倍率。“ 100倍頻比例” 手輪100倍頻時(shí)對(duì)應(yīng)實(shí)際倍率。“上一頁(yè)”一一進(jìn)入廠商設(shè)置

16、界面2?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。工作零點(diǎn)設(shè)置圖工作零點(diǎn)設(shè)置界面圖2-6為工作零點(diǎn)設(shè)置界面，設(shè)置機(jī)械手工作零點(diǎn)?？墒謩?dòng)示教工作零點(diǎn)，也可直接 輸入具體數(shù)值作為工作零點(diǎn)，手動(dòng)示教可切換高低速?！霸O(shè)坐標(biāo)”一一將各軸當(dāng)前坐標(biāo)載入各軸工作零點(diǎn)處?！氨４妗币灰辉O(shè)置各軸工作零點(diǎn)位置后，按保存按鈕將工作零點(diǎn)保存?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。密碼設(shè)置圖密碼設(shè)置界面圖2-7為使用時(shí)間限制密碼設(shè)置界面，共可設(shè)置 3級(jí)密碼?！俺跏蓟\(yùn)行時(shí)間”一一將系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)間清零。“一級(jí)密碼”一一從參數(shù)設(shè)置總界面進(jìn)入廠商設(shè)置界面和密碼設(shè)置界面的密碼“二級(jí)密碼”一一從開(kāi)機(jī)界面進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置總界面的密碼。軟件限位設(shè)置圖軟

17、限位設(shè)置界面圖2-8為各軸軟限位設(shè)置，可設(shè)置各軸正負(fù)軟限位和選擇是否開(kāi)啟軟限位陣列設(shè)置圖取料陣列設(shè)置界面圖2-9為取料陣列設(shè)置，可對(duì)每個(gè)選中文件進(jìn)行矩陣取料設(shè)置， 只有料盤(pán)為矩形陣列的情 況下才能進(jìn)行矩陣取料。進(jìn)行矩陣取料時(shí)，要設(shè)置料盤(pán)的行數(shù)、行間距、列數(shù)、列間距，可選擇“先行后列”或“先 列后行”，以及“S形”或“Z形”的取料模式。矩形取料需要示教兩點(diǎn)：取料點(diǎn)以及取料點(diǎn)在 矩形料盤(pán)中的對(duì)角線上的點(diǎn)（取料點(diǎn)在文件編輯中示教）。“當(dāng)前文件編號(hào)”一一需要進(jìn)行矩形陣列設(shè)置的文件，按上下鍵可切換文件?！瓣嚵惺鼓堋币灰皇欠袷褂萌×详嚵??！爱?dāng)前行，當(dāng)前行”一一陣列當(dāng)前執(zhí)行的行與列（可根據(jù)實(shí)際情況修改）?！?/p>

18、行數(shù)”一一陣列的行數(shù)?！靶虚g距”一一陣列的行間距?！傲袛?shù)”一一陣列的列數(shù)?！傲虚g距”一一陣列的列間距?！跋刃泻罅?先列后行”一一執(zhí)行陣列時(shí)是先走行還是先走列?！癦形/S形”一一執(zhí)行陣列時(shí)是走“ S形”還是“ Z形”?！笆謩?dòng)示教”一一進(jìn)入手動(dòng)示教界面?！拜d入” 將各軸的當(dāng)前位置載入至對(duì)角點(diǎn)中， 對(duì)角點(diǎn)是取料點(diǎn)在矩形料盤(pán)中的對(duì) 角線上的點(diǎn)?！跋乱豁?yè)”一一進(jìn)入放料陣列設(shè)置?！胺祷亍币灰环祷貐?shù)設(shè)置總界面?！氨４妗币灰槐４嬖O(shè)置的參數(shù)，只有保存后設(shè)置的陣列參數(shù)才生效。圖放料陣列設(shè)置界面圖2-10為放料陣列設(shè)置，設(shè)置方法與取料陣列相同堆垛設(shè)置圖取放料堆垛設(shè)置界面圖2-11是取放料堆垛設(shè)置界面，要設(shè)置層數(shù)和

