ABB機(jī)器人程序編程

1、ABBa-J-6ABB機(jī)器人的程序編程 建立程序模塊test12.24，模塊test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指 建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。 RAPID 程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。 應(yīng)用程 含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作 RAPIDRAPID程序程序模塊1程序數(shù)據(jù)主程序數(shù)據(jù)程序main例行程序 中中斷程序斷程序 功能程序模塊2程序模塊4程序模塊3程序數(shù)據(jù)例行程序例行程序 1

2、）RAPID 程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而 系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。 用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3 ）每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4）在RAPID 程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID 1. 單擊“程序編輯器” ，查看 2. 單擊“例行程序”，查看例行 3. 單擊“后退”或“模塊”標(biāo)簽查 4. 在“模塊”和“例行程序

3、”視圖 去建立模塊或例行程序。6.3.2在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABB 機(jī)器人的RAPID 編程提供了豐富的指令來完成各種簡單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID 編程，領(lǐng)略RAPID 豐富的指令集提供的編程便利性。 編輯器”。6.4任務(wù)實(shí)施2. 選中要插入指令的程序位 3. 單擊“添加指令”，打開指 4. 單擊此按鈕可切換到其他 建立程序模塊test12.24，模塊test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指1.賦值指令 “:=”賦值指令用于對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。 下面的操作步驟以添加一個(gè)常

4、量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值說明此指令 （1）添加常量賦值指令的操作1. 在指令列表中選擇“:=”。 3. 在列表中找到“num”并選 中，然后單擊“確定”。4. 選中“reg1”。5. 選中“”并藍(lán)色高亮 6. 打開“編輯”菜單，選擇“僅 限選定內(nèi)容”。 然后單擊“確定”。（2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作8. 單擊“確定”。9. 在這里就能看到所增加的 2. 選中“reg2”。3. 選中“”，顯示為藍(lán) 4. 選中“reg1”。 6. 選中“” ，顯示為藍(lán) 7. 打開“ 編輯”菜單，選擇 “僅限選定內(nèi)容”，然后在 彈出的軟鍵盤畫面中輸 入“4”，單擊“確定”。8. 確認(rèn)正確后，單擊“確 列表收

5、起來*提示：編程畫面操作技巧2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令 運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。（1）絕對位置運(yùn)動(dòng)指令 絕對位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來 1.1.進(jìn)入“手動(dòng)操縱”畫面，確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（*提示：在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工2.2.選中指令的位置，打開“添 “MoveAbsJ”指令。 *NoEOffsv1000wobj1含義外軸不帶偏移數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)1000mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù) （2）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是對路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP 從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位 置，兩個(gè)位

6、置之間的路徑不一定是直線。 p10v1000含義運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。 *注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。 運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義速度（mm/s）轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。 工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)（3）線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP 從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對路徑 要求高的場合使用此指令。（4）圓弧運(yùn)動(dòng)指令 圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是

7、圓弧的起點(diǎn)， 第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。 p10p30p40finez1含義圓弧的第一個(gè)點(diǎn)圓弧的第二個(gè)點(diǎn)圓弧的第三個(gè)點(diǎn)轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù) 200mm/s 機(jī)器人的TCP 從當(dāng)前位置向p1 點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離 p1 點(diǎn)還有10mm 的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。機(jī)器人的TCP 從p1 向p2 點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p2 點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。機(jī)器人的TCP 從p2 向p3 點(diǎn)以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度

8、是500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。*關(guān)于速度：速度一般最高為50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s*關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)： fine 指機(jī)器人TCP 達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下 3.I/O 控制指令I(lǐng)/O 控制指令用于控制I/O 信號，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。 Set 數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”。 含義數(shù)字輸出信號（2）Reset數(shù)字信號復(fù)位指令Reset 數(shù)字信號復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Dig

9、ital Output）置位為“0”。 *提示：如果在Set 、Reset 指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須 使用fine 才可以準(zhǔn)確地輸出I/O 信號狀態(tài)的變化。（3）WaitDI 數(shù)字輸入信號判斷指令WaitDI 數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。 1含義數(shù)字輸入信號判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1 的值為1。如果di1 為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最 （4）WaitDO 數(shù)字輸出信號判斷指令WaitDO 數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標(biāo)一致。 參數(shù)以及說明同Wa

10、itDi 指令。（5）WaitUntil信號判斷指令 序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。 num1含義布爾量數(shù)字量4.條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID 中重要的組成部分。 Compact IF 緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。 如果flag1 的狀態(tài)為TRUE，則do1 被置位為1。 IF 條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 件之外，則執(zhí)行do1 置位為1.*條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。（3）FOR 重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR 重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)

11、指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況 （4）WHILE條件判斷指令WHILE 條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。 5.其他的常用指令（1）ProcCall 調(diào)用例行程序指令 通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。1. 選中“”為要調(diào)用 選擇“ProcCall”指令。3. 選中要調(diào)用的例行程序 Routine1 ，然后單擊“確 4.4. 調(diào)用例行程序指令執(zhí)行 （2）RETURN 返回例行程序指令RETURN 返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用 當(dāng)di1=1 時(shí)，執(zhí)行RETURN 指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2 的位

