飛思卡爾智能車大賽

1、飛思卡爾智能車大賽 目錄隱藏起源： 比賽規(guī)則： 1. 一、器材限制規(guī)定 2. 二、有關賽場的規(guī)定 3. 三、裁判及技術評判 4. 四、分賽區(qū)、決賽區(qū)比賽規(guī)則 5. 五. 其他起源： 比賽規(guī)則： 1. 一、器材限制規(guī)定 2. 二、有關賽場的規(guī)定 3. 三、裁判及技術評判 4. 四、分賽區(qū)、決賽區(qū)比賽規(guī)則 5. 五. 其他 編輯本段起源：“飛思卡爾杯”智能車大賽起源于韓國，是韓國漢陽大學汽車控制實驗室在飛思卡爾半導體公司資助下舉辦的以HCSl2單片機為核心的大學生課外科技競賽。組委會提供一個標準的汽車模型、直流電機和可充電式電池，參賽隊伍要制作一個能夠自主識別路徑的智能車，在專門設計的跑道上自動識

2、別道路行駛，誰最快跑完全程而沒有沖出跑道并且技術報告評分較高，誰就是獲勝者。其設計內(nèi)容涵蓋了控制、模式識別、傳感技術、汽車電子、電氣、計算機、機械、能源等多個學科的知識，對學生的知識融合和實踐動手能力的培養(yǎng)，具有良好的推動作用。 全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽是在規(guī)定的模型汽車平臺上，使用飛思卡爾半導體公司的8位、16位微控制器作為核心控制模塊，通過增加道路傳感器、電機驅(qū)動電路以及編寫相應軟件，制作一個能夠自主識別道路的模型汽車，按照規(guī)定路線行進，以完成時間最短者為優(yōu)勝。因而該競賽是涵蓋了控制、模式識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多個學科的比賽。 該競賽以飛思卡爾半導體公司為協(xié)

3、辦方，自2006年首屆舉辦以來，成功舉辦了三屆，得到了教育部吳啟迪副部長、張堯?qū)W司長及理工處領導、飛思卡爾公司領導與各高校師生的高度評價，已發(fā)展成全國30個省市自治區(qū)170余所高校廣泛參與的全國大學生智能汽車競賽。2008年第三屆被教育部批準列入國家教學質(zhì)量與教學改革工程資助項目中9個科技人文競賽之一（教高函200730號文，附件2），2009年第四屆被邀申請列入國家教學質(zhì)量與教學改革工程資助項目。 編輯本段比賽規(guī)則：      參賽選手須使用競賽秘書處統(tǒng)一指定并負責采購競賽車模，采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12DG128作為核心控制單元

4、，自主構思控制方案及系統(tǒng)設計，包括傳感器信號采集處理、控制算法及執(zhí)行、動力電機驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機控制等，完成智能車工程制作及調(diào)試，于指定日期與地點參加各分賽區(qū)的場地比賽，在獲得決賽資格后，參加全國決賽區(qū)的場地比賽。參賽隊伍之名次（成績）由賽車現(xiàn)場成功完成賽道比賽時間為主，技術方案及制作工程質(zhì)量評分為輔來決定。競賽秘書處制定如下比賽規(guī)則適用于各分賽區(qū)預賽以及最終決賽。在實際可操作性基礎上力求公正與公平參與。秘書處將邀請獨立公證人監(jiān)督現(xiàn)場賽事及評判過程。 一、器材限制規(guī)定1. 須采用統(tǒng)一指定的車模，細節(jié)及改動限制見附件一； 2. 須采用限定的飛思卡爾16位微控制器MC9S12DG128作為唯一控制處理

5、器，有關細節(jié)及其它電子器件使用之限制見附件二； 3. 其他事項 如果損毀車模中禁止改動的部件，需要使用相同型號的部件替換； 車模改裝完畢后，尺寸不能超過：250mm 寬和400mm長，高度無限制。 二、有關賽場的規(guī)定1. 賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點數(shù)、位置以及整體布局）見附件三； 2. 比賽賽道實際布局將在比賽當日揭示，在賽場內(nèi)將安排與實際賽道具有相同材料的測試賽道供參賽隊進行調(diào)試； 三、裁判及技術評判競賽全國決賽階段，由組委會全體主任、副主任（或其授權代表）組成組委會執(zhí)委會負責審查及批準比賽賽優(yōu)勝名單，受理參賽隊對裁判決定提出之異議或抗辯，并作出最終裁決。組委會下設獨立的技術評判組及現(xiàn)場裁判

