PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡學(xué)習(xí)

1、目錄pmac 掌握卡學(xué)習(xí)（硬件）22第一章 pmac 簡(jiǎn)介221.1 pmac 的含義和特點(diǎn)221.2 pmac 的分類及區(qū)分221.2.1 pmac 的分類221.2.2 pmac 1 型卡與 2 型卡的主要區(qū)分22其次章 turbo pmac clipper 掌握器硬件配置332.1 turbo pmac clipper 掌握器簡(jiǎn)介332.2 turbo pmac clipper 硬件配置332.2.1 turbo pmac clipper 硬件標(biāo)準(zhǔn)配置為：332.2.2 turbo pmac clipper 掌握器可選附件662.2.2.1 軸接口板662.2.2.2 反饋接口板662.

2、2.2.3 數(shù)字 i/o 接口板77第三章 turbo pmac clipper 設(shè)備連接773.1 板卡安裝773.2 掌握卡供電773.2.1 數(shù)字電源供電773.2.2 dac（數(shù)字 / 模擬轉(zhuǎn)換） 輸出電路供電773.2.3 標(biāo)志位供電883.3 限位及回零開(kāi)關(guān)883.3.1 限位類型883.3.2 回零開(kāi)關(guān)883.4 電機(jī)信號(hào)連接883.4.1 增量式編碼器連接883.4.2 dac 輸出信號(hào)993.4.3 脈沖 & 方向（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)10103.4.4 放大器使能信號(hào) aenan/dirn10103.4.5 放大器錯(cuò)誤信號(hào) fault-10103.4.6 可選模擬量輸入111

3、13.4.7 位置比較輸出11113.4.8 串行接口 jrs23211113.5 設(shè)備連接示例11113.6 接口及指示燈定義13133.7 跳線定義15153.8 turbo pmac clipper 端口布置及掌握結(jié)構(gòu)圖1919附件21211. 接口各針腳定義21212. 電路板尺寸及孔位置3030pmac 掌握卡學(xué)習(xí)（硬件）第一章 pmac 簡(jiǎn)介1.1 pmac 的含義和特點(diǎn)1. pmac的含義：pmac是 program multiple axis controller可編程的多軸運(yùn)動(dòng)掌握卡；2. pmac的特點(diǎn)：pmac卡是美國(guó) delta tau 公司九十歲月推出的多功能運(yùn)動(dòng)掌握

4、器， 能夠供應(yīng)運(yùn)動(dòng)軸掌握， plc掌握和數(shù)據(jù)采集等多種功能；1.2 pmac 的分類及區(qū)分1.2.1 pmac的分類1. pmac卡按掌握電機(jī)的掌握信號(hào)來(lái)分：有 1 型卡和 2 型卡； 1 型卡掌握信號(hào)為± 10v 模擬量，主要用速度方式掌握伺服電； 2 型卡輸出 pwm 數(shù)字量信號(hào)， 可直接變?yōu)?pulse+dir信號(hào)，來(lái)掌握步進(jìn)電機(jī)和位置掌握方式的伺服電機(jī)；2. pmac卡按掌握軸數(shù)來(lái)分：有 2 軸卡mini pmac pci，4 軸卡pmac pci lit，epmac2 pci lit，epmac2a-pc/104及 clipper，8 軸卡：（pmac-pc，ipmac2-

5、pc，ipmac2a-pc/104及 clipper）， 32 軸卡：（ turbo pmac和 turbo pmac）2 ；3. pmac卡按通訊總線形式分：有 isa總線， pci總線， pci04總線，網(wǎng)口和vme總線；pmac各種軸數(shù)的 1 型和 2 型卡，都有上述的運(yùn)算機(jī)總線方式供挑選；pmac除上述板卡形式外， 仍可以供應(yīng)集成的系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品 有：umac，imac400， imac800 ，imac flexadvantage400，advantage900等；1.2.2 pmac 1型卡與 2 型卡的主要區(qū)分 pmac 1pmac2cpu 時(shí)鐘（缺?。?0mhz40mhz掌握信號(hào)形

