【一款基于超聲波控制的智能小車避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)6800字（論文）】

一款基于超聲波控制的智能小車避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要隨著社會的不斷發(fā)展進(jìn)步，科研創(chuàng)新的不斷進(jìn)步。新技術(shù)給人民帶來了更加舒適智能的生活體驗(yàn)。汽車作為現(xiàn)代人不可缺少的一部分，在人們的生活中扮演著非常重要的角色。但隨著生活品質(zhì)的提高，私家車的數(shù)量越來越多交通問題也越來越讓人頭疼。隨著智能汽車的不斷發(fā)展，智能車也慢慢進(jìn)入人們的生活，輔助駕駛，緊急避讓等等一系列的新技術(shù)已經(jīng)運(yùn)用到相當(dāng)大的一部分車型中?？梢哉f人工智能逐漸成為未來汽車的發(fā)展趨勢。此次設(shè)計(jì)了一款基于超聲波控制的智能小車避障系統(tǒng)，本設(shè)計(jì)以超聲波傳感器和STC89C51單片機(jī)作為智能小車的核心器件。通過超聲波傳感器發(fā)射信號，控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)小車的自主避障功能。傳感器通過距離檢測模塊，檢測障礙物與小車本體的距離。同時(shí)設(shè)定一個(gè)固定值，當(dāng)測距模塊探測到距離小于固定值，即發(fā)射信號給單片機(jī)。單片機(jī)再傳達(dá)信號給電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。在設(shè)計(jì)中綜合運(yùn)用了大學(xué)時(shí)期學(xué)習(xí)的單片機(jī)相關(guān)知識，結(jié)合學(xué)習(xí)的超聲波測距模塊，對所學(xué)習(xí)的知識進(jìn)行了系統(tǒng)的整合。關(guān)鍵詞：超聲波；單片機(jī)；測距；自主避障； 目錄TOC\o"1-2"\h\u258981緒論 緒論課題背景及意義隨著社會的不斷進(jìn)步，科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展?？萍冀o人民帶來更加便捷的生活體驗(yàn)，更是國家科技興國的大勢所趨。智能小車是以單片機(jī)為主導(dǎo)控制的一種智能機(jī)器人，無需人的駕駛控制自主的進(jìn)行測量，避讓等動(dòng)作。作為世界大國，我國需要在科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)導(dǎo)地位。對一些人員參與危險(xiǎn)的項(xiàng)目，我國逐漸發(fā)展起無人機(jī)器人代替人去執(zhí)行一系列的危險(xiǎn)任務(wù)。所以這時(shí)候就需要智能小車達(dá)到能夠安全，迅速，實(shí)時(shí)的功能。在一些不易測量的環(huán)境下，智能避障系統(tǒng)系統(tǒng)就顯得尤為關(guān)鍵。本次設(shè)計(jì)就是通過超聲波來完成的智能避障，由于超生波的指向性很強(qiáng)，消耗能量比較小，在空氣介質(zhì)中較為穩(wěn)定。超聲波還具有不受檢測對象顏色，光線是否強(qiáng)烈的因素，在夜間也可以運(yùn)用的優(yōu)點(diǎn)。并且還有維護(hù)少，壽命長，不污染等等優(yōu)勢，因此超聲波被廣泛的運(yùn)用在計(jì)算距離。這次設(shè)計(jì)的最主要意義就是通過超聲波智能避障系統(tǒng)，讓小車在檢測到危險(xiǎn)距離時(shí)能夠自主主動(dòng)的進(jìn)行避讓。運(yùn)用到現(xiàn)實(shí)生活中，我們知道幾乎所有的汽車都有倒車?yán)走_(dá)，我們的超聲波測距模塊也是其中的一部分。目前有部分新型智能汽車配備了輔助駕駛模式，當(dāng)系統(tǒng)設(shè)別到車輛可能偏離車道時(shí)可提醒駕駛員或介入轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及時(shí)調(diào)整行車路線。