逆向工程汽車(chē)駕駛室曲面重構(gòu)

1、逆向工程汽車(chē)駕駛室曲面重構(gòu)1. 課題研究背景及意義我國(guó)是一個(gè)人口大國(guó)和汽車(chē)大國(guó)。隨著人們生活水平的不斷提高，對(duì)汽車(chē)的需求已不在僅僅滿足于其性能，開(kāi)始對(duì)汽車(chē)的多樣性和個(gè)性化提出了更高的需求。傳統(tǒng)的汽車(chē)設(shè)計(jì)方法一不能滿足人們的個(gè)性需求，而且還制約著汽車(chē)的更新速度和汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。在我國(guó)汽車(chē)使用者當(dāng)前更多的是看重車(chē)身的外觀造型，在汽車(chē)設(shè)計(jì)中，車(chē)身設(shè)計(jì)也是關(guān)鍵之術(shù)之一。為滿足消費(fèi)者的需求，一種新的技術(shù)逆向工程技術(shù)，在制造業(yè)迅速發(fā)展并應(yīng)用到汽車(chē)領(lǐng)域。逆向工程技術(shù)作為一種新興的技術(shù)在產(chǎn)品設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、優(yōu)化、定型等方面，都有很大的作用， 能提高工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)水平，縮短研發(fā)周期，增強(qiáng)產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)現(xiàn)代汽車(chē)

2、產(chǎn)品設(shè)計(jì)尤其是汽車(chē)曲面造型設(shè)計(jì)已經(jīng)廣泛使用逆向工程技術(shù)。該技術(shù)可以快速的重現(xiàn)國(guó)外的先進(jìn)車(chē)身模型設(shè)計(jì)，進(jìn)而快速地吸收國(guó)內(nèi)外汽車(chē)車(chē)身設(shè)計(jì)的先進(jìn)技術(shù)和設(shè)計(jì)理念，并經(jīng)過(guò)車(chē)身設(shè)計(jì)師的二次開(kāi)發(fā)，達(dá)到快速響應(yīng)市場(chǎng)的目的。但是我國(guó)在該領(lǐng)域還與國(guó)外先進(jìn)國(guó)家有著很大的差距，本課題就是在這種背景下開(kāi)展研究的。矚慫潤(rùn)厲釤瘞睞櫪廡賴。2.逆向工程概述逆向工程 (Reverse Engineering, RE) 也稱反求工程 ,它是相對(duì)傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)而言。傳統(tǒng)的產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)通常是從概念設(shè)計(jì)到圖樣,再制造出產(chǎn)品,稱之為正向工程,而產(chǎn)品的逆向工程是從一個(gè)存在的零件或原型入手,首先對(duì)其進(jìn)行數(shù)字化處理,然后構(gòu)造 CAD 模型 ,經(jīng)檢查滿

3、意后,最后制造產(chǎn)品。目前大多數(shù)有關(guān)逆向工程技術(shù)的研究和應(yīng)用都集中在幾何形狀即重建產(chǎn)品實(shí)物的CAD模型和最終產(chǎn)品的制造,稱為實(shí)物逆向工程1,2 。反求工程的基本流程如圖1 所示 3 。聞創(chuàng)溝燴鐺險(xiǎn)愛(ài)氌譴凈。逆向工程一般包括五大關(guān)鍵技術(shù)：數(shù)據(jù)獲取，數(shù)據(jù)預(yù)處理，數(shù)據(jù)分塊與曲面重構(gòu)，CAD 模型構(gòu)造，快速原型制造。殘騖樓諍錈瀨濟(jì)溆塹籟。3.課題研究背景及意義我國(guó)是一個(gè)人口大國(guó)和汽車(chē)大國(guó)。隨著人們生活水平的不斷提高，對(duì)汽車(chē)的需求已不在僅僅滿足于其性能，開(kāi)始對(duì)汽車(chē)的多樣性和個(gè)性化提出了更高的需求。傳統(tǒng)的汽車(chē)設(shè)計(jì)方法一不能滿足人們的個(gè)性需求，而且還制約著汽車(chē)的更新速度和汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。在我國(guó)汽車(chē)使用者當(dāng)前更

