電力電子電機(jī)拖動(dòng)課程設(shè)計(jì)通用變頻器在龍門(mén)銑床上的應(yīng)用

1、電力電子電機(jī)拖動(dòng)課程設(shè)計(jì) 摘要：采用通用變頻器及PLC改進(jìn)龍門(mén)銑床工作臺(tái)的電氣控制，實(shí)現(xiàn)分段變頻調(diào)速。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行平穩(wěn)可靠、快速、靈活，提高了動(dòng)靜態(tài)性能。關(guān)鍵詞：通用變頻器 PLC 龍門(mén)銑床目錄第一章： 引言 第二章： 總體框圖 第三章： 單元電路的設(shè)計(jì)與說(shuō)明第四章： 總電路圖的設(shè)計(jì)與說(shuō)明 第五章： 元器件清單第六章： 設(shè)計(jì)小結(jié) 第七章： 參考資料 電力電子及電機(jī)拖動(dòng)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)姓名： 班級(jí)： 指導(dǎo)老師：題 目：通用變頻器在龍門(mén)銑床上的應(yīng)用課題的任務(wù)和要求設(shè)計(jì)龍門(mén)銑床X2010A電氣控制系統(tǒng)，包括工作臺(tái)的主傳動(dòng)和進(jìn)給機(jī)構(gòu)的邏輯時(shí)序控制兩大部分。龍門(mén)銑床工作臺(tái)電力拖動(dòng)系統(tǒng)屬于平穩(wěn)快速的位

2、置控制系統(tǒng)。對(duì)龍門(mén)銑床工作臺(tái)的一般工藝要求主要表現(xiàn)在拖動(dòng)系統(tǒng)的速度圖（見(jiàn)下圖），表示銑床工作臺(tái)工作銑削行程和反向返回過(guò)程的速度變化。要求采用磁通矢量控制的通用變頻器取代原直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)步驟1、閱相關(guān)資料；2、總體方案設(shè)計(jì)與論證，畫(huà)框圖；3、單元電路的設(shè)計(jì)；4、元器件選擇與參數(shù)計(jì)算；5、繪制原理圖（A4號(hào)圖紙，計(jì)算機(jī)繪圖）；6、撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（A4號(hào)紙打印），字?jǐn)?shù)不得少于2000字；7、參考文獻(xiàn)。參考文獻(xiàn)1、 曾毅等編著.變頻調(diào)速控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與維護(hù)（第二版）.山東科學(xué)技術(shù)出版社，20042、張立等.現(xiàn)代電力電子技術(shù).北京:科學(xué)出版社，1992 3、陳國(guó)呈.PEM變頻調(diào)速技術(shù).北京:機(jī)

3、械工業(yè)出版社，1998一、引言龍門(mén)銑床是工廠(chǎng)加工大型工件的主要設(shè)備，其電氣控制系統(tǒng)包括工作臺(tái)的主傳動(dòng)和進(jìn)給機(jī)構(gòu)的邏輯時(shí)序控制兩大部分。傳統(tǒng)的龍門(mén)銑床的主傳動(dòng)采用直流可逆調(diào)速拖動(dòng)方式，電氣控制采用繼電接觸器方式，使得電氣控制系統(tǒng)設(shè)備龐大復(fù)雜，故障率高，可靠性差，維護(hù)困難，嚴(yán)重影響了龍門(mén)銑床的銑削質(zhì)量和效率，有必要對(duì)工作臺(tái)進(jìn)給機(jī)構(gòu)進(jìn)行改造。 直流電氣傳動(dòng)和交流電氣傳動(dòng)在19世紀(jì)先后誕生。由于直流傳動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)調(diào)壓、調(diào)磁調(diào)速，并有成熟的控制理論和控制系統(tǒng)，可以滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展不斷提出的寬調(diào)速、高精度和快速響應(yīng)的要求，所以在20世紀(jì)的大部分年代里，高性能的調(diào)速系統(tǒng)都采用直流調(diào)速傳動(dòng)，而約占電氣傳動(dòng)總?cè)萘?/p>