在駕駛?cè)藛T疲勞駕駛時(shí)，并且出現(xiàn)突發(fā)狀況時(shí)智能避障系統(tǒng)就能迅速的接管車輛的控制權(quán)達(dá)到合理避讓，避免出現(xiàn)交通事故。在各種危險(xiǎn)的領(lǐng)域，比如說溶洞探測，煤礦運(yùn)輸?shù)鹊热藛T較為危險(xiǎn)的領(lǐng)域。運(yùn)用好智能小車，就能減少一線員工的危險(xiǎn)系數(shù)，在其他場合中危險(xiǎn)的路段勘測，都能體現(xiàn)出智能的優(yōu)勢所在。在汽車產(chǎn)業(yè)，這幾年我國正在全力趕上。目前，我國智能汽車市場穩(wěn)步發(fā)展。盲區(qū)監(jiān)測、疲勞預(yù)警、遠(yuǎn)近光燈輔助、自適應(yīng)巡航等環(huán)節(jié)在智能汽車中的占比較大。2020年，智能汽車市場規(guī)模相對增速較低，主要是由于受疫情等多重因素影響，中國汽車市場放緩。隨著智能技術(shù)在汽車領(lǐng)域的不斷應(yīng)用，我國智能汽車市場規(guī)模將不斷增長。中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測，2021年我國智能汽車市場規(guī)模將達(dá)827億元，2022年將進(jìn)一步達(dá)到1012億元。我國在智能、5G等領(lǐng)域處于世界領(lǐng)先水平，從智能汽車領(lǐng)域的發(fā)展來看，我國市場空間廣闊。數(shù)據(jù)顯示，2021年1-11月，全國汽車銷量2348.9萬輛，同比增長4.5%，增幅比1-10月均繼續(xù)回落19個(gè)百分點(diǎn)[1]。汽車銷量的同比增長表明我國汽車消費(fèi)需求依然旺盛，預(yù)計(jì)將促進(jìn)我國智能汽車行業(yè)發(fā)展。1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀隨著超聲波傳感器和單片機(jī)的發(fā)展，通過超聲波避障系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展到眾多的領(lǐng)域。近十年以來，我國在一批學(xué)者的研究分析下已經(jīng)達(dá)到了國際先進(jìn)水平。童峰提出了最小均方延時(shí)估計(jì)算法，卜英勇等通過回波信號提出了基于小波包括原理的峰值檢測方法等等。目前，國內(nèi)學(xué)者對超聲波信號處理的算法已經(jīng)成熟，但在超聲波測距方面仍有不少受制于歐美發(fā)達(dá)國家。但在超聲波探頭硬件方面美國仍然遙遙領(lǐng)先，我們國產(chǎn)的低功率超聲波探頭一般不能探測超過三十米以上的距離，而美國AIRMAR公司生產(chǎn)的AR30作用距離可以達(dá)到五十米以上。現(xiàn)階段我國的科研人員在發(fā)射電路，最大發(fā)射距離的提高方面取得了一定的成果。但在超聲波換能器的材料，制造發(fā)生機(jī)原理等方面的研究尚不全面。存在的常見問題比如超聲波波速不恒定，回波信號的指數(shù)式衰減，混合信號的干擾仍然在超聲波測距領(lǐng)域是個(gè)難題。1.3應(yīng)用方向超聲波測距作為非接觸式檢測技術(shù)因?yàn)樗某杀据^低受外界影響較小，不受燈光視線天氣的影響的優(yōu)勢被廣泛運(yùn)用在液位測量，移動(dòng)機(jī)器人的定位和避障，汽車的輔助駕駛防撞功能上。在汽車防撞方面隨著汽車數(shù)量的不斷增多，汽車的安全問題被人們和車企所關(guān)注。伴隨著時(shí)速越來越快公路的快速便捷，對駕駛員的駕駛技術(shù)要求越來越高。但是人們的精神不能保證時(shí)時(shí)刻刻的高度關(guān)注，容易造成安全事故造成不幸。各大車企關(guān)注到了這一點(diǎn)，通過在車前車后安裝超聲波測距儀來達(dá)到輔助駕駛的目的。比如說轎車在斜后方安裝測距模塊，通過電路傳輸?shù)杰囕d電腦，駕駛員就可以在駕駛位觀察到右后方或者左后方存在汽車。