KIVA物流機器人使用說明書

KIVA物流機器人使用說明書AGV使用說明書2017年3月AGV使用說明書AGV使用說明書PAGEPAGE26目 錄1.1.AGV系統(tǒng)構(gòu)成 042.2.了解AGV系統(tǒng) 04

AGV系統(tǒng)工作過程042.2

控制臺052.3

2.2.1工控機 054.AGV功能使用說明 205.AGV異常診斷及其處理 25AGV4.AGV功能使用說明 205.AGV異常診斷及其處理 25AGV總體外觀 06機械部分 06電氣部分 10自動充電機15通訊設(shè)備173.AGV的安全保障機構(gòu) 193.AGV的安全保障機構(gòu) 19車載電臺 17急停按鈕 19安全激光傳感器 20顯示模塊 20語音提示 22監(jiān)控顯示界面 22編輯地圖 23AGV管理 234.3.3任務(wù) 244.3.4狀態(tài) 244.3.5AGV搬運貨架的顯示流程 24急停異常 25說明 7AGV發(fā)生原因 7AGV處理方式 7防撞機構(gòu)異常 265.2.1說明 26AGV發(fā)生原因 26AGV處理方式 26障礙物異常 265.3.1說明 265.3.2AGV處理方式 26脫軌異常 265.4.1說明 265.4.2AGV處理方式 26電池電量過低關(guān)機異常 275.5.1說明 27AGV發(fā)生原因 27AGV處理方式 276．6．AGV系統(tǒng)的維護和保養(yǎng) 27注意事項 27AGV驅(qū)動單元保養(yǎng) 28電機保養(yǎng)： 28電機螺栓保養(yǎng)： 28驅(qū)動輪保養(yǎng)： 28AGV每日檢查要點 28AGV每周檢查要點 29AGV每月檢查要點 30AGVAGVAGVAGV1.1圖1.1AGV系統(tǒng)構(gòu)成圖AGVAGVAGV：自動引導(dǎo)車。AGVAPWLANAGVAGVAGVAGVAGVAGVAGV使用說明書AGV使用說明書PAGEPAGE33AGVAGV物料架底部，將物料架頂升至脫離地面，然后按照系統(tǒng)規(guī)劃的行駛路徑運送至人工（或系統(tǒng)）指定位置，放下滿載物料架，繼續(xù)響應(yīng)另一個人工（或系統(tǒng)）的呼叫指令?？刂婆_包括工控機、顯示器、鼠標(biāo)及鍵盤等設(shè)備。AGV控制臺外觀結(jié)構(gòu)如2.1所示：圖2.1控制臺工控機AGVAGVAPAGVAGVAGVAGVAGV2.2充電連接器、傳感器、遙控器等?？傮w外觀圖2.2總體外觀機械部分車體總成：AGV2.3圖2.3車體總成車輪：AGV的車輪包括兩個驅(qū)動輪和四個隨動輪。驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)如圖2.2.衡作用，能夠360度靈活轉(zhuǎn)動。圖2.4驅(qū)動輪機構(gòu)圖2.5隨動萬向輪結(jié)構(gòu)2.開關(guān)組合形成上下限位。圖2.6舉升裝置舉升旋轉(zhuǎn)機構(gòu)：舉升及旋轉(zhuǎn)電機通過各自的齒輪傳動系控制絲桿傳2.7示：0，舉升電機輸出正負(fù)控制升降；0，旋轉(zhuǎn)方向視配合方式而定；2.8所示；上定位傳感器進行讀取，兩者綜合得出；里程計得出最終方位。2.72.8電氣部分AGV遙控器等，如所示。圖2.9電氣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖AGV48V（2.10）48V24V。圖2.10電池組AGV錯誤!未找到引用源。（a）所示。車載充電連接器的兩個活動觸點上端通過電纜與電池充電接線AGV使用說明書AGV使用說明書PAGEPAGE34AGVAGV圖2.10（a）車載充電連接器圖2.10（b）地面充電連接器（T320_main_boardT320_control_boardT320_main_boardAGVAGVCANUSBT320_control_board4168路隔離輸出、4AGV使用說明書AGV使用說明書PAGEPAGE47T320_control_boardT320_control_boardCANAGV圖2.11控制器AGV所示。圖2.12手控盒2.1：手控盒功能鍵按鍵按鍵名稱功能AGV+托盤舉升舉升，直至頂起物料架脫離地面。-AGV托盤下降降，直至將物料架置于地面。/托盤左轉(zhuǎn)按下此功能鍵，托盤執(zhí)行左轉(zhuǎn)命令。*托盤右轉(zhuǎn)按下此功能鍵，托盤執(zhí)行右轉(zhuǎn)命令。屏蔽/開啟激光按下此功能鍵一次，執(zhí)行屏蔽激光防撞命令，再次0防撞按下，執(zhí)行開啟激光防撞命令。