12、置并繼續(xù)向下執(zhí)行Set do1 這個(gè)指 （3）WaitTime 時(shí)間等待指令WaitTime 時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行 1.用戶輸入兩個(gè)數(shù)字，按鈕選擇一個(gè)運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果（使用TPReadNum、TPReadFK、TPWrite 和 語句的使用） 使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn)Offs 功能和Abs 功能（需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的 功能Abs：5.掌握中斷程序的使用 （2）使用 ITimer 指令進(jìn)行定時(shí)間隔為1s 的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量 reg2 進(jìn)行+1 的操作，當(dāng) 在之前的章節(jié)中，已大概了解RAPID 程序編程的相關(guān)

13、操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過一個(gè)實(shí)例來體驗(yàn) 一下ABB 機(jī)器人便捷的程序編輯。編制一個(gè)程序的基本流程是這樣的：1 ）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程 序數(shù)據(jù)、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2 ）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾 具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。1.建立RAPID 程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board10 和di1） 機(jī)器人空閑時(shí)，在 待。如果外部信號 器人沿著物體的一 走一條直線，結(jié)束 2. ABB 菜單中，選 果系統(tǒng)中不存在程 序的話會(huì)

14、出現(xiàn)此對 選擇“新建模塊”。此應(yīng)用比較 簡單，所以只需建 一個(gè)程序模塊就足5. 單擊“是”進(jìn)行確 6. 定義程序模塊的 名稱后，單擊“確 程序模塊的 名稱可以根據(jù)需要 自己定義，以方便 “Module1” ，單擊 “顯示模塊”。 序”。 單擊“新建例行程 序”。10. 首先建立一個(gè) rHome 用于機(jī)器人 回等待位。rInitAll rMoveRoutine 存 然后單擊“顯示例 行程序”。12. 到“手動(dòng)操縱” 菜單內(nèi)，確認(rèn)已選 中要使用的工具坐 器，單擊“添加指 表。選中“” 置，在指令列表中 選擇“MoveJ”。 15. 通過新建或選 據(jù)，設(shè)定為圖中所 16. 選擇合適的動(dòng) 作模式，使用

15、搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖 中的位置，作為機(jī) 17. 選中“pHome” 目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修 的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記 18. 單擊“修改”進(jìn) 19. 單擊“例行程 20. 選中“rInitAll” 21. 在此例行程序 中，加入在程序正 式運(yùn)行前，需要作 初始化的內(nèi)容，如 速度限定、夾具復(fù) 位等。具體根據(jù)需要添加。在此例行 加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Setting 類別中）和調(diào)用了回等待位的例行程序22. 單擊“例行程 rMoveRoutine ”例行程序，然后單 序”。序”24. 添加“MoveJ” 指令，并將參數(shù)設(shè) 25. 選擇合適的動(dòng) 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖 中的位置，作為

16、機(jī) 將機(jī)器人的當(dāng)前位 指令，并將參數(shù)設(shè) 28. 選擇合適的動(dòng) 作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖 中的位置，作為機(jī) 將機(jī)器人的當(dāng)前位 去。單擊“例行程 程序，進(jìn)行程序執(zhí) 31. 在開始位置調(diào) 32. 添加“WHILE” 指令，并將條件設(shè) 定為“TRUE”。 指令構(gòu)建一個(gè)死循 環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運(yùn)行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時(shí)執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn) 然后打開“編輯” ABC”。 35. 使用軟鍵盤輸 入“di=1”，然后單 擊“確定”。 接判斷數(shù)字輸出信 DOutput()。 環(huán)中，調(diào)用兩個(gè)例 rMoveRoutine 方，添加WaitTime程序進(jìn)行相關(guān)

17、初始 死循環(huán)，目的是將 機(jī)器人執(zhí)行對應(yīng)的 個(gè)指令的目的是防止系統(tǒng)CPU 過負(fù)荷37. 打開“調(diào)試”菜 序”， 對程序的語 38. 單擊“確定”完 成。如果有錯(cuò)，系 統(tǒng)會(huì)提示出錯(cuò)的具 2.對RAPID 程序進(jìn)行調(diào)試pHome在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個(gè)：2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。1.打開“調(diào)試”“PP 移至例行程序”。 “rHome ”例 行程序，然后 3. PP 是程序 指針（黃色小 稱。程序指針 令。所以圖中3.對RAPID 程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRoutine4.左手按下使 “程序停止”鍵 小機(jī)器人，說 1. 打開“ 調(diào)試” “ rMoveRoutine”例行程序，然后單擊“確定”。 試運(yùn)動(dòng)指令的位 4.對RAPID 程序進(jìn)行調(diào)試main主程序 的指令后，使用 可以將程序指針 移至想要執(zhí)行的 試。此功能只能 序，可使用“ PP移至例行程序”1.1. 打開“調(diào)試”菜 向主程序的第一 3. 左手按下使能鍵，進(jìn)入“電動(dòng)按一下“程序啟動(dòng)”按鍵，并小心觀察機(jī)器人的5.RAPID 程序自動(dòng)運(yùn)行的操作 在手動(dòng)狀態(tài)下，完成了調(diào)試確認(rèn)運(yùn)動(dòng)與邏