再比如倒車影像，原來的汽車沒有倒車?yán)走_(dá)停車時(shí)需要一個(gè)人下車指揮，現(xiàn)在只需要通過超聲波傳感器就能實(shí)時(shí)觀察到后方是否有障礙物。所以在汽車方面運(yùn)用超聲波模塊極大地提高了行車的安全性。在機(jī)器人避障方面，機(jī)器人通過傳感器得到自身位置以及障礙物位置，然后通過單片機(jī)的控制去合理的避開障礙物。2系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)總體方案本次智能小車設(shè)計(jì)我準(zhǔn)備采用c52單片機(jī)去控制，控制超聲波模塊和電機(jī)系統(tǒng)。超聲波模塊檢測到障礙會傳遞信號給單片機(jī)，單片機(jī)接收到信號會傳遞給電機(jī)做出相應(yīng)動(dòng)作。硬件部分分為兩個(gè)部分，超聲波控制部分包括有電源模塊，測距模塊，報(bào)警模塊（蜂鳴器），數(shù)碼管。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分包括電機(jī)，穩(wěn)壓電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)。模塊圖如圖2-1所示。2.2系統(tǒng)模塊設(shè)計(jì)本系統(tǒng)按功能主要分為兩個(gè)模塊，分為測距模塊和驅(qū)動(dòng)模塊。首先，測距模塊的超聲波傳感器發(fā)射超聲波，超聲波遇到障礙物會反射信號至測距模塊，測距模塊傳遞信號給單片機(jī)，單片機(jī)分析距離是否小于最小安全距離。如果小于最小安全距離，單片機(jī)給蜂鳴器一個(gè)電平，控制報(bào)警電路報(bào)警。同時(shí)單片機(jī)給驅(qū)動(dòng)模塊信號，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，以及左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)。2.3測距模塊選擇目前智能小車測距模塊主要分為超聲波測距，或者紅外線測距。超聲波測距的優(yōu)點(diǎn)是不受光線時(shí)間的干擾，在復(fù)雜的情況下也能可靠安全的進(jìn)行作業(yè)，而且相比較于紅外線測距，距離更加遠(yuǎn)。所以此次設(shè)計(jì)我采用超聲波測距模塊來實(shí)現(xiàn)小車的功能。2.4報(bào)警模塊選擇報(bào)警模塊即警報(bào)電路，當(dāng)超聲波測距模塊進(jìn)行距離計(jì)算計(jì)算出距離小于預(yù)先設(shè)定的安全距離值時(shí)，單片機(jī)給蜂鳴器一個(gè)電平，控制蜂鳴器進(jìn)行動(dòng)作。這個(gè)警報(bào)電路由一個(gè)蜂鳴器，電阻，以及三極管組成。電路較為簡單，也方便后期調(diào)試。2.5驅(qū)動(dòng)模塊選擇本次驅(qū)動(dòng)模塊采用的是L298D驅(qū)動(dòng)電機(jī)，它是SGS公司生產(chǎn)的產(chǎn)品。內(nèi)部含有4通道驅(qū)動(dòng)電路，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)兩相電機(jī)。它的最高輸出電壓為36v.電路相對較為簡單，使用比較方便容易購買到。3硬件設(shè)計(jì)3.1單片機(jī)最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)包括電源電路，復(fù)位電路，時(shí)鐘電路，晶振電路等。外圍電路包括數(shù)碼顯示，蜂鳴器，液晶顯示等。最小系統(tǒng)圖如圖3-1所示圖3-1最小系統(tǒng)圖3.2STC89C52型單片機(jī)介紹3.2.1STC89C52單片機(jī)概述STC89C52是一種性能較高COMOS8的微處理器，它是由STC公司生產(chǎn)的，它帶有8K字節(jié)閃爍的可編程也可檫除的只讀存儲器（FPEROM-FlashProgramableandErasableReadOnlyMemory）的低電壓，俗稱單片機(jī)。