6、式雙端口 ram 選項(xiàng)dac 模擬量只有 8 軸卡不在板pwm 數(shù)字量在板在板 i/o 點(diǎn)數(shù)16in 16out32in/out +8in 8 out常用接線板acc8daccpacc8facc8sacc8e其次章 turbo pmac clipper 掌握器硬件配置2.1 turbo pmac clipper掌握器簡(jiǎn)介turbo pmacclipper掌握器 turbo pmac2eth-lite是一款具備全部 turbo pmac特點(diǎn)的，用于對(duì)成本極端敏銳的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)掌握器； 這種功能強(qiáng)大的， 但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)掌握器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有ethernet以太網(wǎng)

7、和 rs232 通訊接口以及內(nèi)置 i/o ； clipper掌握器不僅采納了一顆完整的 turbo pmac2-cpu而且供應(yīng)了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)掌握加32 個(gè)數(shù)字 i/o點(diǎn)的最小配置，掌握軸數(shù)和 i/o 仍可以擴(kuò)展；2.2 turbo pmac clipper硬件配置2.2.1 turbo pmac clipper硬件標(biāo)準(zhǔn)配置為：電路板尺寸是110m×m 220m；m80 mhz dsp56303 turbo pmac c（pucpu時(shí)鐘頻率為80mh）z ；256k x 24 用戶sram即 靜態(tài)隨機(jī)儲(chǔ)備器 , 是一種具有靜止存取功能的內(nèi)存，不需要刷新電路即能儲(chǔ)存它內(nèi)部?jī)?chǔ)備的數(shù)據(jù)

8、；儲(chǔ)備容量為 256k,地址線有24條； ；1mx 8 flashmermory用于備份及固件儲(chǔ)備； 閃存是一種非易失性儲(chǔ)備器， 即斷電數(shù)據(jù)也不會(huì)丟失；內(nèi)存為 1m，8條i/o 接口； ；rs-232串行接口；（ 運(yùn)算機(jī)上的通訊接口之一， 通常 rs-232 接口以9個(gè)引腳 db-9 的型態(tài)顯現(xiàn)，一般個(gè)人運(yùn)算機(jī)上會(huì)有兩組 rs-232 接口，分別稱為 com1和 com；2 ）；100 mbps以太網(wǎng)接口；（ 傳輸速率100mbps=100/8=12.5mb/）s480 mbps usb 2.0接口；4通道軸接口電路，每個(gè)通道包含：.在板模擬量± 10（v 12位）輸出（ 輸出的量為

9、模擬量即為“模擬量輸出”；最常用的地方是電子技術(shù)領(lǐng)域，比如 da轉(zhuǎn)換輸出的即為模擬電流 / 電壓（連續(xù)變化的電流/ 電壓），模擬整流電路輸出的也是模擬量； ）；.在板脈沖加方向數(shù)字輸出；.3通道差分/ 單端編碼器信號(hào)輸入（差分信號(hào)：差分傳輸在兩根線上都傳輸信號(hào)，這兩個(gè)信號(hào)的振幅相等， 相位相反；差分信號(hào)傳輸?shù)氖莾筛盘?hào)之間的電平差；單端信號(hào)是在一跟導(dǎo)線上傳輸?shù)呐c地之間的電平差； ）；.5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等）， 2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出；uvw ttl-level霍爾傳感器輸入（ 霍爾效應(yīng)是電磁效應(yīng)的一種，當(dāng)電流垂直于外磁場(chǎng)通過(guò)導(dǎo)體時(shí)，在導(dǎo)體的平行于磁場(chǎng)和電流方向的兩個(gè)端面之間 會(huì)顯現(xiàn)電

10、勢(shì)差，這一現(xiàn)象就是霍爾效應(yīng)；這個(gè)電勢(shì)差也被稱為霍爾電勢(shì)差；霍爾傳感器是依據(jù)霍爾效應(yīng)制作的一種磁場(chǎng)傳感器， 用途有: 檢測(cè)磁場(chǎng)或磁特性, 位移測(cè)量，力測(cè)量，角速度測(cè)量，線速度測(cè)量等； ttl電平信號(hào)（ttl-level ）是一種采納二進(jìn)制規(guī)定表示的數(shù)據(jù)信號(hào)， ttl的電源工作電壓是5v，所以ttl的電平是依據(jù)電源電壓 5v來(lái)定的,+5v等價(jià)于規(guī)律“ 1”， 0v等價(jià)于規(guī)律“ 0”，這被稱做 ttl（晶體管- 晶體管規(guī)律電平）信號(hào)系統(tǒng)， 這是運(yùn)算機(jī)處理器掌握的設(shè)備內(nèi)部各部分之間通信的標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)； ）；50針idc接頭的放大器/ 編碼器接口（ idc即internet data center ，即互聯(lián)

