機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)畢業(yè)論文.doc

1說(shuō)明報(bào)告2摘要第一章緒論4.機(jī)械手的發(fā)展背景41.2畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的和意義4第二章、設(shè)計(jì)要求62.1機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求62.2說(shuō)明報(bào)告書(shū)的要求6第三章機(jī)械手的工作原理73.1機(jī)械手的概述73.2機(jī)械手的分類(lèi)83.3PLC控制機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)8第四章機(jī)械手的設(shè)計(jì)94.1設(shè)計(jì)方案94.2機(jī)械手的底座104.3機(jī)械手的軸承114.4機(jī)械手的減速器154.5機(jī)械手的絲桿174.6機(jī)械手的導(dǎo)軌184.7機(jī)械手的夾具設(shè)計(jì)184.8行程開(kāi)關(guān)194.9電動(dòng)機(jī)194.10傳感器214.11聯(lián)軸器264.12液壓傳動(dòng)26第五章機(jī)械手的控制程序305.1梯形圖（LAD）315.2順序功能流程圖（SFC）325.3指令表（STL）335.4接線圖35第六章裝配圖及零件圖366.1裝配圖366.2零件圖36致謝38參考文獻(xiàn)393摘要機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。通過(guò)編程來(lái)完成各種動(dòng)作，它的準(zhǔn)確性和多角度，保證了機(jī)械手能在各種不同的環(huán)境下工作。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割等，本課題設(shè)計(jì)主要對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行研究設(shè)計(jì)，具備上下、左右轉(zhuǎn)動(dòng)，前進(jìn)后退，對(duì)物體的加緊與放松等功能。利用PLC控制的機(jī)械手實(shí)現(xiàn)以上工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制，提高效率。4第一章緒論.機(jī)械手的發(fā)展背景隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，這就大大增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生產(chǎn)所必須面臨的重要問(wèn)題。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，所以機(jī)械手得到快速發(fā)展。因?yàn)闄C(jī)械手的范圍太廣，所以本文就以電動(dòng)式機(jī)械手而論。近幾十年來(lái)，電子技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電器可編程控制使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化，控制靈活，性能可靠。電動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，現(xiàn)代理論的的發(fā)展，使電子技術(shù)自動(dòng)控制精度不斷提高。近幾十年來(lái)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究電子技術(shù)，其應(yīng)用也是越來(lái)越來(lái)廣泛。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)。傳感器技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，電子技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。自美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司在1969年研制出第一臺(tái)可編程控制器，并成功的應(yīng)用到生產(chǎn)線上，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)的迅猛發(fā)展，可編程控制器發(fā)展到數(shù)字控制及生產(chǎn)過(guò)程控制域，可編程控制器就得到快速發(fā)展，真正成為一種電子計(jì)算機(jī)工業(yè)控制裝置?？删幊炭刂破魇且环N進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng)，是為工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的控制器，它可以采用可編程的存儲(chǔ)器，在內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械的生產(chǎn)過(guò)程。因此，PLC控制機(jī)械手的設(shè)計(jì)可以推動(dòng)機(jī)械手行業(yè)的發(fā)展，擴(kuò)大PLC在自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用，具有一定的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。1.2畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的和意義改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)經(jīng)濟(jì)得到高速發(fā)展，很多行業(yè)發(fā)展十分迅速，微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)化控制技術(shù)就是其中得到快速發(fā)展的。機(jī)械手在早期的應(yīng)用是在汽車(chē)制造工業(yè)方面，進(jìn)行一般的焊接、噴漆、搬運(yùn)物料等。但是面臨一些人工無(wú)法完成的工作，機(jī)械手成為了代替人的替代品，因此，隨著人把機(jī)械手運(yùn)用到更多惡劣環(huán)境的想象力的產(chǎn)生，機(jī)械手有了更多用處，它可以代替人從事危險(xiǎn)、