19、單層高度。取放料堆垛時(shí)，取放料點(diǎn)都是 堆垛的最底端位置?！岸讯馐鼓堋币灰皇欠耖_(kāi)啟堆垛功能?！爱?dāng)前層”一一堆垛執(zhí)行的當(dāng)前層（可根據(jù)實(shí)際情況修改）。“總層數(shù)”一一堆垛總層數(shù)?！皢螌痈叨取币灰粏螌拥母叨?。“保存”一一保存設(shè)置的參數(shù)，只有保存后設(shè)置的堆垛參數(shù)才生效?！胺祷亍币灰环祷貐?shù)設(shè)置總界面。其他設(shè)置圖其它設(shè)置界面度。圖2-12是其它設(shè)置界面設(shè)置界面，可設(shè)置手動(dòng)操作時(shí)的速度百分比，參考速度是運(yùn)行速“參數(shù)設(shè)置密碼”一一設(shè)置從開(kāi)機(jī)界面進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置總界面的密碼?！盎亓愫蟮焦ぷ髁泓c(diǎn)”一一選“開(kāi)啟”，回到機(jī)械零點(diǎn)后會(huì)繼續(xù)運(yùn)行至設(shè)置的工件零點(diǎn) 然后再停止；選“禁止”，回到機(jī)械零點(diǎn)后直接停止?！拔铣瑫r(shí)”一一打

20、開(kāi)吸手后，超過(guò)設(shè)置時(shí)間真空壓力開(kāi)關(guān)值仍未到則報(bào)警?！胺帕铣瑫r(shí)”一一關(guān)閉吸手后，超過(guò)設(shè)置時(shí)間真空壓力開(kāi)關(guān)值仍未關(guān)則報(bào)警?！皼_壓超時(shí)”一一沖壓信號(hào)給出后，沖床超過(guò)設(shè)置時(shí)間仍未動(dòng)作則報(bào)警?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。第3章手動(dòng)操作點(diǎn)動(dòng)操作圖手動(dòng)操作界面a:點(diǎn)擊此類按鍵可使對(duì)應(yīng)軸單獨(dú)回零。:點(diǎn)擊此類按鍵可上下，前后，左右點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)對(duì)應(yīng)軸?！胺祷亍狈祷刂灵_(kāi)機(jī)界面。定位操作在圖3-2處輸入各軸坐標(biāo)，點(diǎn)擊“定位”鍵可將各軸定位到此處，在定位過(guò)程中按“停止”鍵可減速停止各軸圖定位操作界面手輪操作連有手輪的沖壓機(jī)械手，可將 “手輪按鈕”打開(kāi)，通過(guò)手輪調(diào)整各軸位置 圖手輪操作界面手輪接線詳見(jiàn)附錄中接線定義。第

21、4章程序編輯文件存取圖文件存取界面圖4-1為文件存取界面，觸摸文件列表對(duì)應(yīng)的文件，即可選中文件?！靶陆ā睍?huì)彈出如圖4-2的窗口，輸入文件名，新建一個(gè)文件，新建的文件在文 件列表最后。圖文件新建界面刪除”選中文件后，按“刪除”會(huì)彈出如圖 4-3的窗口，按“刪除”后刪除選中文圖文件刪除界面“復(fù)制”按“復(fù)制”會(huì)彈出如圖4-4的窗口，可將選中文件復(fù)制在文件列表最后圖文件復(fù)制界面“編程”一一選中文件后，按“編程”會(huì)出現(xiàn)圖 4-5所示的編程模式選擇界面圖編程模式選擇界面“固定點(diǎn)編程” 標(biāo)準(zhǔn)四點(diǎn)文件，有取料等待點(diǎn)、取料點(diǎn)、放料等待點(diǎn)、放料點(diǎn)，以及 取放料高度、取放料延時(shí)等參數(shù)。“自定義編程”一一可根據(jù)需要路

22、徑自由編寫(xiě)文件。固定點(diǎn)編程圖固定點(diǎn)編程界面圖4-6為固定點(diǎn)編程界面，只需設(shè)置四個(gè)點(diǎn)：取料等待點(diǎn)、取料點(diǎn)、放料等待點(diǎn)、放料點(diǎn)（取料完成與取料等待采用相同坐標(biāo)， 放料完成與放料等待采用相同坐標(biāo)， 點(diǎn)類型具體含 義請(qǐng)參考自定義編程部分）。點(diǎn)擊“點(diǎn)類型”按鍵即可將各軸定位到該點(diǎn)。取/放料高度一一取/放料點(diǎn)垂直上下的安全距離。取/放料延時(shí)一一取/放料后延時(shí)的時(shí)間，設(shè)為0則不延時(shí)?！皢闻_(tái)機(jī)/中間機(jī)/首臺(tái)機(jī)/末臺(tái)機(jī)” 選擇沖壓機(jī)械手的工作類型（點(diǎn)擊后依次循環(huán)）： “單臺(tái)機(jī)” 在取料等待點(diǎn)和放料等待點(diǎn)都不等待信號(hào)，直接執(zhí)行取/放料?！爸虚g機(jī)” 在取料等待點(diǎn)和放料等待點(diǎn)必須等待信號(hào)?！笆着_(tái)機(jī)”在取料等待點(diǎn)不等待

