神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制-多種結(jié)構(gòu)課件

多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制1多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接自校正控制

2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接自校正控制2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接自校正控制由神經(jīng)辨識器NNI在線估計(jì)對象參數(shù)，用調(diào)節(jié)器（或控制器）實(shí)現(xiàn)參數(shù)的自動整定相結(jié)合的自適應(yīng)控制。

3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接自校正控制3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

神經(jīng)PID控制由辨識器NNI在線辨識對象，對控制器NNC的權(quán)系進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，使系統(tǒng)具有自適應(yīng)性，從而達(dá)到控制目的。4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)PID控制4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接模型參考自適應(yīng)控制構(gòu)造一個參考模型，使其輸出為期望輸出，控制的目的是使y跟蹤yM。5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接模型參考自適應(yīng)控制5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接模型參考自適應(yīng)控制構(gòu)造一個參考模型，使其輸出為期望輸出，控制的目的，是使y跟蹤yM。對象特性非線性、不確定、不確知時(shí)采用。

6神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接模型參考自適應(yīng)控制6神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)內(nèi)?？刂凭哂薪Y(jié)構(gòu)簡單、性能良好的優(yōu)點(diǎn)。神經(jīng)內(nèi)模控制7神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)內(nèi)?？刂粕窠?jīng)內(nèi)?？刂?神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器NNC與單變量對象一起作為廣義網(wǎng)絡(luò)，不需辨識復(fù)雜的非線性被控對象，可對其實(shí)現(xiàn)有效的控制。PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu)8神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制PID神經(jīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器NNC與多變量對象一起作為廣義網(wǎng)絡(luò)，不需辨識復(fù)雜的非線性被控對象，可對其實(shí)現(xiàn)有效的控制。9神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制9神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC直接逆運(yùn)動控制

CMAC用于逆運(yùn)動控制例——機(jī)械手控制問題。10神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC直接逆運(yùn)動控制10神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC前饋控制由CMAC實(shí)現(xiàn)前饋控制，由常規(guī)控制器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)反饋控制，整個控制結(jié)構(gòu)是前饋反饋控制。

11神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC前饋控制11神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)動作—評價(jià)學(xué)習(xí)神經(jīng)控制

依據(jù)被控對象的當(dāng)前狀態(tài)與再勵反饋信號，給出評價(jià)信號，對當(dāng)前的控制進(jìn)行評價(jià)，確定下步的控制。12神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)動作—評價(jià)學(xué)習(xí)神經(jīng)控制12神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

神經(jīng)預(yù)測控制預(yù)測控制是一種基于模型的控制,特點(diǎn)：預(yù)測模型、滾動優(yōu)化和反饋校正。神經(jīng)預(yù)測控制由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)預(yù)測模型NNP。13神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)預(yù)測控制13結(jié)束14結(jié)束14多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制15多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接自校正控制

16神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接自校正控制2神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接自校正控制由神經(jīng)辨識器NNI在線估計(jì)對象參數(shù)，用調(diào)節(jié)器（或控制器）實(shí)現(xiàn)參數(shù)的自動整定相結(jié)合的自適應(yīng)控制。

17神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接自校正控制3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

神經(jīng)PID控制由辨識器NNI在線辨識對象，對控制器NNC的權(quán)系進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，使系統(tǒng)具有自適應(yīng)性，從而達(dá)到控制目的。18神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)PID控制4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接模型參考自適應(yīng)控制構(gòu)造一個參考模型，使其輸出為期望輸出，控制的目的是使y跟蹤yM。19神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)直接模型參考自適應(yīng)控制5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接模型參考自適應(yīng)控制構(gòu)造一個參考模型，使其輸出為期望輸出，控制的目的，是使y跟蹤yM。對象特性非線性、不確定、不確知時(shí)采用。

20神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)間接模型參考自適應(yīng)控制6神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)內(nèi)?？刂凭哂薪Y(jié)構(gòu)簡單、性能良好的優(yōu)點(diǎn)。神經(jīng)內(nèi)?？刂?1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)神經(jīng)內(nèi)?？刂粕窠?jīng)內(nèi)模控制7神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器NNC與單變量對象一起作為廣義網(wǎng)絡(luò)，不需辨識復(fù)雜的非線性被控對象，可對其實(shí)現(xiàn)有效的控制。PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu)22神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制PID神經(jīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制

PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器NNC與多變量對象一起作為廣義網(wǎng)絡(luò)，不需辨識復(fù)雜的非線性被控對象，可對其實(shí)現(xiàn)有效的控制。23神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制9神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC直接逆運(yùn)動控制

CMAC用于逆運(yùn)動控制例——機(jī)械手控制問題。24神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC直接逆運(yùn)動控制10神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC前饋控制由CMAC實(shí)現(xiàn)前饋控制，由常規(guī)控制器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)反饋控制，整個控制結(jié)構(gòu)是前饋反饋控制。

25神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)CMAC前饋控制11神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)動作—評價(jià)學(xué)習(xí)神經(jīng)控制

依據(jù)被控對象的當(dāng)前狀態(tài)與再勵反饋信號，給出評價(jià)信號，對當(dāng)前的控制進(jìn)行評價(jià)，確定下步的控制。26神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的多種結(jié)構(gòu)動作—評價(jià)學(xué)習(xí)神經(jīng)控制1