11、網(wǎng)數(shù)據(jù)中心是基于internet 網(wǎng)絡(luò)，為集中式收集、儲(chǔ)備、處理和發(fā)送數(shù)據(jù)的設(shè)備供應(yīng)運(yùn)行愛(ài)護(hù)的設(shè)施基地并供應(yīng)相關(guān)的服務(wù)； idc供應(yīng)的主要業(yè)務(wù)包括域名注冊(cè)查詢主機(jī)托管 機(jī)位、機(jī)架、機(jī)房出租 、資源出租 如虛擬主機(jī)業(yè)務(wù)、數(shù)據(jù)儲(chǔ)備服務(wù) 、系統(tǒng)愛(ài)護(hù) 系統(tǒng)配置、數(shù)據(jù)備份、故障排除服務(wù) 、治理服務(wù) 如帶寬治理、流量分析、負(fù)載均衡、入侵檢測(cè)、系統(tǒng)漏洞診斷 ，以及其他支撐、運(yùn)行服務(wù)等； ）idc接頭34針idc接頭的標(biāo)志位接口；4針molex供電接口5v,±12v±12v僅為模擬量輸入或輸出時(shí)使用 , gnd ；molex接頭pid/ 陷波/ 前饋掌握算法（ pid掌握算法是將偏差的比例

12、（ p）、積分（i ）和微分（ d）通過(guò)線性組合構(gòu)成，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行掌握； pid掌握器（亦稱 pid 調(diào)劑器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)掌握器； 陷波，是電力電子裝置在正常工作情形下，溝通輸入電流從一相切換到另一相時(shí)產(chǎn)生的周期性電壓擾動(dòng)；陷波器是利用壓電效應(yīng)制成的帶阻濾波器 , 它的作用是阻擋或?yàn)V掉信號(hào)中有害重量對(duì)電路的影響；前饋掌握指通過(guò)觀看情形、收集整理信息、把握規(guī)律、猜測(cè)趨勢(shì)，正確估計(jì)將來(lái)可能顯現(xiàn)的問(wèn)題， 提前實(shí)行措施，將可能發(fā)生的偏差排除在萌芽狀態(tài)中，為防止在將來(lái)不同進(jìn)展階段可能顯現(xiàn)的問(wèn)題而事先采 取的措施，是在企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)開(kāi)頭之前進(jìn)行的掌握，是一種開(kāi)環(huán)掌握；）；32個(gè)通用ttl電

13、平i/o 點(diǎn) 方向可控:. 16位復(fù)用端口，支持delta tau的i/o 附件（系統(tǒng)在復(fù)用端口上進(jìn)行通訊， 只對(duì)輸入的信息進(jìn)行字符匹配， 不對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)進(jìn)行任何攔截、 復(fù)制類操作，所以對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的傳輸性能絲毫不受影響； ）；.16位opto端口，支持opto-22類型設(shè)備（opto2是2 pac產(chǎn)品之一，由美國(guó) opto22公司生產(chǎn)制作，目前全球唯獨(dú)供應(yīng)終身保用承諾的工控產(chǎn)品；）；2路手輪端口，每路包含：.正交編碼器輸入；.脈沖（ pfm或pw）m 輸出（ 開(kāi)關(guān)電源的掌握技術(shù)主要有三種： 1 脈沖寬度調(diào)制pwm； 2 脈沖頻率調(diào)制 pfm；3 脈沖寬度頻率調(diào)制 pwm-pfm；脈寬寬度調(diào)制式（