按下此功能鍵一次，執(zhí)行打開充電開關(guān)命令，可進打開/關(guān)閉充電Enter行充電，再次按下，執(zhí)行關(guān)閉充電開關(guān)命令，表示開關(guān)已充好電。2.2：手控盒方向鍵按鍵名稱功能8前進方向鍵AGV2后退方向鍵AGV7左轉(zhuǎn)方向鍵按住此鍵AGV向左轉(zhuǎn)。9右轉(zhuǎn)方向鍵按住此鍵AGV向右轉(zhuǎn)。自動充電機AGVAGV2LED。面板各指示燈及含義如圖2.及表2.3所示。圖2.12自動充電機圖2.13自動充電機顯示面板按鍵/指名稱含義示燈按鍵/指名稱含義示燈信息鍵可利用它查看充電信息，包含電流、電壓、容量、時間、信息查詢、故障等信息。電流此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯示器，顯示的是電流信息。電壓此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯示器，顯示的是電壓信息。容量此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯示器，顯示的是電池容量信息。時間此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯示器，顯示的是時間信息。信息查此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯示器，顯示的是信息查詢。詢此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯示器，顯示的是故障信息。充電開此指示燈亮，表示已開啟充電開關(guān)。關(guān)開啟充電進80%。度100%。滿此指示燈亮，表示處于均衡充電狀態(tài)。初充此指示燈亮，表示處于初始充電狀態(tài)。通訊設(shè)備APAGVWLANRJ45WLAN車載電臺AGVWLANRJ45WLANkiva使用網(wǎng)線連接kiva車和上位機?？稍诿钐崾痉翱谑褂茫簆ing 測試是否連通。kivawifigetmain.luaC:\Users\用戶名\Desktop\main.luagetwifi.luagetmain.luaC:\Users\用戶名\Desktop\main.luagetwifi.luaC:\Users\用戶名\Desktop\wifi.luamain.bat。（畢自動關(guān)閉）。讀取的文件會保存到桌面，確認(rèn)在桌面生成main.luawifi.luamain.datftpget.bat改為ftpput.bat（紅字為修改前部分，綠字為修改后部分）ftp-n-s:"ftpftp-n-s:"ftpget.bat"-->ftp-n-s:"ftpput.bat"wifiwifi.luawifiip（紅字為修改部分，綠字為說明部分）--配置wifi模式，station模式sucess=setwifi("at+netmode=2\r")print(sucess)--lzfactory——所連接wifi的名稱--wpa2_aes——加密模式--lzrobotics~——wifi密碼sucess=setwifi("at+wifi_conf=lzfactory,wpa2_aes,lzrobotics~\r")print(sucess)sucess=setwifi("at+dhcpc=0\r")print(sucess)--5靜態(tài)ip配置，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)sucess=setwifi("at+net_ip=5,,\r")print(sucess)--5ip5\r")main.luadolua("wifi.lua")前面的--刪除。wifikivaftpput.batputputC:\Users\用戶名\Desktop\main.luamain.luaputC:\Users\用戶名\Desktop\wifi.luawifi.luamain.luawifi.luamain.bat。（閉）執(zhí)行完畢后，重啟kiva3-5min，此時可查看驗證wifi配置成功。--dolua("wifi.lua")kivamain.luadolua("wifi.lua")前添加--。--dolua("wifi.lua")main.batAGV急停按鈕3.1（不同型號AGV），安AGVAGVAGVAGVAGV圖3.1急停按鈕[小心]AGVAGV按下急停按鈕。安全激光傳感器AGVAGVAGVAGVAGVAGV顯示模塊顯示模塊使用嵌入式AndroidAGV4.1圖4.2車載顯示界面AGV運行數(shù)據(jù)并顯示出來。