第7章控制系統(tǒng)的校正與綜合

1、寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正校正的含義校正的含義控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器受控對象受控對象測量裝置測量裝置校正的目的：設(shè)計控制器使系統(tǒng)滿足給 定的性能。性能如何描述？性能如何描述？控制器的設(shè)計：傳遞函數(shù)的結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計：傳遞函數(shù)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)與參數(shù) 選擇。選擇。寧波工程學(xué)院寧波

2、工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正校正的任務(wù)校正的任務(wù) 根據(jù)被控對象被控對象以及控制要求控制要求，選擇適當?shù)目刂瓶刂破骷翱刂埔?guī)律器及控制規(guī)律設(shè)計一個滿足給定性能指標滿足給定性能指標的控制系統(tǒng)。：通過改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，或在系統(tǒng)中增加附加裝置或元件附加裝置或元件對已有的系統(tǒng)（固有部分）進行再設(shè)計使之滿足性能要求?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計本質(zhì)上是尋找合適的校正裝置控制系統(tǒng)的設(shè)計本質(zhì)上是尋找合適的校正裝置(校正裝置校正裝置)寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technol

3、ogy控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正校正方式校正方式串聯(lián)校正串聯(lián)校正并聯(lián)校正（反饋校正）并聯(lián)校正（反饋校正）復(fù)合（前饋、順饋）校正復(fù)合（前饋、順饋）校正寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正校正裝置校正裝置無源校無源校正裝置正裝置有源校有源校正裝置正裝置無相移校正裝置無相移校正裝置相位相位超前校正超前校正裝置裝置相位相位滯后校正滯后校正裝置裝置相位相位滯后滯后超前校正超前校正裝置裝置無相移校正裝置無相移校正裝置相位相位超前

4、校正超前校正裝置裝置相位相位滯后校正滯后校正裝置裝置相位相位滯后滯后超前校正超前校正裝置裝置寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 分析法（試探法） 綜合法（期望特性法）l 控制系統(tǒng)的設(shè)計方法控制系統(tǒng)的設(shè)計方法直觀、設(shè)計的校正裝置物理上易于實現(xiàn)。 根據(jù)性能指標要求確定系統(tǒng)期望的開環(huán)特性，再與原有開環(huán)特性進行比較，從而確定校正方式、校正裝置的形式及參數(shù)。 分析法或者綜合法都可應(yīng)用根軌跡法和頻率響應(yīng)法實現(xiàn)寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Te

5、chnology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正l 頻率響應(yīng)設(shè)計法的優(yōu)點頻率響應(yīng)設(shè)計法的優(yōu)點 頻率特性圖清楚表明系統(tǒng)改變性能指標的方向； 串聯(lián)校正時，直接相加，處理簡單； 數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)困難的元件，如液壓和氣動元件，可通過頻率響應(yīng)實驗來獲得其Bode圖，直接與校正環(huán)節(jié)的Bode圖綜合； 高頻噪聲時，比其他方法更為方便。 寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正l 控制系統(tǒng)設(shè)計的性能指標控制系統(tǒng)設(shè)計的性能指標 穩(wěn)態(tài)精度：穩(wěn)態(tài)誤差e

6、ss 過渡過程響應(yīng)特性 相對穩(wěn)定性：增益裕量Kg、相位裕量(c) 擾動的抑制：帶寬時域：上升時間tr、超調(diào)量Mp、調(diào)節(jié)時間ts頻域：諧振峰值Mr、增益交界頻率c、諧振 頻率r、帶寬bP124P124 第第3 3章章pptP140pptP140 P162P162寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正二、PIDPID控制規(guī)律PID控制：對偏差信號e(t)進行比例、積分和微分運算變換后形成的一種控制規(guī)律。 tedtdTdeTteKtudtip01PID控制的傳遞函數(shù)：sTsT