14、 pw）m 開(kāi)關(guān)型穩(wěn)壓電路是在掌握電路輸出頻率不變的情形下，通過(guò)電壓反饋調(diào)整其占空比，從而達(dá)到穩(wěn)固輸出電壓的目的； pfm：（pulsefrequencymodulation脈沖頻率調(diào)制是一種脈沖調(diào)制技術(shù)， 調(diào)制信號(hào)的頻率隨輸入信號(hào)幅值而變化，其占空比不變；由于調(diào)制信號(hào)通 常為頻率變化的方波信號(hào)，因此， pfm也叫做方波fm）；2.2.2 turbo pmac clipper掌握器可選附件2.2.2.1 軸接口板acc-1p- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和 i/o 擴(kuò)展接口板；acc-8es- 4 通道模擬量輸出接口板；acc-8fs- 4 通道數(shù)字 pwm輸出接口板；（ 接口板主要用途：1.

15、 通過(guò)并口線與電腦并口連接，輸出部分電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接， 即可用電腦直接掌握電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，支持 mac、hkcam等軟件 2.有功率輸出接口，且每個(gè)功率輸出都可以分別用不同的電壓掌握，最高掌握電壓 100v；其中主軸并口為 pwm調(diào)速掌握，可在 mach軟3 件中實(shí)現(xiàn)調(diào)速掌握，繼電器掌握并口可接mach3軟件中掌握開(kāi)關(guān)； 2. 有限位和急停接口，簡(jiǎn)潔的連接兩根線就可以實(shí)現(xiàn)限位和急停功能，并且限位和急停接口都有光耦與并口隔離；）2.2.2.2 反饋接口板acc-1p- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和 i/o 擴(kuò)展接口板；acc-51s- x4096 高辨論率正弦編碼器細(xì)分板；acc-8ts- acc-2

16、8b附件的高辨論率模擬量輸入擴(kuò)展接口板；2.2.2.3 數(shù)字 i/o 接口板acc-1p- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和 i/o 擴(kuò)展接口板；第三章 turbo pmac clipper 設(shè)備連接一般的，用戶使用帶端接模塊的扁平電纜與 clipper 進(jìn)行連接， 建議使用以下接線端子：34 針 idc 接頭（phoenix 產(chǎn)品編號(hào)）delta tau產(chǎn)品編號(hào) 100-flkm34-00050 針 idc 接頭（phoenix 產(chǎn)品編號(hào)）delta tau產(chǎn)品編號(hào) 100-flkm50-0003.1 板卡安裝clipper 一般作為獨(dú)立板卡掌握器使用， 在電路板的四個(gè)角和板的邊緣均有安裝孔；a

17、cc-1p或其他附件卡在 clipper 電路板的疊放次序與使用無(wú)太大關(guān)系；3.2 掌握卡供電3.2.1 數(shù)字電源供電clipper 電路板與其他附件卡正常工作狀態(tài)下均需要 1a5v直流供電， 然而 clipper 電路板的浪涌電流可能達(dá)到 3a，所以建議使用 6a5v供電電源； +5v及參考地應(yīng)接到 tb1 端子，使用 18awg標(biāo)準(zhǔn)線纜；3.2.2 dac（數(shù)字 / 模擬轉(zhuǎn)換） 輸出電路供電0.3a +12 到 +15v 4.5w0.25a -12到 -15v 3.8w（8 通道配置）dac的± 12v 電源以及參考地可以由 tb1端子引入，也可以從 jmach1接頭引入 ；3.

18、2.3 標(biāo)志位供電clipper 每個(gè)通道均有 5 個(gè)專用的數(shù)字輸入點(diǎn)，這些點(diǎn)可以在設(shè)備接口上找到， 分別名為： plimn, mlimn 正、負(fù)行程限位 , homen 回零標(biāo)志 , faultn 放大器故障, 以及 user（n 用戶輸入）；這些點(diǎn)對(duì)應(yīng)的輸入電路可以使用 5 24v電源供電，電源及參考地同樣可以引自 tb1端子或 jmach1接頭；3.3 限位及回零開(kāi)關(guān)當(dāng)這些輸入點(diǎn)用作其原有的限位及回零功能時(shí)，會(huì)供應(yīng)安全的精確硬件觸發(fā)；plimn和 mlimn是基于方向的限位掌握，輸入導(dǎo)通時(shí)才會(huì)答應(yīng)電機(jī)運(yùn)行；假如未接入限位開(kāi)關(guān)，要想使電機(jī)運(yùn)行， 必需通過(guò)設(shè)置 ix24 變量以禁用限位功能；