它使用的是MCS-51內(nèi)核，該器件采用ATMEL搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。3.2.2工作原理STC89C52各引腳功能如下：VCC：芯片的電源斷，一般接+5V電壓。GND：接地端。XTAL1：反向放大器的輸入端。XTAL2：系統(tǒng)時(shí)鐘的反相放大器輸出端。此設(shè)計(jì)采用片內(nèi)時(shí)鐘震蕩方式，在引腳之間添加電容，取20p的電容。P0口：即P0.0～P0.7（Pin39～Pin32），輸入輸出腳，可用于8位并行I/O口或分時(shí)復(fù)用為地址和數(shù)據(jù)總線。P0口作為輸出口時(shí)，每個(gè)引腳可以負(fù)載8個(gè)TTL；在外擴(kuò)存儲器時(shí)，可定義為低8位地址/數(shù)據(jù)線；P0在當(dāng)做I/O用時(shí)可以推動(dòng)8個(gè)LS的TTL負(fù)載；在對片內(nèi)Flash編程時(shí)，P0口可以接受字節(jié)代碼，在程序校驗(yàn)的時(shí)候它會輸出字節(jié)代碼，但在程序校驗(yàn)期間應(yīng)該外接一個(gè)上拉電阻。P1口：P1口是一個(gè)雙向I/O接口，可以接收到4個(gè)TTL柵電流輸出。P2口：P2口是8位雙向I/O口。能負(fù)載4個(gè)TTL，P2口寫“1”時(shí)，作為輸入。P3口：即P3.0～P3.7，輸入輸出腳，它是8位準(zhǔn)雙向并行輸入輸出口。P3口內(nèi)部已經(jīng)具有上拉電阻的8位標(biāo)準(zhǔn)雙向I/O口，能負(fù)載4個(gè)TTL。EA/Vpp："EA"是ExternalAccess（外部訪問）的縮寫，意思是訪問外部代碼，低電平時(shí)進(jìn)行動(dòng)作。ALE/PROG：表示啟動(dòng)地址鎖存器的信號。RESET：STC89C52的復(fù)位引腳，高電平時(shí)動(dòng)作，要對晶片進(jìn)行復(fù)位時(shí)，電平保持2個(gè)機(jī)器周期的高電平。TC89C52便能完成系統(tǒng)重置的各項(xiàng)動(dòng)作。PSEN：意思是程序儲存啟用，當(dāng)EA不動(dòng)作時(shí)，會送出此信號來獲得程序代碼。3.3避障小車配件介紹3.3.1亞克力底盤本次購買的配件主要有：亞克力底盤一個(gè)，萬向輪一個(gè)，塑料輪胎兩個(gè)。前面放置一個(gè)萬向輪，普通輪胎放置在后側(cè)。小車的底盤規(guī)格是長25厘米，寬為15厘米。小車的實(shí)物圖如圖3-3所示：圖3-3小車底座3.3.2步進(jìn)電機(jī) L293D驅(qū)動(dòng)電機(jī)支持4.5-36V的微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路芯片，最大輸出電流為1A?？辙D(zhuǎn)電流為0.1-0.2A，采用的是強(qiáng)扭力抗干擾電機(jī)。本次設(shè)計(jì)時(shí)速無一定要求，使用1：120的電機(jī)，5V電壓。3.3.3復(fù)合晶體管此次小車使用的是ULN2003高耐壓，大電流復(fù)合晶體管陣列，它是由七個(gè)硅NPN的復(fù)合晶體管組成。每一對達(dá)林頓都與一個(gè)2.7k的基極電阻所串聯(lián)。在5V的工作電壓下可以直接處理數(shù)據(jù)。ULN2003工作電壓高，工作電流大，灌電流可達(dá)500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時(shí)承受50V的電壓，輸出還可以在高負(fù)載電流并行運(yùn)行。實(shí)物如圖3-4所示：圖3-43.3.4超聲波測距儀US-1OO超聲波測距模塊它的工作電壓為2.4-5.5V，靜態(tài)電流2mA，工作溫度在零下20攝氏度到70攝氏度，在工作中能很好的適應(yīng)溫度環(huán)境。它的感應(yīng)角度為小于15度，探測距離為2-450厘米，探測精度為0.3cm?？梢詣偃沃悄苄≤嚨臏y距功能。