4、80%的不變速電氣傳動(dòng)則采用交流電氣傳動(dòng)，這種分工在一段時(shí)間里已成為舉世公認(rèn)的格局。交流調(diào)速傳動(dòng)的控制原理很早被確立，異步電機(jī)降電壓調(diào)速，繞線(xiàn)轉(zhuǎn)子異步電機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速等雖已實(shí)用化，但在調(diào)速范圍、穩(wěn)定性、可靠性和維修性等方面有些不足，應(yīng)用范圍受到限制。1965年以后，由于電力電子技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，伴隨著新的控制理論的提出與完善，使交流調(diào)速傳動(dòng)，尤其是性能優(yōu)異的變頻調(diào)速傳動(dòng)得到飛速的發(fā)展。繞線(xiàn)轉(zhuǎn)子異步電機(jī)的串級(jí)調(diào)速，采用變頻器的無(wú)換向器電機(jī)調(diào)速，籠型異步電機(jī)的變頻調(diào)速等依次實(shí)用化，完成了以變頻調(diào)速為主流的交流調(diào)速傳動(dòng)的基礎(chǔ)。現(xiàn)代矢量技術(shù)的應(yīng)用，使交流調(diào)速傳動(dòng)也具備了直流調(diào)速傳動(dòng)的高性能。直流

5、電機(jī)的換向器是它的主要薄弱環(huán)節(jié)，它使直流電機(jī)的單機(jī)容量、過(guò)載能力、最高電壓和最高轉(zhuǎn)速等重要技術(shù)指標(biāo)受到限制，也給直流電機(jī)的制造和維護(hù)帶來(lái)了不少麻煩，這些缺點(diǎn)，在很大程度上限制了直流電機(jī)的應(yīng)用。交流變頻調(diào)速傳動(dòng)中的籠型異步電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固耐用、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、動(dòng)態(tài)性能好，其單機(jī)容量、電壓等級(jí)和最高轉(zhuǎn)速等技術(shù)指標(biāo)，均優(yōu)于直流電機(jī)。目前，高性能的交流變頻調(diào)速系統(tǒng)已完全可以和直流調(diào)速系統(tǒng)相媲美，而且可以在直流電機(jī)無(wú)法應(yīng)用的場(chǎng)合使用。直流調(diào)速傳動(dòng)一統(tǒng)天下的舊格局已被打破，用交流調(diào)速傳動(dòng)取代直流調(diào)速傳動(dòng)已成為可能。二、總體框圖系統(tǒng)通過(guò)PLC和變頻器實(shí)現(xiàn)對(duì)交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制，滿(mǎn)足龍門(mén)銑床

6、工作臺(tái)電力拖動(dòng)控制的工藝要求。與直流拖動(dòng)系統(tǒng)相比，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，快速平穩(wěn)、靈活、可靠，提高了工作性能。但需注意用交流電動(dòng)機(jī)取代直流電動(dòng)機(jī)，交流電動(dòng)機(jī)的容量要比轉(zhuǎn)換的計(jì)算結(jié)果至少高一檔，才能保證低速加工狀態(tài)下需要的大轉(zhuǎn)矩。 圖1龍門(mén)銑床的工作臺(tái)由交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)作往復(fù)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。前進(jìn)時(shí)為工作行程，后退時(shí)為返回行程。工作臺(tái)電力拖動(dòng)系統(tǒng)屬于平穩(wěn)快速的位置控制系統(tǒng)，對(duì)工作臺(tái)的工藝要求表現(xiàn)在拖動(dòng)系統(tǒng)的速度圖上。圖1表示了銑床工作臺(tái)工作時(shí)銑削行程和返回過(guò)程的速度變化。圖中tt7表示正向銑削速度變化，t7t10表示反向返回原位置的速度變化。其中，0t1，工作臺(tái)空行程起動(dòng)；t1t2，工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)以穩(wěn)定轉(zhuǎn)速n1運(yùn)轉(zhuǎn)