4、多的是看重車(chē)身的外觀造型，在汽車(chē)設(shè)計(jì)中， 車(chē)身設(shè)計(jì)也是關(guān)鍵之術(shù)之一。為滿足消費(fèi)者的需求， 一種新的技術(shù)逆向工程技術(shù)，在制造業(yè)迅速發(fā)展并應(yīng)用到汽車(chē)領(lǐng)域。逆向工程技術(shù)作為一種新興的技術(shù)在產(chǎn)品設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)、優(yōu)化、定型等方面， 都有很大的作用，能提高工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)水平，縮短研發(fā)周期，增強(qiáng)產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)現(xiàn)代汽車(chē)產(chǎn)品設(shè)計(jì)尤其是汽車(chē)曲面造型設(shè)計(jì)已經(jīng)廣泛使用逆向工程技術(shù)。該技術(shù)可以快速的重現(xiàn)國(guó)外的先進(jìn)車(chē)身模型設(shè)計(jì)， 進(jìn)而快速地吸收國(guó)內(nèi)外汽車(chē)車(chē)身設(shè)計(jì)的先進(jìn)技術(shù)和設(shè)計(jì)理念，并經(jīng)過(guò)車(chē)身設(shè)計(jì)師的二次開(kāi)發(fā)， 達(dá)到快速響應(yīng)市場(chǎng)的目的。但是我國(guó)在該領(lǐng)域還與國(guó)外先進(jìn)國(guó)家有著很大的差距，本課題就是在這種背景下開(kāi)展研究的。釅

5、錒極額閉鎮(zhèn)檜豬訣錐。逆向工程一般包括五大關(guān)鍵技術(shù)：數(shù)據(jù)獲取，數(shù)據(jù)預(yù)處理，數(shù)據(jù)分塊與曲面重構(gòu)，CAD模型構(gòu)造，快速原型制造。彈貿(mào)攝爾霽斃攬磚鹵廡。4.國(guó)內(nèi)外逆向工程的應(yīng)用歷史和現(xiàn)狀通用汽車(chē)公司早在20 世紀(jì)六七十年代就開(kāi)始了逆向工程軟件的開(kāi)發(fā)使用，這一時(shí)期軟件都是企業(yè)內(nèi)部開(kāi)發(fā)，應(yīng)用范圍也局限于汽車(chē)外形的處理。日本也在20 世紀(jì)六十年代開(kāi)始使用逆向工程技術(shù)， 并為日本的經(jīng)濟(jì)振興， 進(jìn)而創(chuàng)造和開(kāi)發(fā)各種新產(chǎn)品奠定了良好的基礎(chǔ)。逆向工程技術(shù)的使用減少了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的風(fēng)險(xiǎn)，提高了產(chǎn)品的研發(fā)周期，降低了開(kāi)發(fā)成本。 國(guó)內(nèi)外很多學(xué)者對(duì)反求工程技術(shù)進(jìn)行了大量的研究。從蔚敬斌 逆向工程技術(shù)及應(yīng)用一文中了解到：在目前市場(chǎng)

6、產(chǎn)品中較為著名的四大逆向工程軟件是美國(guó)EDS 的 Imageware、美國(guó)雨滴公司的 Geomagic Studio 、英國(guó) DELCAM公司的 CopyCAD和韓國(guó) NUS 公司出品的逆向工程軟件 Rapid Form4 。 CATIA 軟件是由法國(guó)Dassault 公司開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品，由于其良好的集成環(huán)境及強(qiáng)大的曲面設(shè)計(jì)能力，越來(lái)越多的人開(kāi)始用CATIA 軟件進(jìn)行逆向工程設(shè)計(jì)。逆向工程在汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的使用更豐富了國(guó)外的一些大型企業(yè)和汽車(chē)設(shè)計(jì)公司的汽車(chē)車(chē)身創(chuàng)意和造型能力。 他們?cè)谝粋€(gè)月內(nèi)可以開(kāi)發(fā)幾時(shí)或者上百款汽車(chē)車(chē)身，大大增加了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，繁榮了自己的品牌。 謀蕎摶篋飆鐸懟類(lèi)蔣薔。同樣的在國(guó)內(nèi)一些學(xué)

