apm飛控入門教程.doc

Apm飛控較為詳細的入門教程最近發(fā)現(xiàn)很多模友在看了泡泡老師的視頻 有很多細節(jié)沒有看懂 在群上提問，為了能使剛用上apm的模友一步到位，再來一個文字教程幫助你們快速使用。在此也感謝apm2.8交流群中的冷風群主提供的教程廢話不多說了硬件安裝1、通過USB接口供電時，如果USB數據處于連接狀態(tài)，APM會切斷數傳接口的通訊功能，所以請不要同時使用數傳和USB線連接調試APM，USB接口的優(yōu)先級高于數傳接口，僅有供電功能的USB線不在此限；2、APM板載的加速度傳感器受震動影響，會產生不必要的動差，直接影響飛控姿態(tài)的計算，條件允許請盡量使用一個減震平臺來安裝APM主板；3、APM板載的高精氣壓計對溫度的變化非常敏感，所以請盡量在氣壓計上覆蓋一塊黑色海綿用來遮光，以避免陽光直射的室外飛行環(huán)境下，光照熱輻射對氣壓計的影響。另外覆蓋海綿，也可以避免飛行器自身氣流對氣壓計的干擾。使用建議對于初次使用APM自駕儀的用戶來說，建議你分步驟完成APM的入門使用：1、首先安裝地面站控制軟件及驅動，熟悉地面站界面的各個菜單功能；2、僅連接USB線學會固件的下載；3、連接接收機和USB線完成APM的遙控校準、加速度校準和羅盤校準；4、完成各類參數的設定；5、組裝飛機，完成各類安全檢查后試飛；6、PID參數調整；7、APM各類高階應用地面站調試軟件Mission Planner安裝首先，MissionPlanner的安裝運行需要微軟的Net Framework 4.0組件，所以在安裝Mission Planner之前請先下載Net Flamework 4.0并安裝安裝完NetFramework后開始下載Mission Planner安裝程序包，最新版本的Mission Planner可以點擊此處下載,下載頁面中每個版本都提供了MSI版和ZIP版可供選擇。MSI為應用程序安裝包版，安裝過程中會同時安裝APM的USB驅動，安裝后插上APM的USB線即可使用。ZIP版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接APM后需要你手動安裝APM的USB驅動程序，驅動程序在解壓后的Driver文件夾中。具體使用哪個版本請自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載MSI版。以安裝MSI版為例（注意：安裝前請不要連接APM的USB線），雙擊下載后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安裝過程中彈出設備驅動程序安裝向導時，請點擊下一步繼續(xù),否則會跳過驅動程序的安裝（關于教程的各類文件我會在網盤里共享）接著勾選始終信任然后點擊安裝，安裝程序會自動安裝相關的驅動程序安裝完Mission Planner后，安裝程序一般不會在桌面創(chuàng)建一個快捷方式，所以請自行打開安裝目錄，選擇ArdupilotMegaPlanner10文件右鍵，選擇發(fā)送一個快捷方式到桌面上，以方便日后使用。認識Misson Planner的界面安裝完Mission Planner和驅動后，現(xiàn)在可以開始啟動Misson Planner主程序了，啟動后首先呈現(xiàn)的是一個多功能飛行數據儀表界面。新版Misson Planner已將大部分菜單漢化，非常貼合國情。主界面左上方為八個主菜單按鈕，飛行數據實時顯示飛行姿態(tài)與數據；飛行計劃是任務規(guī)劃菜單；初始設置用于固件的安裝與升級以及一些基本設置；配置調試包含了詳盡的PID調節(jié)，參數調整等菜單；模擬是給APM刷入特定的模擬器固件后，將APM作為一個模擬器在電腦上模擬飛行使用；終端是一個類似DOS環(huán)境的命令行調試窗口，功能非常強大。主界面右上方是端口選擇、波特率以及連接/斷開按鈕（connect/disconnect）,具體使用后續(xù)有相關說明。固件安裝APM拿到手后首先要做的就是給它刷入你自己需要的固件，雖然賣家在銷售前可能會幫你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以學會刷新APM的固件是你的必修課之一。固件安裝前請先連接APM的USB線到電腦(其它的可不用連接)，確保電腦已經識別到APM的COM口號后，打開Mission Planner（以下簡稱MP），在MP主界面的右上方端口選擇下拉框那里選擇對應的COM口，一般正確識別的COM口都有Arduino Mega 2560標識，直接選擇帶這個標識的COM口，然后波特率選擇115200，注意：請不要點擊connect連接按鈕，固件安裝過程中程序會自行連接。如果你之前已經連接了APM，那么請點擊Disconnect斷開連接，否則固件安裝過程中彈出錯誤提示另外請注意：請不要用無線數傳安裝固件，雖然無線數傳跟USB有著同樣的通信功能，但它缺少reset信號，無法在刷固件的過程中給2560復位，會導致安裝失敗。