6、組，分別負責技術評分及現(xiàn)場車賽裁判，成績確認等事項；兩個組共同商議決定賽道布局。所有競賽組織委員會工作人員，包括技術評判組及現(xiàn)場裁判組人員均不得參與除提供S12培訓以外的任何對個別參賽隊的指導或輔導工作。 在分賽區(qū)預賽階段中，裁判以及技術評判由各分賽區(qū)組委會參照上述決賽階段組織實施。 四、分賽區(qū)、決賽區(qū)比賽規(guī)則在分賽區(qū)、決賽區(qū)進行現(xiàn)場比賽規(guī)則相同，都分為初賽與決賽兩個階段。 在計算比賽成績時，分賽區(qū)只是通過比賽單圈最短時間進行評比。決賽區(qū)比賽時，還需結合技術報告分數(shù)綜合評定。 1初賽與決賽規(guī)則 1）初賽規(guī)則 比賽場中有兩個相同的賽道。 參賽隊通過抽簽平均分為兩組，并以抽簽形式?jīng)Q定組內(nèi)比賽次序。

7、 比賽分為兩輪，兩組同時在兩個賽道上進行比賽，一輪比賽完畢后，兩組交換場地，再進行第二輪比賽。 在每輪比賽中，每輛賽車在賽道上連續(xù)跑兩圈，以計時起始線為計時點，以用時短的一圈計單輪成績；每輛賽車以在兩個單輪成績中的較好成績?yōu)橘愜嚦煽?；計時由電子計時器完成并實時在屏幕顯示。 從兩組比賽隊中，選取成績最好的25支隊晉級決賽。 技術評判組將對全部晉級的賽車進行現(xiàn)場技術檢查，如有違反器材限制規(guī)定的（指本規(guī)則之第一條）當時取消決賽資格，由后備首名晉級代替； 由裁判組申報組委會執(zhí)委會批準公布決賽名單。 初賽結束后，車模放置在規(guī)定區(qū)域，由組委會暫時保管。 2）決賽規(guī)則 參加決賽隊伍按照預賽成績進行排序，比賽

8、順序從第25名開始至第1名結束。 比賽場地使用一個賽道，決賽賽道與預賽賽道形狀不同，占地面積會增大。 每支決賽隊伍只有一次比賽機會，在跑道上跑兩圈，以計時起始線為計時點，以最快單圈時間計算最終成績；計時由電子計時器完成并實時在屏幕顯示。 預賽成績不記入決賽成績，只決定決賽比賽順序。 比賽過程規(guī)則 按照比賽順序，裁判員指揮參賽隊伍順序進入場地比賽。同一時刻，一個場地上只有一支隊伍進行比賽。 在裁判員點名后，每隊指定一名隊員持賽車進入比賽場地，將賽車放置在賽道出發(fā)區(qū)。裁判員宣布比賽開始后，賽車應在30秒之內(nèi)離開出發(fā)區(qū)，沿著環(huán)形賽道黑色引導線連續(xù)跑兩圈，由計時起始線兩邊傳感器進行自動計時。跑完后，選

9、手拿起賽車離開場地。 如果比賽完成，由計算機評分系統(tǒng)自動給出單圈最好成績。 3比賽犯規(guī)與失敗規(guī)則 比賽過程中，如果賽車碰到賽道兩邊的立柱并使之傾倒或移動，裁判員將判為賽車沖出跑道。賽車前兩次沖出跑道時，由裁判員取出賽車交給比賽隊員，立即在起跑區(qū)重新開始比賽，該圈成績?nèi)∠?。選手也可以在賽車沖出跑道后放棄比賽。 比賽過程中如果出現(xiàn)有如下一種情況，判為比賽失敗： 裁判點名后，1分鐘30秒之內(nèi)，參賽隊沒有能夠進入比賽場地并做好比賽準備； 比賽開始后，賽車在30秒之內(nèi)沒有離開出發(fā)區(qū)； 賽車在離開出發(fā)區(qū)之后2分鐘之內(nèi)沒有跑完兩圈； 賽車沖出跑道的次數(shù)超過兩次； 比賽開始后未經(jīng)裁判允許，選手接觸賽車； 決賽