顯示的各部分信息如下:名稱名稱說明速度AGV電量顯示電池剩余電量陀螺角度AGV急停按鈕顯示急停按鈕的狀態(tài)（未按鈕/按下）充電口顯示自動充電接口是否已經(jīng)接上（未接上/接上）當(dāng)前坐標(biāo)AGV（x，yw）絕對坐標(biāo)AGV（x，yw）貨架二維碼信息AGV掃描到的貨架上的二維碼信息行駛二維碼信息AGV掃描地面二維碼的信息上限位AGV（觸發(fā)/釋放）下限位AGV（觸發(fā)/釋放）下下限位AGV（觸發(fā)/釋放）語音提示AGV在運行過程中，會不間斷的發(fā)出語音提示，其提示內(nèi)容說明如下：語音提示內(nèi)容語音提示內(nèi)容說明已啟動AGV，開始運行急停急停按鈕按下，AGV障礙區(qū)防撞激光掃描到障礙物，AGV減速區(qū)防撞激光掃描到疑似障礙物，AGV上限位抬舉托盤上升到最高位（只播報一次）下限位抬舉托盤下降到最低位（只播報一次）屏蔽激光防撞AGV（只播報一次）開啟激光防撞激光防撞系統(tǒng)開啟（只播報一次）充電開關(guān)開啟充電開關(guān)開啟開啟后進入充電狀態(tài)（只播報一次）充電開關(guān)關(guān)閉充電完畢（只播報一次）當(dāng)前電壓過低，電壓低于50V，需及時充電請及時充電監(jiān)控顯示界面介紹AGVAGVAGV4.2。主窗口左上角的按鈕可在“AGVAGV切換。圖4.2監(jiān)控顯示界面編輯地圖可自行選擇當(dāng)前節(jié)點類型（節(jié)點類型有：空，貨架，挑選位），編輯好地圖后記得保存地圖，否則得重新編輯。AGV點擊“AGVAGVAGV4.3搬運的貨架存放一個自定義的位置4.3AGV任務(wù)消任務(wù)按鈕可以取消任務(wù)狀態(tài)AGV電量不足時相應(yīng)的狀態(tài)框會變成嫩綠色。AGVAGVAGVAGVAGVAGVAGVAGV貨架搬運到目標(biāo)貨架點（即原點），目標(biāo)貨架點停止閃爍。AGVAGV回原點)此過程任務(wù)貨架點會一直閃爍。顯示界面標(biāo)識說明如下：標(biāo)識標(biāo)識說明物料貨架（有裝物料）空貨架（未裝物料）AGV挑選位AGVAGVAGVAGVAGV相應(yīng)的處理。急停異常說明緊急停止異常，AGV處于緊急停止?fàn)顟B(tài)，AGV會進行語音提示“急?！?。發(fā)生原因人工把“緊急停止”按鈕按下，或者按鈕接線脫落或者接觸不良。處理方式AGV完成未完成的任務(wù)。防撞機構(gòu)異常說明防撞機構(gòu)異常，AGV立即停止，AGV語音提示“障礙區(qū)”。發(fā)生原因AGV車體碰到前方障礙物。處理方式移開前方障礙物，即可。AGV將繼續(xù)完成未完成的任務(wù)。障礙物異常說明前方有障礙物，AGV減速停止，AGV語音提示“障礙區(qū)”。處理方式AGVAGVAGV恢復(fù)運行狀態(tài)。AGVAGV工作，尋找反光物體，遮蔽反光體或移開反光物，AGV態(tài)。AGV使用說明書AGV使用說明書PAGEPAGE49AGV脫軌異常說明AGV的視覺傳感器無法掃描到地上的二維碼。處理方式AGVAGVAGV電池電量過低關(guān)機異常說明：AGV電池電量過低關(guān)機異常，AGV立即停止并自動關(guān)機。發(fā)生原因：AGV的電壓過低，電量不足以支持AGV的運行處理方式：AGVAGVAGVAGV注意事項阻礙機械本身之運轉(zhuǎn)，如果有請加以清除或排除。請于每日生產(chǎn)前，預(yù)先檢視各部之檢測器是否正常。DC24V以免發(fā)生危險。AGV碰觸傳感器以免造成危險。AGV機器運轉(zhuǎn)部份，以免發(fā)生危險。門人員，維修時請注意安全。機械運轉(zhuǎn)中請隨時注意是否有異常之聲響發(fā)生。如果有請加以處理，以排除方法加以排除，切勿在未停機及未關(guān)掉電源即排除異常。在長期不使用設(shè)備時，請將電源關(guān)閉。電源打開的時候，控制器數(shù)據(jù)會做初始化處理，所以在作業(yè)位置上電運行時，請確保已作業(yè)完成。AGV電機保養(yǎng)AGVAGVAGV電機螺栓保養(yǎng)AGV緊固，若發(fā)現(xiàn)損壞的請立刻更換。驅(qū)動輪與從動輪保養(yǎng)AGV的驅(qū)動輪應(yīng)該每周檢查一次，檢查項目如下：檢查車輪表面是否有細(xì)小的裂紋；聽車輪行駛時是否有異常的聲響；AGVAGVAGV使用說明書AGV使用說明書PAGEPAGE51AGV檢查部位檢查部位檢查項目檢查方法緊急停車按鈕AGVAGV控制面板AGV按鈕人機界面時揚聲器是否正常。AGVAGV機械防撞機構(gòu)緊急停車。AGVAGV全系統(tǒng)障礙物傳感器障礙物傳感器檢測距離內(nèi)出現(xiàn)障礙物，AGV是否停止，障礙物移開后是否繼續(xù)行駛。AGVAGV車體 AGV車體烤漆請查找原因，防止再次刮花。AGV檢查部位檢查部位檢查項目檢查方法1動；AGV視覺傳感器2打開電源，使用遙控