23、信號(hào)，在放料等待點(diǎn)要等待信號(hào)。“末臺(tái)機(jī)” 在取料等待點(diǎn)必須等待信號(hào)，在放料等待點(diǎn)不用等待信號(hào)“低速/中速/高速” 定位時(shí)高中低速切換按扭?！巴Ｖ埂币灰欢ㄎ贿^(guò)程中停止所有軸?！笆謩?dòng)示教”一一進(jìn)入手動(dòng)示教界面（用法與自定義編程手動(dòng)示教相同）“打開(kāi)吸手”一一開(kāi)真空吸取物料?！氨４妗北４嫖募??！胺祷亍币灰环祷匚募嫒〗缑?。自定義文件編輯自定義編程界面1圖自定義編程界面2圖4-7,4-8為自定義編輯界面，一個(gè)文件最多能編60行，首先在行數(shù)中輸入需要的行數(shù)。 每個(gè)點(diǎn)都可選擇需要的點(diǎn)類型。點(diǎn)類型：“取料等待”一一到達(dá)位置后會(huì)等待上位機(jī)給信號(hào)，如果有信號(hào)則去取料，否則等待。 “取料上方” 取料點(diǎn)垂直上下的上方

24、安全點(diǎn)。“取料點(diǎn)”抓取物料的點(diǎn)，也是碼垛取料和矩形取料的一個(gè)示教點(diǎn)。“取料完成”一一取料完成點(diǎn)到達(dá)位置后會(huì)給上位機(jī)信號(hào)，允許上工位放料?！胺帕系却币灰坏竭_(dá)位置后會(huì)等待下位機(jī)給信號(hào)， 如果有信號(hào)則去放料，否則等待。 “放料上方”放料點(diǎn)垂直上下的上方安全點(diǎn)?！胺帕宵c(diǎn)”放料的點(diǎn)，也是碼垛放料和矩形放料的一個(gè)示教點(diǎn)?！胺帕贤瓿伞币灰环帕贤瓿牲c(diǎn)到達(dá)位置后會(huì)給沖床信號(hào)，啟動(dòng)沖床沖壓?！翱找啤币灰粰C(jī)械手途經(jīng)的點(diǎn)，不輸出任何口，也不等待任何信號(hào)?！把訒r(shí)”一一延時(shí)時(shí)間達(dá)到后再執(zhí)行下一步?！伴_(kāi)輸出口” 一一將設(shè)置的輸出口置為設(shè)置的狀態(tài)?！暗却斎搿钡却斎肟诘竭_(dá)設(shè)置狀態(tài)后再執(zhí)行下一步?！皸l件跳轉(zhuǎn)”一一判斷輸入口

25、狀態(tài)，滿足時(shí)跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)?！皬?qiáng)制跳轉(zhuǎn)”一一直接跳轉(zhuǎn)到指定的行號(hào)?！拜d入”一一將手動(dòng)示教的坐標(biāo)載入對(duì)應(yīng)行中?！靶胁僮鳌睆棾鋈鐖D4-9所示的界面，可插入行、刪除行、復(fù)制行、增加行。圖行操作界面圖手動(dòng)示教界面“手動(dòng)示教”界面與手動(dòng)界面基本相同，只是增加了“定位選擇”和“拖動(dòng)示教”功能, 將各軸手動(dòng)移動(dòng)至所需位置，也可選擇手輪微調(diào)各軸位置?！岸ㄎ贿x擇” 打開(kāi)如圖6-8所示的窗口，可定位到當(dāng)前文件的任意一行。圖定位行界面拖動(dòng)示教點(diǎn)擊進(jìn)入圖4-12拖動(dòng)示教界面圖拖動(dòng)示教界面“打開(kāi)/關(guān)閉使能”打開(kāi)或關(guān)閉伺服使能，關(guān)閉伺服使能后拖動(dòng)各軸到所需位置，編碼器位置會(huì)隨著拖動(dòng)而改變，工件坐標(biāo)不變?！瓣P(guān)閉使能”后，載