7、KsEsUsGdipc11)()()(寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正l P控制（比例控制）控制（比例控制） P控制器的輸出u(t)與偏差e(t)之間的關(guān)系為： teKtup PcKsEsUsG)()(比例控制器實質(zhì)是一種增益可調(diào)的放大器。 pcKjG pcKLlg20 0cKpG (s)H(s)R(s)C(s)E(s)U(s)寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合

8、與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正-180-900 ()L()dB00-20-40未校正0-20-40已校正 (c) (c)cc (rad/s) pcKLLLLlg20)()(00 00c 若原系統(tǒng)頻率特性為L0()、0()，則加入P控制串聯(lián)校正后：增益交界頻率增益交界頻率 c c寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正q 開環(huán)增益加大，穩(wěn)態(tài)誤差減??； Kp1q 幅值穿越頻率增大，過渡過程時間縮短；q 系統(tǒng)穩(wěn)定程度變差。只有原系統(tǒng)穩(wěn)定裕量充 分大時才采用比例控制。與Kp1時，對系

9、統(tǒng)性能的影響正好相反。P控制對系統(tǒng)性能的影響： Kp1寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正l PI控制（比例加積分控制）控制（比例加積分控制） 其中Kp、Ti 均可調(diào)。調(diào)節(jié)Ti 影響積分控制作用；調(diào)節(jié)Kp既影響控制作用的比例部分，又影響積分部分。 tippdeTKteKtu0 sTKsEsUip11由于存在積分控制，PI控制器具有記憶功能。 tt0Kpu(t)只有P控制PI控制0t01e (t)t0寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Te

10、chnology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正G(s)H(s)R(s)C(s)sTsTKiip)1 ( E(s)U(s)iipcjTjTKjG1 iipcTTKLlg201lg20lg2022 o90arctanicT PI控制對系統(tǒng)性能的影響寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正0L()/dB0-20-40已校正PI校正裝置：Kp1未校正c1/Ti-180-900()1(c)2(c)未校正已校正 (rad/s) 系統(tǒng)型次

11、提高，穩(wěn)態(tài)性能改善。 相位裕量減小，穩(wěn)定程度變差。q Kp1 iipcTTKLlg201lg20lg2022 o90arctanicT 很大時后兩項相減為很大時后兩項相減為0 0 為為0 0，值為，值為-90-90寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正q Kp 10-270-900L()/dB()-20-40已校正未校正c (c) (c)未校正已校正-180-60-60-40-20-40c1/Ti (rad/s)PI校正裝置：Kp 1 iipcTTKLlg201lg20

12、lg2022 很大時后兩項相減為很大時后兩項相減為0 0 o90arctanicT 為為0 0，值為，值為-90-90寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 系統(tǒng)型次提高，穩(wěn)態(tài)性能改善顯然，由于 ，導(dǎo)致引入PI控制器后，系統(tǒng)的相位滯后增加，因此，若要通過PI控制器改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性，必須有Kp0)，穩(wěn)定性提高； c增大，快速性提高； Kp1時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能沒有變化； 高頻段增益上升，可能導(dǎo)致執(zhí)行元件輸出飽 和，并且降低了系統(tǒng)抗干擾的能力。 綜上所述，PD控制通過引入微分

13、作用改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。 但須注意，微分控制僅僅在系統(tǒng)的瞬態(tài)過程中起作用，一般不單獨使用。 寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正l PID控制（控制（比例積分微分控制比例積分微分控制） tdtdTKdTKtKtudptipp0 sTsTKssUdiP11tu(t)只有P控制PD控制0t0 (t)速度信號PID控制寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜

14、合與校正dicjTjTjG11idiicjjjG21當取Kp1時，PID控制器的頻率特性為：iiT1ddT1令： ，寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 iidicLlg201lg202222 9012diicarctgPID 控制器中積分控制作用發(fā)生在系統(tǒng)的低頻段，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；而微分控制作用處于系統(tǒng)的中頻段，以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，因此，有i Td ）。 dddiiicL lg20 0 lg20 90 0 090dic寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo U