7、，銑頭開(kāi)始切入被加工工件，切入速度的大小與被加工材料和刀具條件有關(guān)；t2t4，工作臺(tái)帶銑削負(fù)載加速，速度變化率也較大，直到穩(wěn)定的工作速度n2；t4t5，刀具在銑削過(guò)程中減速，制動(dòng)速度的變化率也較大，直到n3；t5t6，工作臺(tái)保持n3速度運(yùn)行，刀具離開(kāi)工件，這個(gè)速度稱(chēng)為切出速度，與被加工工件材質(zhì)和刀具條件有關(guān)t6t8，工作臺(tái)空行程制動(dòng)，以最大減速度制動(dòng)，速度過(guò)零后反向再加速，工作臺(tái)空行程返回；t8t9，工作臺(tái)以空行程最大速度n4返回t9t10，返回到原加工位置，以最大減速度制動(dòng)到零，也正是再銑削的開(kāi)始位置。系統(tǒng)可重復(fù)上述的銑削循環(huán)。銑床加工工件，銑削的走刀速度較低，要求拖動(dòng)系統(tǒng)具有良好的低速運(yùn)行

8、性能。要求刀具切入和切出工件時(shí)保持在較低速度下進(jìn)行，因此在起動(dòng)過(guò)程和制動(dòng)過(guò)程有一段穩(wěn)速運(yùn)行階段，以獲得切入和切出速度，這就延長(zhǎng)了工作周期。此外，在起動(dòng)開(kāi)始和切入工件后的加速過(guò)程，制動(dòng)開(kāi)始和切出后的制動(dòng)過(guò)程，都存在加速度變化率過(guò)大，即電流變化率過(guò)大的問(wèn)題，從而產(chǎn)生速度超調(diào)、機(jī)械振動(dòng)沖擊、工作臺(tái)反向越程大等不利現(xiàn)象。而直流調(diào)速系統(tǒng)不能兼顧既平穩(wěn)又快速，即要保證起動(dòng)、制動(dòng)的平穩(wěn)性，就必然增加過(guò)度過(guò)程的時(shí)間，影響快速性，減低生產(chǎn)效率。采用磁通矢量控制的通用變頻器代替直流電動(dòng)機(jī)控制，與交流電動(dòng)機(jī)組成變頻調(diào)速系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工作臺(tái)的速度和換向控制。該系統(tǒng)機(jī)械硬度大，既保證銑削質(zhì)量，又避免轉(zhuǎn)速閉環(huán)超調(diào)振蕩。龍門(mén)

9、銑床工作臺(tái)采用交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，變頻調(diào)速方式，用可編程序控制器（PLC）代替繼電接觸器控制線(xiàn)路，實(shí)現(xiàn)對(duì)銑床的各種復(fù)雜邏輯與時(shí)序控制?？删幊炭刂瞥绦騊LC磁通矢量控制的通用變頻器進(jìn)給移動(dòng)部 件交流電動(dòng)機(jī)輸入/輸出信號(hào)通用變頻器在龍門(mén)銑床上的應(yīng)用框圖三、單元電路的設(shè)計(jì)與說(shuō)明磁通矢量控制的通用變頻器圖2 變頻器變頻器的正確選用對(duì)于機(jī)械設(shè)備電控系統(tǒng)的正常運(yùn)行是至關(guān)重要的。選擇變頻器，首先要按照機(jī)械設(shè)備的類(lèi)型、負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性、調(diào)速范圍、靜態(tài)速度精度、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩的要求，然后決定選用何種控制方式的變頻器最合適。所謂合適是在滿(mǎn)足機(jī)械設(shè)備的實(shí)際工藝生產(chǎn)要求和使用場(chǎng)合的前提下，實(shí)現(xiàn)變頻器應(yīng)用的最佳性?xún)r(jià)比。工作臺(tái)進(jìn)給電機(jī)