7、者和研發(fā)單位也開(kāi)展了對(duì)逆向工程的研究，但是由于起步較晚， 大部分市場(chǎng)依然被國(guó)外技術(shù)占領(lǐng)。 而且國(guó)內(nèi)的逆向工程研究主要在高校，較為代表性的有上海交通大學(xué)國(guó)家工程模具中心的集成系統(tǒng)和自動(dòng)建模技術(shù)、西安交通大學(xué)CIMS 中心的面向CMM 的逆向工程測(cè)量方法和基于線結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器的光學(xué)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研究、南京航空航天大學(xué) CAD/CAM 工程研究中心的基于海量散亂點(diǎn)三角網(wǎng)絡(luò)面重建和自動(dòng)建模方法、浙江大學(xué)生產(chǎn)工程研究所的三角面片建模和華中科技大學(xué)的曲面測(cè)量與重建和等。在逆向技術(shù)軟件研究上，國(guó)內(nèi)主要也是集中在高校（如清華大學(xué)、西北工業(yè)大學(xué)、浙江大學(xué)等）。 廈礴懇蹣駢時(shí)盡繼價(jià)騷。另外在國(guó)內(nèi)，逆向工程技術(shù)的使

8、用不全面，范圍小。很少企業(yè)使用三維造型軟件，而且在企業(yè)中也僅有一部分人員會(huì)應(yīng)用。對(duì)大多數(shù)人來(lái)說(shuō)逆向工程技術(shù)還是比較陌生的。在這CAD的使用太單一，未能把所有的功能結(jié)合起來(lái)應(yīng)用到產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。煢楨廣鰳鯡選塊網(wǎng)羈淚。因此，逆向工程在國(guó)內(nèi)的發(fā)展還有更長(zhǎng)的路要走。必須快速的接納和吸收國(guó)外的在該領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)，使得我們?cè)谖磥?lái)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)上立于不敗之地。鵝婭盡損鵪慘歷蘢鴛賴。5.逆向工程工作流程（ 1）曲面測(cè)量是逆向工程的第一步， 一般是利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)等測(cè)量設(shè)備將物體的表面數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成幾何數(shù)據(jù)點(diǎn)的過(guò)程。 常用方法主要有接觸式和非接觸式兩大類(lèi)。 還有一種方法是逐層掃描測(cè)量法 ,如工業(yè) CT 法、核磁共振法等。

9、 籟叢媽羥為贍僨蟶練淨(jìng)。接觸式數(shù)據(jù)采集方法包括基于力觸發(fā)原理的觸發(fā)式數(shù)據(jù)采集和連續(xù)掃描數(shù)據(jù)采集、磁場(chǎng)法、超聲波法等。齊寶軍.的 CADCAE 在汽車(chē)覆蓋件成形中的應(yīng)用提到非接觸式數(shù)據(jù)采集方法主要運(yùn)用光學(xué)原理采集數(shù)據(jù)，它分為以下幾類(lèi)測(cè)量方法：(1) 激光掃描法 (2)距離方法(3) 結(jié)構(gòu)光法 (4) 密柵云紋法 (5) 投影柵相位法 (6)超聲波法 5. 下面圖 2 表示接觸式和非接觸式測(cè)量系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn) 6 。 預(yù)頌圣鉉儐歲齦訝驊糴。(2）點(diǎn)云的預(yù)處理導(dǎo)入點(diǎn)云數(shù)據(jù)，林有娣的汽車(chē)車(chē)身逆向工程關(guān)鍵技術(shù)的研究及應(yīng)用中說(shuō)道為了直觀方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，通常希望“點(diǎn)云"數(shù)據(jù)是對(duì)應(yīng)于原始坐標(biāo)系的值，

10、這就涉及到測(cè)量坐標(biāo)系與原始坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換問(wèn)題7 。還可以刪除對(duì)稱部分較少工作量，還要對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的“噪聲”點(diǎn)通過(guò)過(guò)濾方法進(jìn)行預(yù)處理8 。 滲釤嗆儼勻諤鱉調(diào)硯錦。（ 3）生成網(wǎng)格化數(shù)據(jù)并對(duì)其優(yōu)化。趙宇明等人在 逆向設(shè)計(jì)中點(diǎn)云處理的應(yīng)用技術(shù)研究中提到劃分上部網(wǎng)格的時(shí)候，在保證網(wǎng)格曲線可以很好地表示出結(jié)構(gòu)曲面特征的基礎(chǔ)上，將垂直于車(chē)輪軸向的曲線做了變密度分布處理。在曲率變化不大的平滑區(qū)域相對(duì)疏一些，在曲9鐃誅臥瀉噦圣騁貺頂廡。（ 4）特征曲線提取和創(chuàng)建曲線特征線是用來(lái)劃分曲面特征的關(guān)鍵曲線，CATIA 中建立云點(diǎn)特征的曲線有6 種方法，曲線投影、平面交線、云點(diǎn)交線、網(wǎng)格面邊線、空間曲線和交線曲線。