接下去點擊Install setup（初始設置），MP提供了兩種方式升級安裝固件，一種是Install Firmware手動模式，另外一種是Wizard向導模式，Wizard向導模式會一步一步的以對話方式提示你選擇你對應的飛控板、飛行模式等參數，雖然比較人性化，但是有個弊端，向導模式會在安裝過程中檢索你的端口，如果檢索后端口后，因電腦性能的差異，端口沒有有效釋放的話，后續(xù)的固件燒入會提示不成功，所以使用向導模式升級安裝固件的話出錯概率比較大，建議你使用Install Firmware手動模式安裝。點擊Install Firmware，窗口右側會自動從網絡下載最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對應的飛機模式，你只需要在對應你飛機模式的圖片上點擊，MP就會自動從網絡上下載該固件，然后自動完成連接APM寫入程序校驗程序斷開連接等一系列動作，完全無需人工干預。如果你想使用一個歷史版本的固件，那么請點擊右下角Beta firmware pick previous Firmware處，點擊后會出現(xiàn)一個下拉框，你只要在下拉框里選擇你自己需要的固件就行了。3.1版本以后的固件在安裝完后都會先彈出一個警告提示框這是在提醒你：這個版本的固件在解鎖后，電機就會以怠速運行，如果關閉或者配置這個功能，請使用MOT_SPIN_ARMED參數進行配置，具體使用請看后文的參數配置。固件安裝提示Done成功后，你就可以點擊右上角的connect連接按鈕連接APM，查看APM實時運行姿態(tài)與數據了當一個全新的固件下載進APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準，二是加速度校準，三是羅盤校準，如果這三件事不做，后續(xù)的解鎖是不能進行的，MP的姿態(tài)界面上也會不斷彈出紅色提示：PreArm： RC not calibrated（解鎖準備：遙控器沒有校準），PreArm： INS not calibrated（加速度沒有校準）PreArm： Compass not calibrated（羅盤沒有校準）遙控校準首先進行遙控校準，遙控校準需要連接你的接收機，具體連接請查看APM連接安裝圖，連接好后連接APM的USB數據線（也可以通過數傳進行連接），然后打開遙控器發(fā)射端電源，運行MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后點擊connect連接APM，接著點擊Install setup（初始設置）Mandatory HardwareRadio Calibrated（遙控校準）點擊窗口右邊的校準遙控按鈕點擊校準遙控后會依次彈出兩個提醒：分別是確認你遙控發(fā)射端已經打開and接收機已經通電連接，確認你的電機沒有通電（這點非常重要，做這步工作的時候建議你的APM只連接USB和接收機兩個設備）然后點擊OK開始撥動遙控開關，使每個通道的紅色提示條移動到上下限的位置當每個通道的紅色指示條移動到上下限位置的時候，點擊Click when Done保存校準時候，彈出兩個OK窗口后完成遙控器的校準。如果你撥動搖桿時上面的指示條沒有變化，請檢查接收機連接是否正確，另外同時檢查下每個通道是否對應加速度校準加速度的校準建議準備一個六面平整，邊角整齊的方形硬紙盒或者塑料盒，如下圖所示，我們將以它作為APM校準時的水平垂直姿態(tài)參考，另外當然還需要一塊水平的桌面或者地面首先用雙面泡沫膠或者螺絲將APM主板正面向上固定于方形盒子上，如圖中所示：然后連接APM與電腦，打開MP并connect，點擊Install setup下的Mandatory Hardware菜單，選擇Accel Calibrad（加速度校準），點擊右邊的校準加速度計開始加速度計的校準點點擊以后會彈出Place APM level and press any key（請把APM水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）提示框此時請把APM按下圖這樣水平放置，然后點擊電腦鍵盤上的任意鍵繼續(xù)，這是加速度校準的第一個動作，后面的動作都按此方法進行完成第一個水平校準動作按任意鍵繼續(xù)后，就會出現(xiàn)第二個動作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（請把APM左邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)此時請按下圖放置APM，注意APM板上的箭頭（機頭）指向，后面的校準動作都將以此來辨別APM前后左右，放好后，電腦鍵盤上按任意鍵繼續(xù)第三個動作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（請把APM右邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第四個動作是：Place APM nose DOWN and press any key（請把APM機頭向下垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第五個動作是：Place APM nose UP and press any