19、3.3.1 限位類型pmac限位須使用常閉且連接到低電平的連接方式，以免無(wú)故處于限位狀態(tài)；這樣的設(shè)置會(huì)供應(yīng) 一個(gè)故障安全條件，通常會(huì)使用一個(gè)被動(dòng)的常閉開(kāi)關(guān)；假如需使用接近開(kāi)關(guān)，就應(yīng)使用 5 到 24v對(duì)地 常閉的 npn sinking 型開(kāi)關(guān)；3.3.2 回零開(kāi)關(guān)與必需是常閉且連接到低電平的限位開(kāi)關(guān)不同，回零開(kāi)關(guān)可以使用常開(kāi)或常閉開(kāi)關(guān)，極性設(shè)定通過(guò)設(shè)置 i7mn2進(jìn)行挑選；3.4 電機(jī)信號(hào)連接3.4.1 增量式編碼器連接每一個(gè) jmach接1 頭均會(huì)供應(yīng) 2 路+5v輸出和 2 個(gè)參考地，用于對(duì)編碼器或其他設(shè)備供電；+5v輸出位于第 1、2 兩針，參考位置于第 3、4 兩針；編碼器信號(hào)針腳按

20、編碼器的次序分組，例如： 1 號(hào)信號(hào)組（ cha1，+cha1，-chb1，+chc1等+ 等）隸屬于 1 號(hào)編碼器；編碼器號(hào)碼通常與電機(jī)號(hào)碼匹配，但這并非必需將編碼器的 a、b（正交）信號(hào)連接到對(duì)應(yīng)的接頭，對(duì)于編碼器 1，cha1+位于第 5 針， chb1+位于第 9 針；假如編碼器的信號(hào)為單端信號(hào)，只需將額外的引腳懸空即可 不行接地；但是假如使用單端信號(hào)編碼器，需要檢查電阻設(shè)置，對(duì)于差分編碼器，將對(duì)應(yīng)負(fù)信號(hào)接到端子上 cha1接-到第 7 腳，chb1接-到第 11 腳，第三個(gè)通道（索引脈沖）為可選，對(duì)于編碼器 1，chc1應(yīng)+ 接到第 13 腳，chc1接- 到第 15 腳；連接示例：

21、差分正交編碼器接入 1 號(hào)編碼器通道：3.4.2 dac 輸出信號(hào)假如 pmac不負(fù)責(zé)電機(jī)換相，就僅需要輸出一路模擬量指令來(lái)掌握電機(jī)； 該路模擬量可以是單端 或差分信號(hào)，這取決于所用的驅(qū)動(dòng)器；假如 1 通道使用單端指令，需將 dac1（+ 第 29 腳）接到驅(qū)動(dòng)器 的指令輸入端口，將電機(jī)的指令信號(hào)返回線接到 pmac的 gnd（第 48 腳），在這樣的設(shè)置中， dac1-保持懸空，不要接地；假如 1 通道使用差分指令，須將 dac1（+第 29 腳）接到驅(qū)動(dòng)器指令輸入的正端，將 dac1（- 第 31 腳）接到指令輸入的負(fù)端，pmac的 gnd仍舊接到驅(qū)動(dòng)器的公共端；模擬量輸出在不使用其原有伺

22、服功能時(shí)，均可作為通用模擬量輸出訪用，只需使m 變量指向輸出寄存器，并向?qū)?yīng)的 m變量中寫入數(shù)值，pmac即會(huì)輸出對(duì)應(yīng)的模擬量；模擬量輸出只能驅(qū)動(dòng)一個(gè)高輸入阻抗且無(wú)顯著電流損耗（最高 10ma）的電路，由于雖然 220 . 輸出電阻會(huì)使電流損耗小于 50ma，以防止對(duì)輸出電路造成損害，但超過(guò) 10ma的電流損耗仍會(huì)導(dǎo)致信號(hào)失真； 例如：3.4.3 脈沖&方向（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)clipper或acc-1p 電路板可輸出脈沖 &方向信號(hào)，可以掌握步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或混合式驅(qū)動(dòng)器，脈沖信號(hào) 為 ttl電平；3.4.4 放大器使能信號(hào) aenan/dirn大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器具有使能 / 禁用信號(hào)輸入接口，

