機械手臂制作.doc

。Wii Nunchuck手柄控制的6自由度機械臂之控制電路的安裝在4號板上安裝三個M3*10的單頭銅柱，下面用圓帽螺母固定好。將DFRduino Duemilanove 328控制板安裝在4號盤上。將Xbee傳感器擴展板V5插在328控制板上面。將電池盒安裝上。將電源正負(fù)極線連接在擴展板上。將最先安裝的舵機作為1號舵機，依次按照舵機安裝的順序排號，將16號舵機線插在813數(shù)字口上。舵機線的黃色線為信號線，紅色為VCC，褐色為GND。長度不夠的舵機線可以連接一個舵機延長線。所有的舵機線都插好后，準(zhǔn)備一個黑塑料管。將舵機線纏好。至此機械手臂就安裝完成了，可以通過arduino進行編程操作。在機械臂套件的基礎(chǔ)上可以添加一個Wii Nunchuck手柄 組成有趣的運動控制。準(zhǔn)備好Wii Nunchuck手柄準(zhǔn)備好Wii Nunchuck手柄Arduino適配器。一共有4個接線端分別是： - ：電源地GND，+：電源+5V, d ：IIC引腳通信SDA口，c : IIC引腳 通信SCL口將適配器上的各個IIC引腳和擴展板上的IIC引腳一一對應(yīng)連接好。將適配器和Wii Nunchuck手柄連接好這樣我們的電路部分就安裝好了。接下來就可以編寫程序，利用手柄來控制機械手。源代碼：#include #include #include #include Wire.h#include WiiChuck.h/定義舵機Servo servo1;Servo servo2;Servo servo3;Servo servo4;Servo servo5;Servo servo6;WiiChuck wii = WiiChuck();int x,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;/定義變量void act_init()/初始化動作子函數(shù)servo1.write(90);servo2.write(70);servo3.write(30);servo4.write(90);servo5.write(90);servo6.write(30);void setup()/定義舵機控制口servo1.attach(8);servo2.attach(9);servo3.attach(10);servo4.attach(11);servo5.attach(12);servo6.attach(13);act_init();/初始化wii.initWithPower();/初始化電源引腳void loop()while(1) if(true=wii.read() /讀取手柄的值 /讀取手柄的值 x=wii.getJoyAxisX();/搖桿x軸的值 y=wii.getJoyAxisY();/搖桿y軸的值 xa1=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向擺動的值 ya1=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向擺動的值 c=wii.getButtonC();/手柄按鍵c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按鍵z的值 delay(30); x=wii.getJoyAxisX();/搖桿x軸的值 y=wii.getJoyAxisY();/搖桿y軸的值 xa2=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向擺動的值 ya2=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向擺動的值 c=wii.getButtonC();/手柄按鍵c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按鍵z的值 delay(30); x=wii.getJoyAxisX();/搖桿x軸的值 y=wii.getJoyAxisY();/搖桿y軸的值 xa3=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向擺動的值 ya3=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向擺動的值 c=wii.getButtonC();/手柄按鍵c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按鍵z的值 delay(30); x=wii.getJoyAxisX();/搖桿x軸的值 y=wii.getJoyAxisY();/搖桿y軸的值 xa4=wii.getAccelAxisX();/手柄x方向擺動的值 ya4=wii.getAccelAxisY();/手柄y方向擺動的值 c=wii.getButtonC();/手柄按鍵c的值 z=wii.getButtonZ();/手柄按鍵z的值 delay(30); xa=(xa1+xa2+xa3+xa4)/4;/取均值 xa=xa-40;/為了讓90成為中點值 ya=(ya1+ya2+ya3+ya4)/4;/取平均值 ya=ya-40; if(x=130|x=131)&y=255&z=1)/搖桿位置為向前 if(xa150)/限制最大值 xa=150; servo1.write(xa);/給舵機旋轉(zhuǎn)的度數(shù) delay(10); else if(x=130|x=131)&y=0)/搖桿位置向后 if(ya150) ya=150; servo2.write(ya);/給舵機旋轉(zhuǎn)的度數(shù) delay(10); else if(x=0&(y=130|y=129)/搖桿的位置向左 ya=175-ya;/為了讓手柄在Y軸向前的時候，舵機3也向前 if(ya150) ya=150; servo3.write(ya);/給舵機旋轉(zhuǎn)的度數(shù) delay(10); else if(x=255&(y=130|y=129)/搖桿的位置向右 ya=175-ya; if(ya80) ya=80; servo4.write(ya);/給舵機旋轉(zhuǎn)的度數(shù) delay(10); else if(c=0)/手柄按鍵c按下 if(xa150) xa=150; servo5.write(xa);/給舵機旋轉(zhuǎn)的度數(shù) delay(10); el