10、前，賽車沒有通過技術檢驗。 如果比賽失敗，則不計成績。 比賽成績規(guī)則 在各分賽區(qū)進行預賽時，比賽成績由賽車單圈最快時間決定。 在決賽區(qū)進行比賽時，比賽成績由賽車單圈最快時間以及隊伍技術報告成績綜合決定。 技術報告評分辦法： 1） 組委會收到參加決賽隊技術報告后將匿去參賽學校名字、參賽隊員名字等所有可識別參賽隊伍的信息交技術評判組。 2） 技術評判組就控制方案創(chuàng)新、S12芯片資源合理充分利用、機械結構設計方案等對技術報告進行評審，并在決賽前公布得分。報告評分范圍0-10，具體的評定標準將在2007年6月30日之前給出。 決賽區(qū)比賽最終成績計算由下面公式給出： 比賽最終成績(秒) = Ts * (

11、1-0.01R) 式中Ts為賽車最快單圈時間（秒）；R為技術報告評分（分值范圍0-10）。例：如果賽車在比賽中Ts=35秒, R=5,則最終成績?yōu)?35*(1-0.01*5) = 33.25秒 鑒于決賽開始前各隊之技術報告評分(R)巳經(jīng)公布并輸入到計分系統(tǒng)，每隊賽車完成賽道后系統(tǒng)將即時顯示出其最快單圈時間，系統(tǒng)將即刻顯示出以上述公式計算出的比賽最終成績及到此刻為止時之臨時排名。全部決賽隊完成賽道比賽后系統(tǒng)即會顯示排名次序與成績，但須再經(jīng)裁判組復核后申報組委會執(zhí)委會批準公布。 比賽禁止事項 不允許在賽道周圍安裝輔助照明設備及其它輔助傳感器等； 選手進入賽場后，除了可以更換電池之外，不允許進行任何

12、硬件和軟件的修改； 比賽場地內(nèi)，除了裁判與1名隊員之外，不允許任何其他人員進入場地； 不允許其它影響賽車運動的行為。 五. 其他1比賽過程中有作弊行為的，取消比賽成績； 2本規(guī)則解釋權歸競賽秘書處和比賽組織委員會所有。 第二屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽秘書處 2006，12，1 附件一：智能競賽車模的規(guī)定 禁止改動車底盤結構、輪距、輪徑及輪胎； 禁止改動驅(qū)動電機的型號及傳動比； 禁止改造滾珠軸承； 禁止改動舵機，但可以更改舵機輸出軸上連接件； 禁止改動驅(qū)動電機以及電池，車模主要前進動力來源于車模本身直流電機及電池； 為了車模的行駛可以安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架

13、等。 附件二：電路器件及控制驅(qū)動電路限制 核心控制模塊可以采用組委會提供的HCS12模塊，也可以采用MC9SDG128自制控制電路板,除了DG128MCU之外不得使用輔助處理器以及其它可編程器件； 伺服電機數(shù)量不超過 3個； 傳感器數(shù)量不超過16個（紅外傳感器的每對發(fā)射與接受單元計為1個傳感器，CCD傳感器記為1個傳感器）； 直流電源使用大賽提供的電池； 禁止使用DC-DC升壓電路為驅(qū)動電機以及舵機提供動力； 全部電容容量和不得超過2000微法；電容最高充電電壓不得超過25伏。 可以選擇參數(shù)： 開發(fā)軟件可以選擇CodeWarrior 3.1，也可以另行選擇； 開發(fā)調(diào)試硬件可以選擇秘書處統(tǒng)一提供的 BDM工具，也可以另行選擇； 電路所使用元器件（傳感器、各種信號調(diào)理芯片、接口芯片、功率器件等）種類與數(shù)量都可以自行設計選擇。 附件三：賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點數(shù)目、位置以及整體布局） 賽道路面用專用白色基板制作，在分賽區(qū)以及決賽區(qū)進行初賽階段時，跑道所占面積不大于5000mm* 7000mm，跑道寬度不小于600m