23、答應(yīng)掌握器在需要時(shí)完全禁止驅(qū)動(dòng)器輸出，pmac的 aena引腳便對(duì)應(yīng)此功能；aena1位于第 33 腳，信號(hào)為 oc門輸出，可使用 3.3k . 外部上拉電阻；3.4.5 放大器錯(cuò)誤信號(hào) fault-pmac可以接收驅(qū)動(dòng)器的錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)以便知曉驅(qū)動(dòng)器工作是否正常， 是否需要切斷輸入及使能；報(bào)警信號(hào)極性可以通過(guò) ixx24 變量進(jìn)行設(shè)置；fault位- 于第 35腳，默認(rèn)設(shè)置下，該信號(hào)在錯(cuò)誤狀態(tài)下將會(huì)下拉以報(bào)錯(cuò)，這樣的設(shè)置下，假如沒(méi)有連接錯(cuò)誤信號(hào)， pmac會(huì)認(rèn)為電機(jī)未處于報(bào)警狀態(tài)；3.4.6 可選模擬量輸入可選的模擬量輸入可以通過(guò)在基板上增加 option12 或在 acc-1p上增加opti

24、on2 來(lái)實(shí)現(xiàn)，每個(gè)選項(xiàng) 可供應(yīng)兩路 12 位模擬量輸入（范疇 -10v+10v）和 1 路 12 位濾波 pwm模擬量輸出；3.4.7 位置比較輸出位置比較（equ）輸出可在編碼器到達(dá)預(yù)定位置時(shí)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)沿， 這在搜尋和測(cè)量應(yīng)用時(shí)非 常有效，具體使用方法在 pmac用2 戶手冊(cè)中有具體介紹；3.4.8 串行接口 jrs232假如要使用串行通訊，需要將當(dāng)前 clipper 的j2 串行通訊口與 pc的 com口使用線纜連接；delta tau供應(yīng)了 acc-3l 線纜可以連接 pmac和 db-9接口的串口；在特定的應(yīng)用中，可能需要標(biāo)準(zhǔn)的 db-9 轉(zhuǎn) db-25或 db-25轉(zhuǎn) db-9轉(zhuǎn)

25、接器；3.5 設(shè)備連接示例1. 設(shè)備連接示例：使用± 10v 模擬量放大器2. 設(shè)備連接示例：使用脈沖 &方向驅(qū)動(dòng)器3.6 接口及指示燈定義j2 - 串行接口jrs232該接口可以使 pmac與上位機(jī)通過(guò) rs-232端口進(jìn)行通訊， delta tau 供應(yīng)了acc-3l 電纜將 pmac接 口轉(zhuǎn)為 db-9端子；1.10 針母頭扁平電纜接口 t&b ansley p/n 609-1041 ；2. 標(biāo)準(zhǔn) 10 線扁平電纜 t&b ansley p/n 171-10 ；j3 - 設(shè)備接口jmach1jmach為1主要的設(shè)備接口，在 pmac上標(biāo)志為 j3；jma

26、ch包1含了四個(gè)通道的設(shè)備 i/o ：模擬量輸出、增量式編碼器輸入、放大器錯(cuò)誤及使能信號(hào)以及供電接口；1.50 針母頭扁平電纜接口 t&b ansley p/n 609-50412. 標(biāo)準(zhǔn) 50 線扁平電纜 t&b ansley p/n 171-50 3.phoenix 端子型號(hào) flkm 50 公頭 p/n 22 81 08 9 j4 - 設(shè)備接口jmach2該設(shè)備接口在 pmac上的標(biāo)識(shí)為 jmach或2 j4；包含 4 個(gè)通道的設(shè)備 i/o ：限位輸入標(biāo)志、回零標(biāo)志、脈沖加方向輸出信號(hào)，另外 b_wdo輸出答應(yīng)顯示看門狗的狀態(tài)；1.34 針母頭扁平電纜連接 t&b