key（請把APM機頭向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）最后一個動作是：Place APM on its BACK and press any key（請把APM背部向上水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）當跳出Calibration successful（校準成功）后，恭喜你，你可以進行下一步的羅盤校準了羅盤校準羅盤校準的頁面也跟上面的加速度校準一樣在同一個菜單下，點擊Install setup（初始設置）下的Mandatory Hardware菜單，選擇Compass菜單，按下圖勾選對應的設置以后點擊Live Calibrad（現(xiàn)場校準）點擊以后會彈出一個提醒菜單：請在60秒內轉動APM，每個軸至少轉一次，即俯仰360度一次，橫滾360度一次，水平原地自轉360度一次，如果上面加速度校準的那個方盒子還沒拆除，那么就是每個面對著地面放一次，每個面自轉360度一次；如果是外置羅盤，請轉動外置羅盤在轉的過程中，系統(tǒng)會不斷記錄羅盤傳感器采集的數據，Samples數據量不斷累加，如果Samples數據沒有變化，請檢查你的羅盤是否已經正確連接，60秒以后會彈出一個數據確認菜單，點擊OK保存完成羅盤的校準關于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用內置羅盤，V2.5.2版本APM禁用內置羅盤的方法是斷開羅盤芯片邊上的一個預設焊盤焊點，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上標記為MAG的跳線帽即可；在校準過程中，如果你的外置羅盤是芯片字符向下安裝的，則需要在Rotation下拉框中選擇Rotation_Roll_180,意思就是羅盤芯片橫滾了180度安裝，機頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機頭偏轉45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉180度安裝，機頭機尾調換)，其它選擇請自行類推。補充（關于羅盤的校準我這里沒法演示，借助一下泡泡老師的羅盤校準視頻）解鎖需知（重要）當你完成遙控校準、加速度校準和羅盤校準后，你就可以開始嘗試解鎖了（做這一步你無需連接電機，你只要連接MP或者查看LED是否成功解鎖就行）。APM的解鎖動作是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值為標準的，即油門最低，方向最右。所以無論你是左手油門還是右手油門，只要你操作搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm值最大）即可執(zhí)行APM的解鎖動作。當APM收到解鎖信號后，APM會先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過，解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會變成ARMED），表示解鎖成功。此過程會持續(xù)5秒，所以解鎖時請保持油門最低，方向最大的動作5秒以上。需要注意的是：APM解鎖以后，15秒內沒有任何操作，它會自動上鎖。手動上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM最低）。關閉解鎖怠速功能：如果你已經連接了電機電池進行解鎖，3.1版之后的固件在你解鎖后電機就會怠速運轉起來，以此提醒你APM此時已處于工作狀態(tài)，請注意安全。這個功能的安全意義非常大，但如果你不想使用這個功能，也可以關閉這個功能。關閉方法：連接MP與APM，點擊Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇Full Parameter List，在所有的參數表格中找到MOT_SPIN_ARMED參數，將它的值改為0即可關閉解鎖怠速功能，默認是70，改完以后不要忘了點擊窗口右邊寫入參數按鈕進行保存。跳過自檢解鎖：APM的解鎖有一項安全機制，他會先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤數據，如果其中一個數據存在問題，比如陀螺傾斜過大（機身沒有放平），氣壓數據異常，APM就不能解鎖，紅色LED快閃發(fā)出警告。如果你不想使用這個自檢功能，也可以設置跳過自檢解鎖：連接MP與APM，點擊Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇Full Parameter List，在所有的參數表格中找到ARMING_Check參數，將它的值改為0即可關閉解鎖檢查功能，默認是1。一般情況下請不要關閉這個功能。需要注意的是：APM只有處于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter這幾種模式時才能解鎖，如果不能解鎖，請檢查飛行模式是否正確，一般情況下建議你從Stabi