26、入程序的是編碼器坐標(biāo)，“打開(kāi)使能”載入的是工件坐標(biāo)?！巴蟿?dòng)示教”后可選擇“同步坐標(biāo)”將當(dāng)前工件坐 標(biāo)與編碼器坐標(biāo)同步，為保證位置準(zhǔn)確，拖動(dòng)示教后一定要回零。第5章自動(dòng)運(yùn)行在文件編輯完成后即可進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行界面，選擇相應(yīng)程序運(yùn)行功能介紹圖自動(dòng)運(yùn)行界面圖5-1是自動(dòng)運(yùn)行界面?！八俣缺壤币灰豢砂础啊奔訙p速度，每次增減10%也可直接輸入需要數(shù)值，最大限制 值在廠商設(shè)置中設(shè)置。“當(dāng)前狀態(tài)”一一顯示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，有待機(jī)，運(yùn)行，空走，暫停，停止，回零五種 狀態(tài)?！爱?dāng)前動(dòng)作”一一顯示文件當(dāng)前運(yùn)行點(diǎn)的類型?！爱?dāng)前產(chǎn)量”一一顯示上電后系統(tǒng)當(dāng)前搬運(yùn)的產(chǎn)量， 斷電后自動(dòng)清零或長(zhǎng)按數(shù)字3秒鐘可 自動(dòng)清零?！袄塾?jì)產(chǎn)量”

27、一一顯示系統(tǒng)出廠后搬運(yùn)的總產(chǎn)量，長(zhǎng)按數(shù)字3秒鐘可自動(dòng)清零，斷電保持。 “運(yùn)行效率”完成單個(gè)循環(huán)所用的時(shí)間。“編碼器”一一顯示伺服反饋的編碼器位置。“工件坐標(biāo)”顯示指令脈沖位置。“單次/循環(huán)/單步”一一“單次”，只運(yùn)行選擇文件一次；“循環(huán)”，循環(huán)運(yùn)行文件；“單步”，每條指令執(zhí)行完都會(huì)暫停?！斑\(yùn)行” 點(diǎn)擊后按標(biāo)準(zhǔn)模式運(yùn)行文件?！翱兆摺币灰恢蛔呶募奈恢?，不開(kāi)輸出口，不等待輸入信號(hào)?！拔恢脙?yōu)先/速度優(yōu)先”一一“位置優(yōu)先”，保證每個(gè)點(diǎn)的位置都到位才執(zhí)行下一條指令， 但不保證動(dòng)作連續(xù)，擺臂軸中間可能會(huì)停頓；“速度優(yōu)先”，以擺臂軸速度連續(xù)為前提，其他軸 直接走向取料等待或放料等待的下一點(diǎn)。（兩種優(yōu)先模式均

28、要滿足取料或放料信號(hào)到位才生效 ）“暫?！币灰粫和Ｎ募\(yùn)行，暫停后再按啟動(dòng)或空走接著暫停前的步驟運(yùn)行?！巴Ｖ埂币灰煌Ｖ刮募\(yùn)行，停止后再按啟動(dòng)或空走從文件第一步運(yùn)行。“回零”一一回零點(diǎn)。點(diǎn)回零后會(huì)彈出圖5-2的是否回零點(diǎn)。開(kāi)啟了 “回零后到工作零點(diǎn)” 則回到機(jī)械零點(diǎn)后再運(yùn)動(dòng)到工作零點(diǎn)，否則只回機(jī)械零點(diǎn)。圖回零確認(rèn)界面“主菜單”一一返回開(kāi)機(jī)界面。進(jìn)行堆垛取放料時(shí)，當(dāng)物料取完后會(huì)在自動(dòng)在運(yùn)行界面彈出圖5-3，圖5-4所示的窗口，點(diǎn)“確認(rèn)”將重新執(zhí)行堆垛（從第一層物料開(kāi)始），點(diǎn)“停止”則停止程序。圖堆垛取料確認(rèn)界面圖堆垛放料確認(rèn)界面報(bào)警提示圖回零確認(rèn)界面圖5-5是報(bào)警列表，當(dāng)運(yùn)行出錯(cuò)時(shí)會(huì)彈出報(bào)警列表