實(shí)物如圖3-5所示：圖3-5從實(shí)物圖我們可以看到超聲波測距儀的五個(gè)管腳，我們將它從左至右依次編號為1，2，3，4，5它們的作用如下所示：1號：接VCC電源。2號：在異步收發(fā)接收器模式時(shí)，接外部電路的TX端。當(dāng)為電平觸發(fā)模式下接外部電路的TRIG端。3號：在異步收發(fā)接收器模式時(shí)，接外部電路的RX端。當(dāng)為電平觸發(fā)模式下接外部電路的ECHO端。4號，5號：為外部電路的接地端口。通過分析測距儀在相同的溫度下的電平觸發(fā)測距時(shí)序圖我們發(fā)現(xiàn)回響電平寬度只與距離有關(guān)，兩者成正比關(guān)系。由此我們將聲速算為340m/s，那么測得的距離為（高電平時(shí)間*340）/2。3.3.5穩(wěn)壓管介紹本次設(shè)計(jì)采用的是7805穩(wěn)壓電路，它具有過壓保護(hù)，過流保護(hù)，過熱保護(hù)的功能。常見的三端穩(wěn)壓集成電路分為兩種分別是正電壓輸出的78系列和負(fù)電壓輸出的79系列。三端穩(wěn)壓電路的意思就是具有三條引腳，分別對應(yīng)的是接地端輸入和輸出端。但穩(wěn)壓管受溫度影響較大，當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過高時(shí)，穩(wěn)壓性能將變差，甚至產(chǎn)生燒毀的風(fēng)險(xiǎn)。4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1軟件開發(fā)環(huán)境本次設(shè)計(jì)的開發(fā)軟件使用的是Keilc51,他是由美國的KeilSoftware公司生產(chǎn)研發(fā)的單片機(jī)c語言開發(fā)軟件系統(tǒng)。當(dāng)前C語言源程序變?yōu)镃PU可以執(zhí)行的代碼有兩種方式，一種是匯編，另一種即Keil軟件。此軟件具備C編譯器，宏匯編，連接器，庫管理和一個(gè)強(qiáng)大的仿真調(diào)試器組成一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境。當(dāng)用于編輯C時(shí)，分別由C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件通常為OBJ格式，然后OBJ文件與庫文件一起通過連接生成絕對目標(biāo)文件通常為ABS格式，再通過轉(zhuǎn)換變?yōu)槌绦虼鎯ζ骺梢允褂玫臉?biāo)準(zhǔn)文件。如圖4-1所示。圖4-1軟件開發(fā)環(huán)境4.2軟件總體結(jié)構(gòu)本次單片機(jī)控制系統(tǒng)采用將整個(gè)部分分割為若干的模塊，通過對單片機(jī)的控制，然后由單片機(jī)進(jìn)行輸出，便于對整體進(jìn)行控制生產(chǎn)。這樣進(jìn)行分割有很多好處，比如便于程序進(jìn)行調(diào)試，一個(gè)模塊能在多個(gè)任務(wù)不同的不同條件下打開等優(yōu)勢，條理更加的清晰。超聲波測距采用的是電平觸發(fā)方式，主程序首先對系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)置TO工作模式為16位的定時(shí)器模式，及計(jì)數(shù)初值,然后通過超聲波發(fā)射出一串40kHZ的方波。由于采用12MHZ的晶振，機(jī)器周期為1us,當(dāng)主程序檢測到接收成功的標(biāo)志位后，將計(jì)數(shù)器TO的數(shù)(即超聲波來回所用的時(shí)間)按公式計(jì)算可測得被測物體與測距儀之間的距離，測出距離后結(jié)果在液晶屏顯示，然后再循環(huán)進(jìn)行下一次距離的測量。框圖如圖4-2所示。4.3測距子程序超聲波發(fā)射子程序在P1.1(為例)口產(chǎn)生40kHZ方波脈沖寬度約12us,作為超聲波發(fā)射器的輸出信號。一旦接收到超聲波返回信號后(INT0引腳出現(xiàn)低電平),就立即進(jìn)入中斷程序。