10、容量（11KW）大于左、右主軸進(jìn)給電機(jī)容量（均為1.5KW），所以變頻器容量的計(jì)算以工作臺(tái)進(jìn)給電機(jī)為依據(jù)。 工作臺(tái)進(jìn)給傳動(dòng)交流電機(jī)參數(shù)為：型號(hào)，Y160M-4；功率，Pn=11KW；轉(zhuǎn)速，ne=1460rpm；額定電流，In=22.6A。 變頻器連續(xù)運(yùn)行的場(chǎng)合，其額定輸出電流： I1nv1.1Imax （1） 上式中I1nv為變頻器額定輸出電流，Imax為電動(dòng)機(jī)實(shí)際最大電流。 根據(jù)我們現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的數(shù)據(jù)，工作臺(tái)進(jìn)給傳動(dòng)電機(jī)的最大負(fù)載電流Imax26A，代入上式（1）則有：I1nv1.1×26=28.6A，即變頻器的額定輸出電流必須大于28.6A。變頻器BT40系列機(jī)型的額定輸出電流為30

11、A，滿(mǎn)足式（1）的要求。普通籠型電機(jī)安裝速度傳感器不但增加工藝難度，而且加大了技改成本。由于無(wú)速度傳感器矢量控制變頻器的主要技術(shù)指標(biāo)已能滿(mǎn)足原機(jī)床的設(shè)計(jì)要求，所以我們選擇了BT40系列機(jī)型低噪音、高性能、多功能變頻器，它的幾項(xiàng)主要技術(shù)指標(biāo)如下： 調(diào)速范圍 無(wú)速度傳感器矢量控制100：1 啟動(dòng)力矩 0.5HZ時(shí)200%額定轉(zhuǎn)矩（動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩矢量控制） 頻率精度 最高輸出頻率的±0.2%以下該通用變頻器具有高性能矢量轉(zhuǎn)矩控制，轉(zhuǎn)差補(bǔ)償AVR自動(dòng)穩(wěn)壓功能，IPM、IGBT智能模塊，超靜音運(yùn)行，S- 曲線(xiàn)加速和減速等特點(diǎn)。在無(wú)速度傳感器的開(kāi)環(huán)運(yùn)行條件下，采用磁通矢量控制和電動(dòng)機(jī)參數(shù)自動(dòng)測(cè)試等功能

12、后，其調(diào)速性能達(dá)到并超過(guò)直流閉環(huán)控制系統(tǒng)。PLC選用FX2系列機(jī)型，功能全、體積小、重量輕、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)，根據(jù)操作指令和現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，按預(yù)先編好的程序?qū)ぷ髋_(tái)的工況進(jìn)行自動(dòng)，或人工控制，以滿(mǎn)足各種加工工藝要求。PLC部分 圖3 PLC控制電路龍門(mén)銑床工作臺(tái)采用交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，變頻調(diào)速方式，用可編程序控制器（PLC）代替繼電接觸器控制線(xiàn)路，實(shí)現(xiàn)對(duì)銑床的各種復(fù)雜邏輯與時(shí)序控制。PL C控制程序設(shè)計(jì)主要依據(jù)機(jī)床的工作方式、邏輯交叉關(guān)系、控制要求，并注意各運(yùn)動(dòng)之間的互鎖關(guān)系。由于所有進(jìn)給動(dòng)作共用一臺(tái)直流電機(jī)，靠液壓電磁閥換向?qū)崿F(xiàn)不同方向的進(jìn)給，所以進(jìn)給動(dòng)作(包括橫梁升降)必須在液壓系統(tǒng)工作正常、壓力繼電器