29、。點(diǎn)“關(guān)閉”可關(guān)閉報(bào)警列表。 報(bào)警內(nèi)容：骨口. 序號(hào)報(bào)警內(nèi)容骨口. 序號(hào)報(bào)警內(nèi)容骨口. 序號(hào)報(bào)警內(nèi)容1A超出硬限位9D軟限位報(bào)警17吸手放料超時(shí)2B超出硬限位10E軟限位報(bào)警18過(guò)程中掉料報(bào)警3C超出硬限位11A伺服報(bào)警19設(shè)備急停中4D超出硬限位12B伺服報(bào)警20吸手取料超時(shí)5E超出硬限位13C伺服報(bào)警21取料聯(lián)線信號(hào)異常6A軟限位報(bào)警14D伺服報(bào)警22放料聯(lián)線信號(hào)異常7B軟限位報(bào)警15E伺服報(bào)警23放料沖床掉落8C軟限位報(bào)警16吸手取料超時(shí)表報(bào)警詳細(xì)列表報(bào)警說(shuō)明：報(bào)警時(shí)蜂鳴器和紅燈會(huì)打開(kāi)，設(shè)備立即停止運(yùn)行，系統(tǒng)彈出表對(duì)應(yīng)報(bào)警內(nèi)容，報(bào)警后點(diǎn)擊“關(guān)閉”按鍵即可消除報(bào)警，伺服報(bào)警時(shí)按關(guān)閉鍵伺服會(huì)

30、自動(dòng)清除報(bào)警恢復(fù)使能 狀態(tài)。第6章聯(lián)線測(cè)試功能介紹圖聯(lián)線測(cè)試界面圖6-1是聯(lián)線測(cè)試界面，聯(lián)線測(cè)試用于與上下位機(jī)信號(hào)交互檢測(cè)調(diào)試時(shí)使用，可以 看到本工位機(jī)的允許取放料信號(hào)狀態(tài)，也可手動(dòng)給上、下位機(jī)允許取放料的信號(hào)。通用輸入口監(jiān)控第7章監(jiān)控界面圖 通用輸入口監(jiān)控界面圖7-1為通用輸入口當(dāng)前狀態(tài)專用輸入口監(jiān)控圖專用輸入口監(jiān)控界面圖7-2為軸信號(hào)狀態(tài)。包括原點(diǎn)信號(hào)，正負(fù)硬限位信號(hào)通用輸出口監(jiān)控圖 通用輸出口監(jiān)控界面圖7-3為通用輸出口狀態(tài)，可手動(dòng)切換輸出口狀態(tài)報(bào)警記錄顯示圖報(bào)警記錄顯示界面附錄1 SMC606接口端子定義表AXIS-0AXIS-5引腳信號(hào)說(shuō)明引腳信號(hào)說(shuō)明1EGND外部電源地14E24V

31、外部24V電源輸出2ALM驅(qū)動(dòng)報(bào)警15RESET報(bào)警清除3SRVON驅(qū)動(dòng)使能16NC保留4A-編碼器輸入17A+編碼器輸入5B-編碼器輸入18B+編碼器輸入6C-編碼器輸入19C+編碼器輸入7+5V內(nèi)部5V輸出20DGND內(nèi)部數(shù)字地8NC保留21DGND內(nèi)部數(shù)字地9DIR+方向輸出22DIR-方向輸出10DGND內(nèi)部數(shù)字地23PUL+脈沖輸出11PUL-脈沖輸出24DGND內(nèi)部數(shù)字地12NC保留25NC保留13DGND內(nèi)部數(shù)字地表軸信號(hào)DB25接線定義ENC手輪接口引腳信號(hào)說(shuō)明引腳信號(hào)說(shuō)明1+5V內(nèi)部5V電源輸出14DGND內(nèi)部數(shù)字地2EMGN手輪急停15DGND內(nèi)部數(shù)字地3NC保留160-S

32、軸選41-S軸選172-S軸選53-S軸選184-S軸選65-S軸選19X-1倍率選擇7DGND內(nèi)部數(shù)字地20X-10倍率選擇8NC保留21X-100倍率選擇9NC保留22DGND內(nèi)部數(shù)字地10+5V+5V編碼器電源輸出23DGND內(nèi)部數(shù)字地11A+手輪輸入24A-手輪輸入12B+手輪輸入25B-手輪輸入13DGND內(nèi)部數(shù)字地表手輪信號(hào)DB25接線定義IO端子接口引腳說(shuō)明引腳說(shuō)明IN0外部啟動(dòng)按鈕OUT0IN1外部停止按鈕OUT1開(kāi)吸手IN2外部復(fù)位按鈕OUT2IN3急停按鈕OUT3破真空IN4OUT4沖床開(kāi)關(guān)IN5取料位允許取料OUT5允許下工位取料IN6放料位允許放料OUT6允許上工位放料IN7OUT7蜂鳴器IN8取料沖床上止位OUT8三色燈紅IN9放料沖床上止位OUT9三色燈綠IN10真空值到OUT10三色燈黃IN11OUT11異常時(shí)輸出IN1