15、niversity of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正0-270-900L()/dB()-180 (rad/s)90-20已校正未校正c (c) (c)未校正已校正PID校正裝置-40-60-20-40c1/Ti1/Td-20+20-40PID校正裝置寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 PID控制器綜合了比例控制、積分控制和微分控制各自的優(yōu)點：u 在低頻段，PID控制器通過積分控制作用改善了系統(tǒng)的

16、穩(wěn)態(tài)性能；u 在中頻段，PID控制器通過微分控制作用，有效地提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能。 寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正超前校正超前校正111)

17、(sTTssGc111)()()(sTTssUsUsGioc1221RRRa11CRT ) 1()()(1112sCRRRsUsUio) 1()(1sTKsGpc111CRT 12RRKp寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正超前校正的特點超前校正的特點111)(sTTssGc整個系統(tǒng)的開環(huán)增益下降 倍。為滿足穩(wěn)態(tài)精度的要 求，必須提高放大器的增益予以補償。在整個頻率范圍內(nèi)都產(chǎn)生相位超前。Taddm0轉(zhuǎn)角頻率1/T，/T的幾何中點寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo U

18、niversity of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正11sin01aaddmmmasin1sin1 m =20時， m65高通濾波特性， 值過大對抑制系統(tǒng)高頻噪聲不利。相位超前 系統(tǒng)帶寬 動態(tài)性能 噪聲為保持較高的系統(tǒng)信噪比，通常選擇10(此時m=55)。最大超前角超前校正的特點超前校正的特點寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正滯后校正滯后校正11)(aTsTssGc22221,CRTRRRa11

19、)(aTsTssGc)()()(Ts11KTs11a11aTs1TssGpc)11 ()()(TsKsUsUpio22CRT 12RRKp寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正11)(aTsTssGc在整個頻率范圍內(nèi)相位都 滯后，相位滯后校正。aTddm10轉(zhuǎn)角頻率1/T，1/T的幾何中點。開環(huán)對數(shù)頻率特性的中高頻部分增益交界頻率 穩(wěn)定裕量串聯(lián)校正時開環(huán)對數(shù)頻率特性的低頻部分穩(wěn)態(tài)精度寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控

20、制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正滯后校正特點滯后校正特點11sin01aaddm)sin(1)sin(1mma越大，相位滯后越嚴重。應(yīng)盡量使產(chǎn)生最大滯后相角的頻率m遠離校正后系統(tǒng)的幅值穿越頻率c，否則會對系統(tǒng)的動態(tài)性能產(chǎn)生不利影響。常取10212ccT寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正超前校正和遲后校正的區(qū)別與聯(lián)系超前校正和遲后校正的區(qū)別與聯(lián)系 超 前 校 正 遲 后 校 正 原 理 利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性，改善系統(tǒng)的

21、動態(tài)性能。 利用遲后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰減特性，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。 效 果 (1)在c附近，原系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性的斜率變小，相角裕量與幅值裕量 Kg變大。 (2)系統(tǒng)的頻帶寬度增加。 (3)由于增加，超調(diào)量下降。 (4)不影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，即校正前后 ess不變。 (1)在相對穩(wěn)定性不變的情況下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度提高了。 (2)系統(tǒng)的增益剪切頻率c下降，閉環(huán)帶寬減小。 (3)對于給定的開環(huán)放大系數(shù)，由于c附近幅值衰減，使、Kg及諧振峰值 Mr均得到改善。 缺 點 (1)頻帶加寬，對高頻抗干擾能力下降。 (2)用無源網(wǎng)絡(luò)時，為了補償校正裝置的幅值衰減，需附加一個放大器。 頻帶變窄，使動態(tài)響應(yīng)時間變