13、動(dòng)作后方可進(jìn)行。(1)進(jìn)給與橫梁的升、降必須互鎖，即進(jìn)給運(yùn)動(dòng)時(shí)，橫梁必須夾緊。(2)主軸與進(jìn)給的互鎖，啟動(dòng)時(shí)，主軸先啟，然后才可以進(jìn)行進(jìn)給動(dòng)作;停止時(shí)，先停進(jìn)給，后停主軸;急停時(shí)，進(jìn)給立即停止，主軸延時(shí)停止。圖4 PLC的梯形圖PLC的梯形圖如圖4。系統(tǒng)中PLC的輸出繼電器直接與外電路相連，響應(yīng)速度有滯后，故采用PLC內(nèi)部輔助繼電器過(guò)渡?？刂瞥绦蛉缦拢喊聪聠?dòng)按鈕SB1，輸入繼電器X1常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，輔助繼電器M0常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，為后面的運(yùn)行做好準(zhǔn)備。(1)循環(huán)控制 往復(fù)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始前，先通過(guò)點(diǎn)動(dòng)將工作臺(tái)調(diào)到一端，使接近開(kāi)關(guān)SQ3、SQ4處于接通狀態(tài)。輸入繼電器X7常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，輸出繼電器Y2線(xiàn)圈接通

14、，變頻器FWD接通，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；Y3線(xiàn)圈得電，變頻器X1接通，選擇第1檔工作頻率；Y6線(xiàn)圈得電，變頻器X4接通，選擇第1檔升速時(shí)間。這時(shí)，變頻器以第1升速時(shí)間較快升速至第1工作頻率，工作臺(tái)以較低速度n1前進(jìn)，銑頭開(kāi)始切入工件。此過(guò)程中，SQ4復(fù)位。SQ3復(fù)位，X6常閉觸點(diǎn)閉合，Y3、Y6線(xiàn)圈失電，斷開(kāi)變頻器X1、X4，重選工作頻率和升速時(shí)間。Y4線(xiàn)圈得電，變頻器X2接通，選擇第2檔工作頻率；Y7線(xiàn)圈得電，變頻器X5接通，選擇第2檔升速時(shí)間。這時(shí)，變頻器以第2升速時(shí)間較緩升速至第2工作頻率，工作臺(tái)以選定速度n2前進(jìn)，進(jìn)行銑削。SQ1接通，X4常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Y4線(xiàn)圈失電，斷開(kāi)變頻器X2；Y5線(xiàn)圈得

15、電，變頻器X3接通，選擇第3檔工作頻率。這時(shí)，變頻器以第2降速時(shí)間較緩降至第3 工作頻率，工作臺(tái)以較低速度n3正向運(yùn)行，將離開(kāi)刀具。此過(guò)程中，SQ1復(fù)位。SQ2接通，X5常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Y3線(xiàn)圈得電，變頻器X1接通，選擇第4檔工作頻率；Y2線(xiàn)圈失電，斷開(kāi)變頻器X5，Y6線(xiàn)圈得電，接通變頻器X4，選擇第1檔降速時(shí)間；Y2線(xiàn)圈失電，斷開(kāi)變頻器FWD，Y1線(xiàn)圈得電，接通變頻器REW，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。這時(shí)，變頻器以第1降速時(shí)間反向升至第4檔工作頻率，工作臺(tái)由低速前進(jìn)轉(zhuǎn)為高速后退。返回過(guò)程中，SQ2復(fù)位。SQ3接通，X6常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Y5線(xiàn)圈失電，斷開(kāi)變頻器X3，Y3線(xiàn)圈得電，接通變頻器X1，選擇第1檔工作頻

