消防機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)案例1100字

消防機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)案例綜述目錄TOC\o"1-3"\h\u22162消防機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)案例綜述 1118411.1編程軟件的介紹 16531.2程序設(shè)計(jì)流程 133451.3各模塊的流程圖及程序設(shè)計(jì) 2191951.3.1障礙檢測模塊的流程圖及程序設(shè)計(jì) 2240151.3.2溫度檢測模塊的流程圖及程序設(shè)計(jì) 3206821.3.3滅火系統(tǒng)的流程圖及程序設(shè)計(jì) 44801.3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)的流程圖及程序設(shè)計(jì) 51.1編程軟件的介紹Keil系統(tǒng)能夠提供了項(xiàng)目的完整的開發(fā)方案，包括C編譯器、宏匯編器、庫管理和模擬調(diào)試器等功能。Keil軟件具有以下3種特點(diǎn)：反饋的實(shí)時(shí)性、程序的可擴(kuò)展性、系統(tǒng)的可靠性。反饋的實(shí)時(shí)性是指應(yīng)用的軟件執(zhí)行速度快；程序的可擴(kuò)展性計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的功能需要擴(kuò)展時(shí)，程序可以在原有基礎(chǔ)上方便地修改，即程序具有可擴(kuò)展性.1.2程序設(shè)計(jì)流程軟件設(shè)計(jì)時(shí)，我們通常把整個(gè)控制部分分解成很多個(gè)微小的單元，我們把每一個(gè)單元叫做一個(gè)控制模塊。進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)的好處就各模塊分批進(jìn)行程序設(shè)計(jì)極大的減小后期整體調(diào)試的難度，盡量將各模塊的BUG消滅在模塊設(shè)計(jì)階段，避免后期調(diào)試對(duì)于整體效果進(jìn)行影響，到時(shí)代碼量的多且復(fù)雜不容易查出問題地點(diǎn)。消防機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)由主控制程序模塊、障礙檢測模塊、溫度檢測模塊、滅火系統(tǒng)模塊、電機(jī)控制模塊以及通訊模塊等構(gòu)成如圖1.1所示。圖1.1程序設(shè)計(jì)流程圖1.3各模塊的流程圖及程序設(shè)計(jì)1.3.1障礙檢測模塊的流程圖及程序設(shè)計(jì)障礙檢測模塊的流程圖如圖1.2所示，障礙檢測模塊采集信號(hào)，判斷障礙的位置。當(dāng)消防機(jī)器人前方?jīng)]有障礙時(shí)，消防機(jī)器人無障礙前進(jìn)，當(dāng)遇到障礙影響前進(jìn)時(shí)，再通過消防人員進(jìn)行判斷是否需要向左右避障。程序設(shè)計(jì)見附錄二障礙檢測模塊的程序設(shè)計(jì)。圖1.2障礙檢測模塊的流程圖1.3.2溫度檢測模塊的流程圖及程序設(shè)計(jì)溫度檢測模塊的流程圖如圖1.3所示，消防機(jī)器人對(duì)周圍溫度進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，根據(jù)單片機(jī)程序判斷出所采集溫度最高的位置，使得消防機(jī)器人進(jìn)行對(duì)應(yīng)的位置調(diào)整，協(xié)助消防人員尋找到火源（溫度最大值），再通過消防人員進(jìn)行對(duì)火源發(fā)射消防滅火彈進(jìn)行定點(diǎn)滅火。溫度檢測模塊程序設(shè)計(jì)見附錄二溫度檢測模塊的程序設(shè)計(jì)。圖1.3溫度檢測模塊的流程圖1.3.3滅火系統(tǒng)的流程圖及程序設(shè)計(jì)滅火系統(tǒng)的流程圖如圖1.4所示，該滅火系統(tǒng)由儲(chǔ)彈倉、撥彈機(jī)構(gòu)和發(fā)射機(jī)構(gòu)組成，能夠根據(jù)消防人員進(jìn)行遠(yuǎn)程控制發(fā)射，是消防機(jī)器人的滅火的核心裝置。滅火系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)見附錄二滅火系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)。圖1.4滅火系統(tǒng)的流程圖1.3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)的流程圖及程序設(shè)計(jì)電機(jī)控制模塊的控制流程圖如圖1.5所示，第一步進(jìn)行初始胡將硬件配置于軟件配置恢復(fù)到初始狀態(tài)，判斷是否需要進(jìn)入避障中斷，將避障放在中斷里的好處就是可以將檢測和主程序分開，這樣既不影響主程序的實(shí)時(shí)性，又可以不斷進(jìn)行障礙檢測。并且可以根據(jù)現(xiàn)場可視情況來決定中斷檢測時(shí)間，做到低功耗的效果。如果監(jiān)測到前方有障礙物，先將八個(gè)端口進(jìn)行電平拉低，起到停止效果，然