22、大。 應(yīng) 用 范 圍 (1)c附近，原系統(tǒng)的相位遲后變化緩慢，超前相位一般要求小于 550，對于多級串聯(lián)超前校正則無此要求。 (2)要求有大的頻寬和快的瞬態(tài)響應(yīng)。 (3)高頻干擾不是主要問題。 (1)c附近，原系統(tǒng)的相位變化急劇，以致難于采用串聯(lián)超前校正。 (2)適于頻寬與瞬態(tài)響應(yīng)要求不高的情況。 (3)對高頻抗干擾有一定的要求。 (4)低頻段能找到所需要的相位裕量。 寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 在生產(chǎn)中經(jīng)常需要改變生產(chǎn)機械的工作速度，改變方法有哪些？機械方

23、式電氣方式電動機、電源的參數(shù)和接線方式+寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正實例實例 典型機電反饋控制系統(tǒng)綜合校正典型機電反饋控制系統(tǒng)綜合校正 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)直流電動機調(diào)速系統(tǒng) 直流電動機的特點u 調(diào)速性能好u 起動力矩大 寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正 要使電樞受到一個方向不變的電磁轉(zhuǎn)矩，關(guān)鍵在于：當線圈邊在不同極性的磁極下，如何

24、將流過線圈中的電流方向及時地加以變換，即進行所謂“換向”。為此必須增添一個叫做換向器的裝置，換向器配合電刷可保證每個極下線圈邊中電流始終是一個方向，就可以使電動機能連續(xù)的旋轉(zhuǎn),這就是直流電動機的工作原理 伺服電動機-測速機-光電編碼器小功率直流電動機雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正Vs直流電動機雙環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理圖寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校

25、正控制系統(tǒng)的綜合與校正一、直流伺服電動機一、直流伺服電動機- -測速機機組測速機機組 直流伺服電動機外徑70mm，額定功率100W；額定轉(zhuǎn)速1000rpm；額定電壓30V；額定電流4.5A; 額定轉(zhuǎn)矩1Nm；峰值轉(zhuǎn)矩8Nm，電樞電阻1.7，電樞電感3.7mH，轉(zhuǎn)動慣量29210-6Nms2，機電時間常數(shù)9.2ms。同軸安裝了測速機，外徑也是70mm，其轉(zhuǎn)速系數(shù)為24V/1000rpm，可帶10K負載，其轉(zhuǎn)動慣量為10010-6Nms2。由于轉(zhuǎn)動慣量的增加，實際的機電時間常數(shù)為12.4ms。同軸還接一個增量式光電編碼器，500脈沖/每轉(zhuǎn)，電源5V，輸出TTL電平信號，分A，B，Z三種信號。其中A

26、，B兩組信號相差90度相位，A超前B表示正傳，B超前A表示反轉(zhuǎn)，Z每轉(zhuǎn)發(fā)出一個零位信號。寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正直流斬波器電動機系統(tǒng)原理圖和電壓波形二、二、PWMPWM功率放大器功率放大器寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正二、二、PWMPWM功率放大器功率放大器寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of T

27、echnology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正二、二、PWMPWM功率放大器功率放大器寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正二、二、PWMPWM功率放大器功率放大器寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正20,1TtEiRdtdiLUaaaasTtTEiRdtdiLUaaaas12,二、二、PWMP

28、WM功率放大器功率放大器寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正二、二、PWMPWM功率放大器功率放大器脈寬調(diào)制器原理圖電機電樞平均電壓：電機電樞平均電流：121sssaUUUUasaREII12Ua寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正二、二、PWMPWM功率放大器功率放大器改變Uc改變Ug1和Ug2寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正三、霍爾電流傳感器三、霍爾電流傳感器 原邊電流IP產(chǎn)生的磁通量聚集在磁路中，并由霍爾器件檢測出霍爾電壓信號，經(jīng)過放大器放大，該電壓信號精確地反映原邊電流。 寧波工程學(xué)院寧波工程學(xué)院NingBo University of Technology控制工程技術(shù)控制工程技術(shù)第七章第七章 控制系統(tǒng)的綜合與校正控制系統(tǒng)的綜合與校正MMRIU1001. 0寧波工程學(xué)院寧波