16、率，工作臺(tái)返回至SQ4動(dòng)作，X7常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Y1線(xiàn)圈失電，斷開(kāi)變頻器REV，Y2線(xiàn)圈得電，接通變頻器FWD，工作臺(tái)前進(jìn)，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。四、總電路圖的設(shè)計(jì)與說(shuō)明采用籠型異步電機(jī)可以充分發(fā)揮它堅(jiān)固耐用、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、價(jià)格低廉的優(yōu)勢(shì)，避免直流電機(jī)定期更換、維護(hù)電刷和換向器的麻煩。系統(tǒng)通過(guò)PLC和變頻器實(shí)現(xiàn)對(duì)交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制，滿(mǎn)足龍門(mén)銑床工作臺(tái)電力拖動(dòng)控制的工藝要求。與原來(lái)的直流拖動(dòng)系統(tǒng)相比，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，快速平穩(wěn)、靈活、可靠，提高了工作性能。但需注意用交流電動(dòng)機(jī)取代直流電動(dòng)機(jī)，交流電動(dòng)機(jī)的容量要比轉(zhuǎn)換的計(jì)算結(jié)果至少高一檔，才能保證低速加工狀態(tài)下需要的大轉(zhuǎn)矩。在工作臺(tái)往復(fù)周期運(yùn)動(dòng)中

17、，下面的雙穩(wěn)態(tài)接近開(kāi)關(guān)的狀態(tài)作為實(shí)現(xiàn)速度變化的指令信號(hào)，開(kāi)關(guān)狀態(tài)由接近塊的接近情況決定。SQ1SQ4為接近開(kāi)關(guān)，決定工作臺(tái)的運(yùn)行情況。SQ5SQ6為極限開(kāi)關(guān)，用于工作臺(tái)極限位置的保護(hù)。接近開(kāi)關(guān)被撞后狀態(tài)為“1”，復(fù)位后為“0”。按鈕SB1用于循環(huán)開(kāi)始，SB2用于緊急停機(jī)，分別為正反向點(diǎn)動(dòng)按鈕。變頻器的多檔速度控制端X1、X2、X3分別與PLC的輸出Y3、Y4、Y5相連，得到各段的輸出頻率。多檔升、降速時(shí)間控制端X4、X5分別與PLC的輸出X6、X7相連，得到不同階段的升、降速時(shí)間。變頻器的點(diǎn)動(dòng)控制端JOG、正向控制端FWD、反向控制端REV分別與PLC的輸出Y0、Y1、Y2相連，進(jìn)行正反向、點(diǎn)

18、動(dòng)控制。總設(shè)計(jì)框圖：可編程控制程序PLC磁通矢量控制的通用變頻器進(jìn)給移動(dòng)部 件交流電動(dòng)機(jī)輸入/輸出信號(hào)注意說(shuō)明：點(diǎn)動(dòng)控制 按下按鈕SB3，輸入繼電器X2常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，輸出繼電器Y0和Y2線(xiàn)圈得電，接通變頻器JOG和FWD，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)；按下按鈕SB4，X3常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，輸出繼電器Y0和Y1線(xiàn)圈得電，接通變頻器JOG和REW，電機(jī)反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)，進(jìn)行調(diào)整。系統(tǒng)保護(hù)變頻器因故障跳閘，保護(hù)觸點(diǎn)30A、30B接通，PLC的輸入繼電器X13常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，輸出繼電器Y10和Y11線(xiàn)圈接通，指示燈顯示故障并報(bào)警，同時(shí)系統(tǒng)停止工作。如果電動(dòng)機(jī)過(guò)載，熱繼電器FR接通，輸入繼電器X12常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使輸出繼電器復(fù)位，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。在快速制動(dòng)過(guò)程中，若電動(dòng)機(jī)反饋的“泵升電壓”使變頻器直流母線(xiàn)電壓達(dá)到800V時(shí)，制動(dòng)單元立即導(dǎo)通，迅速釋放電動(dòng)機(jī)的儲(chǔ)能，實(shí)現(xiàn)安全快速制動(dòng)。五、元器件清單六、設(shè)計(jì)小結(jié)經(jīng)過(guò)四周的奮戰(zhàn)我的課程設(shè)計(jì)終于完成了。在沒(méi)