進(jìn)入中斷程序后就立即關(guān)閉定時(shí)器，TO停止計(jì)時(shí)，并將接收到的標(biāo)志位為1,,然后在主函數(shù)里調(diào)用計(jì)算距離公式，在顯示出來。流程圖如圖4-3所示。圖4-2圖4-34.4驅(qū)動(dòng)軟件的設(shè)計(jì)根據(jù)提前設(shè)定好的避障規(guī)則，當(dāng)智能小車直線行駛時(shí)超聲波傳感器感測到前方有障礙物時(shí)，立即計(jì)算出小車與障礙物之間的距離d，如果d<dc(dc為事先約定好的預(yù)設(shè)值)，小車自動(dòng)復(fù)位這時(shí)候要加一個(gè)延時(shí)防止反向電壓對電路板進(jìn)行沖擊。電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)左轉(zhuǎn)一定距離，現(xiàn)規(guī)定為800MS的距離。距離的算法如下首先算出1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離1s=1000ms=1000000us，340/1000000=0.00034米0.00034米/1000=0.34毫米，也就是1us能走0.34毫米。但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程。程序流程圖如圖4-4所示。圖4-4程序流程圖5調(diào)試與誤差分析5.1安裝小車根據(jù)商家提供的安裝視頻一步一步進(jìn)行組裝焊接，首先檢查元器件的好壞，如果出現(xiàn)元器件損壞的情況及時(shí)進(jìn)行反饋，防止焊接后不方便處理。本次安裝也是比較順利在進(jìn)行飛線時(shí)合理利用實(shí)習(xí)單位的剝線鉗，錫壺，熱縮套等工具將焊接部分比較容易的展現(xiàn)出來。在元器件焊接好了之后我們需要確保他的每一條線路的通暢。我首先選擇使用萬用表進(jìn)行調(diào)試，第二步為加電檢查，當(dāng)系統(tǒng)加電時(shí)，首先檢查所有插座或器件引腳的電源端是否有符合要求的電壓值，接地端電壓值是否接近零，接固定電平的引腳端是否電平正確。在進(jìn)行超聲波傳感器與單片機(jī)連接線時(shí)我發(fā)現(xiàn)萬用表示數(shù)為零。我立即進(jìn)行排查，發(fā)現(xiàn)剝線鉗將保護(hù)層內(nèi)部的銅絲剪斷導(dǎo)致接觸不到。然后重新進(jìn)行接線，終于小車成功焊接完成。組裝完成圖如5-1所示。圖5-15.2系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)商家提供的軟件燒寫工具，將提前準(zhǔn)備的控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的程序燒錄進(jìn)去，確定電機(jī)正反轉(zhuǎn)正常。此時(shí)遇到一個(gè)小問題兩個(gè)電機(jī)控制輪胎的運(yùn)行方向相反導(dǎo)致了小車一直原地打轉(zhuǎn)。仔細(xì)觀察程序發(fā)現(xiàn)沒有問題，這時(shí)排查到小車的電機(jī)控制端口雖然按照視頻教學(xué)的方式進(jìn)行鏈接，但是我結(jié)合綜合考慮將左邊步進(jìn)電機(jī)的控制真反轉(zhuǎn)端口互相調(diào)換，隨后小車正常直線行駛。此時(shí)程序的難題在于前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，調(diào)節(jié)程序defineForward_L_DATA處的數(shù)值。如果兩邊取得數(shù)值相同的情況下，小車還是向左或者右偏轉(zhuǎn)。說明此時(shí)電機(jī)馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，將數(shù)值合理調(diào)節(jié)小車即可以直線行駛。接下來將事先寫好的程序燒錄進(jìn)單片機(jī)中看功能是否可以實(shí)現(xiàn)。雖然調(diào)試時(shí)遇到了一些問題但在指導(dǎo)老師的幫助下小車最終能實(shí)現(xiàn)避障的功能。5.3誤差分析超