電子教案-工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真(雙元教育)課程資源-4-3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算

1、雙元教育BBS Education雙元教育BBS Education任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算首先對項目進(jìn)行整體分析,分析需要焊接的焊縫以及需要何種變位機(jī) 姿態(tài)來焊接工件的焊縫,創(chuàng)建弧焊程序、變位機(jī)變位程序、清槍剪絲程序完成對工件的焊接任 務(wù)，最后統(tǒng)計工件的焊達(dá)率。旺雙元教育BBS Education任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建在進(jìn)行程序創(chuàng)建之前先要對項目進(jìn)行整體分析, 具體流程如下圖所示。任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建1 焊接分析分析可焊接焊縫,本項目是完成箱體內(nèi)以及箱體頂部圓環(huán)的焊接 工作/如下圖所示。任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建通過調(diào)節(jié)兩軸變

2、位機(jī)不同的軸角度，使焊件到達(dá)不同位置。般使焊縫處在水平位置（0。位置）,或者船型位（45。位置）進(jìn)行 焊接。圖（Q ）是焊縫A處于水平位置，圖（b ）是焊縫A處于船型位。（a）水平位（b）船型位任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建把變位機(jī)調(diào)節(jié)到水平或者船型位后,可焊接的焊縫如下圖所示18的8條焊縫。uogwnssgqcoCNz100z r9 LO-BH1 回O oo_o s11oog1刪屆ttHBco寸M44酸毆Irp刪屁蠱co番任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建焊渣清理清槍剪絲裝置具有清焊渣、噴霧、剪焊絲三個動作保證焊接過程的順 利進(jìn)行，減少人為的干預(yù),讓整個工作站流暢運(yùn)轉(zhuǎn)

3、。uogwnssgq皿ffi- mlal LO.寸M44酸毆1TP刪屁蠱co番任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建2變位機(jī)激活在帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)中示教目標(biāo)點時，需要保證變位機(jī)是激 活狀態(tài),才可以將變位機(jī)的數(shù)據(jù)記錄下來。激活變位機(jī)有兩種方式:一是通過勾選激活機(jī)械裝置,二是用 ActU nit指令激活機(jī)械裝置。m適3彎些wdn-逓屠斗M431ffl蛋»fflRobosfudioss=ssg=專Bffi、。芍為占 |§>專»苣=3一 芍沖專Bsasi、凹isuwsiHswi、maffiffiw塔。月耳囂w BBS Education任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)

4、率計算4.3.1程序創(chuàng)建4程序規(guī)劃分析通過對整個弧焊工作站的分析，需要創(chuàng)建四類程序，分別為：.初始化程序 變位機(jī)變位程序 弧焊鯛清槍程序。任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建本項目需要創(chuàng)建三個變位機(jī)程序，具體變位機(jī)軸角度和程序?qū)?yīng)如表所示。變位機(jī)軸角度與程序?qū)?yīng)表變位機(jī)軸角度變位機(jī)變位程疫傾斜軸回轉(zhuǎn)軸0°0°Positioner_p0p045°0°Positioner_p45p090。-180°Positioner_n90nl80旺雙元教育BBS Education任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.1程序創(chuàng)建弧焊程序用來創(chuàng)建機(jī)器人弧焊指

5、令以及控制信號命令?；『赋绦蚺c焊縫對應(yīng)表清槍程序作用：用來控制機(jī)器人移動焊槍到達(dá)清槍剪絲機(jī)構(gòu), 對焊槍進(jìn)行清理。本項目中的清槍程序為rPro_WeldGuno任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算4.3.2焊達(dá)率計算工件的焊達(dá)率計算方法如下。工件的焊達(dá)率=(焊接的總焊縫的長度/總焊縫長度)X 100%。通過前一節(jié)的編程及仿真驗證,可以測量到機(jī)器人可以焊接其中的8條焊縫,可焊接的焊縫總長度為2080mm ( 250 X 2+240+220+280 X4 ) 0總焊縫的長度為3260mmo根據(jù)計算公式得出工件的焊達(dá)率為63.8%。旺雙元教育BBS Education任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算練習(xí)打開任務(wù)2中的工作站,按照項目要求對工件進(jìn)行焊接分析,創(chuàng)建焊 接程序以及清槍剪絲程序?！咎崾尽勘揪毩?xí)的打包文件名稱為"Project four_task three_practice,/。雙元教育BBS Education任務(wù)3程序創(chuàng)建與焊達(dá)率計算學(xué)習(xí)自測考核內(nèi)容完成情況1項目分析流程好良好一般差學(xué)習(xí)自測2 焊接焊縫分析流程好良好般差3清槍剪絲過程好良好一般差4開啟碰撞檢測流程好良好般差5 弧焊程序創(chuàng)建好良好一般差|項目4單元練習(xí)題1 解包單元練習(xí)題打包工作站,并加載變位機(jī),倉!建變 位機(jī)機(jī)器人系統(tǒng)。2創(chuàng)建弧焊工作站的模擬信號和數(shù)字信號。3.創(chuàng)建弧焊程序數(shù)