11、 創(chuàng)建曲線就是基于點(diǎn)云截面線創(chuàng)建曲線，另外通過(guò)對(duì)交線的擬合創(chuàng)建構(gòu)成曲面必須的邊界曲線。王正如、梁晉等人的基于逆向工程的汽車(chē)覆蓋件CAD 建模技術(shù)研究中提到：在創(chuàng)建曲線之前， 首先應(yīng)該對(duì)工件進(jìn)行整體分析， 根據(jù)工件不同部位的特征對(duì)點(diǎn)云選擇和分塊， 為方便點(diǎn)云處理過(guò)程， 可以根據(jù)需要建立不同的層， 在活動(dòng)層由已存在的點(diǎn)創(chuàng)建曲線構(gòu)造曲線時(shí)應(yīng)該遵循以下原則 10 ： 1）控制點(diǎn)數(shù)量適當(dāng)原則 在選在控制點(diǎn)時(shí)，不應(yīng)只為追求與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度吻合丟失曲線的光順性 流暢性，反之，數(shù)據(jù)點(diǎn)過(guò)少會(huì)使構(gòu)建的曲線與實(shí)際有較大偏差 2）曲線最優(yōu)原則 構(gòu)造的曲線應(yīng)當(dāng)通過(guò)點(diǎn)云最有序 最能反映工件特征的區(qū)域 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的邊界地區(qū)往

12、往會(huì)存在大量的噪聲點(diǎn)和冗余點(diǎn)，通常所構(gòu)造的曲線不通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的整個(gè)曲面， 只是通過(guò)數(shù)據(jù)最優(yōu)點(diǎn)， 然后利用Tangent、Curvature 、Natural 延伸曲線。 擁締鳳襪備訊顎輪爛薔。（ 5）曲率分析、曲線光順及距離分析距離分析，分析兩個(gè)物件之間的距離并用色階形式顯示，能夠檢查出重構(gòu)模型曲面與數(shù)據(jù)點(diǎn)云之間誤差。曲率分析，贓熱俁閫歲匱閶鄴鎵騷。通過(guò)高斯曲率 截面曲率切矢雙向曲率法向矢量等分析方法來(lái)檢查曲線曲面質(zhì)量。（ 6）曲面重構(gòu)和光順曲面重構(gòu)是逆向工程的關(guān)鍵， 首先通過(guò)點(diǎn)云網(wǎng)格化數(shù)據(jù)進(jìn)行分塊，然后分別構(gòu)建出曲面，最后所有曲面擬合成為完整的曲面。CATIA的曲面造型的原理就是基于上述曲面

13、數(shù)學(xué)模型來(lái)描述任意空間曲面,在汽車(chē)零部件復(fù)雜曲面設(shè)計(jì)中,一般采用的 B 樣條曲面為雙三次 B 樣條曲面 11 。 壇摶鄉(xiāng)囂懺蔞鍥鈴氈淚。CATIA 曲面造型技術(shù)主要有規(guī)則曲面造型和復(fù)雜曲面造型兩種,復(fù)雜曲面的造型設(shè)計(jì)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)的難點(diǎn)和重點(diǎn)。曲面構(gòu)造的方式,可分為以下幾類(lèi) 11: 蠟變黲癟報(bào)倀鉉錨鈰贅。1)掃描曲面 :發(fā)生線沿“脊線”運(yùn)動(dòng)掃過(guò)形成的曲面;2)截面驅(qū)動(dòng)曲面 :控制各截面形狀/面積 ,按“脊線”運(yùn)動(dòng)形成的曲面; 3)連接曲面 :以確定的控制線對(duì)兩個(gè)曲面倒圓形成的曲面; 買(mǎi)鯛鴯譖曇膚遙閆擷凄。4)填充曲面 :在已有的曲面圍成的區(qū)域的空白處填充形成的曲面; 5) 布爾運(yùn)算 : 對(duì)幾個(gè)曲面