27、 ansley p/n 609-34412. 標(biāo)準(zhǔn) 34 線扁平電纜 t&b ansley p/n 171-343. phoenix 端子型號(hào) flkm 34 male pins p/n 22 81 06 3 j7 - 設(shè)備接口jmach3該設(shè)備接口在 pmac上的標(biāo)號(hào)為 jmach或3相的 u,v,w標(biāo)志；j7，包含了 4 個(gè)通道用于霍爾器件換p/n1.14 針母頭扁平電纜連接 delta tau p/n 014-r00f14-0k0, t&b ansley609-14412. 標(biāo)準(zhǔn) 14 線扁平電纜 171-14 t&b ansley3. phoenix 端子型號(hào)

28、flkm14 male pins p/n 22 81 02 1 j8 - 多功能復(fù)用端口 jthw位于 jthw接口的復(fù)用端口含有 8 個(gè)輸入線及 8 個(gè)輸出線，輸出線可用于擴(kuò)展大量的輸入和輸出點(diǎn)， delta tau供應(yīng)了附件板卡及軟件設(shè)置（特別的 m變量定義） 以實(shí)現(xiàn)此特性；可通過(guò)級(jí)聯(lián)接法擴(kuò)展多達(dá) 32 塊復(fù)用 i/o 板；1.26 針母頭扁平電纜連接 t&b ansley p/n 609-26412. 標(biāo)準(zhǔn) 26 線扁平電纜 t&b ansley p/n 171.26 3.phoenix 端子型號(hào) flkm 26 公頭 p/n 22 81 05 0 j9 - 通用數(shù)字輸入

29、輸出端口 joptacc-1p的 jopt端口供應(yīng)了 8 個(gè)通用數(shù)字輸入和 8 個(gè)通用數(shù)字輸出；每個(gè)輸入和輸出有其對(duì)應(yīng)的參考地， 34 針接頭支持 opto-22或等效的光隔 i/o 模塊；1.34 針母頭扁平電纜連接 t&b ansley p/n 609-34412. 標(biāo)準(zhǔn) 34 線扁平電纜 t&b ansley p/n 171-343. phoenix 端子型號(hào) flkm 34 male pins p/n 22 81 06 3 j10 - 手輪及脈沖&方向接口jhw/pd該端口在 pmac上的標(biāo)號(hào)為 jhw/pd或 j10，供應(yīng)了來(lái)自 dspgate2的 2 路正交

30、編碼器輸入及脈沖輸出（ pfm或 pw）m 對(duì)；1.26 針母頭扁平電纜連接 t&b ansley p/n 609-26412. 標(biāo)準(zhǔn) 26 線扁平電纜 t&b ansley p/n 171.26 3.phoenix 端子型號(hào) flkm 26 公頭 p/n 22 81 05 0 j13 -usb 通訊接口該端口供應(yīng)了 usb通訊接口，詳情參考設(shè)備連接章節(jié)；j14 - 以太網(wǎng)通訊接口該端口供應(yīng)了以太網(wǎng)接口，詳情參考設(shè)備連接章節(jié)；tb1 - 供電接口jpwr該端口為供電接口led指示燈d3：雙色 led，當(dāng) led為綠色時(shí)表示電源供應(yīng)正常，當(dāng) led為紅色時(shí)，表示觸發(fā)了看門狗定時(shí)器；3.7 跳線定義注：跳線是用于 連接電路 上兩需求點(diǎn)的金屬設(shè)備，用于電氣連接 ； 對(duì)于電路板設(shè)計(jì)中提及到的跳線，指短距離的連接線，類似于飛線 ；在 pcb設(shè)計(jì)時(shí)，無(wú)法通過(guò) pcb布線使得需要連通的兩點(diǎn)通過(guò) pcb銅箔連接，或 pcb銅箔連接無(wú)法達(dá)到電氣參數(shù)要求，或 pcb已生產(chǎn)出來(lái)后 發(fā)覺(jué)設(shè)計(jì) 上的缺陷需要補(bǔ)償而采納含有絕緣層的導(dǎo)線；e0：強(qiáng)制復(fù)位掌握 在正常使用中應(yīng)去掉e0，跳上 e0 會(huì)使 pmac處于強(qiáng)制復(fù)位狀態(tài)，該操作僅用于復(fù)原出廠設(shè)置時(shí)使用， e0跳上時(shí) pmac處