14、的布爾運(yùn)算形成的曲面。綾鏑鯛駕櫬鶘蹤韋轔糴。冉險(xiǎn)生等人在基于CATIA V5 的 ATV 曲面逆向設(shè)計(jì)中提到：在逆向設(shè)計(jì)中,要構(gòu)建 A級(jí)曲面 ,必須對(duì)曲面進(jìn)行人工干預(yù),使用調(diào)接曲面控制點(diǎn)的方法,構(gòu)建出真實(shí)反映造型設(shè)計(jì)師意圖的完美曲面12 。控制頂點(diǎn)的修正方法是曲面造型中最常用的功能。光順的曲面不一定是 CLASSA 曲面 ,要達(dá)到 A 級(jí)曲面必須滿足 12: 驅(qū)躓髏彥浹綏譎飴憂錦。1) 曲面與曲面間二階連續(xù) (G2 連續(xù) )。 2) 曲面控制點(diǎn)均勻 ,具有良好的延展性。3) 相鄰曲面間的間隙在 0. 005mm 以下 ,切率改變?cè)?0. 16°以下 ,曲率改變?cè)?0. 005

15、6;以下。 貓蠆驢繪燈鮒誅髏貺廡。4) 曲面應(yīng)光順 ,單塊曲面 (patch)單調(diào) ,即單調(diào)凹或單調(diào)凸 ;避免表面突然凸起、凹陷等缺陷。5) 與目標(biāo)物體的誤差需控制在規(guī)定的范圍內(nèi)。趙宇明博士論文 汽車(chē)造型設(shè)計(jì)中曲面重建方法的應(yīng)用研究提到 B 樣條及 NURBS 曲面表示是目前成熟的商品化CAD CAM 系統(tǒng)中廣泛采用的曲面表示方法，這類(lèi)曲面可以應(yīng)用四邊形參數(shù)曲面片插值、拉伸、旋轉(zhuǎn)、放樣(Lofting) 或蒙皮 (Skining) 、掃掠 (Sweeping) 、混合(Blend) 和四邊界方法(Boundaries) 構(gòu)造，也稱矩形域的參數(shù)曲面或四邊曲面，依此為基礎(chǔ)，已經(jīng)形成一套完整的曲面延

16、伸、求交、裁剪、變換、光滑拼接及曲面光順等算法。三角曲面也稱三邊曲面，在逆向工程中，如果面對(duì)的型值點(diǎn)數(shù)據(jù)是密集的“點(diǎn)云”散亂數(shù)據(jù)，而且曲面對(duì)象邊界和形狀極其復(fù)雜時(shí)，一般運(yùn)用三角曲面。由于其構(gòu)造靈活、邊界適應(yīng)性好， 具有構(gòu)造復(fù)雜形狀的潛力，在研究中逐漸受到重視13 。趙柳等人在逆向工程中點(diǎn)云數(shù)據(jù)的曲面重構(gòu)方法研究中提出了一種新的曲面重構(gòu)方法：Bezier 法和 B- 樣條法在自由造型設(shè)計(jì)中具有良好性質(zhì): 光滑性、局部性和保形性，但是也存在不足: Bezier 法的光滑拼接條件苛刻， B- 樣條法不具有插值性功能?；谝陨嫌^點(diǎn)。我們提出一種兼?zhèn)銪ezier 法和 B- 樣條法優(yōu)點(diǎn)的 C2 插值五次

17、樣條法，產(chǎn)生的樣條參數(shù)曲線具有局部性、保形性和可調(diào)控鍬籟饗逕瑣筆襖鷗婭薔。性。不論從方法的產(chǎn)生還是其具有的功能講。都可以說(shuō)它是Bezier法和B-樣條法的結(jié)合14 。徐家川等人在汽車(chē)車(chē)身 A 級(jí)曲面的表示與次數(shù)選擇分析了汽車(chē)車(chē)身在光順過(guò)程中曲線（曲面）的Bézier 表示方法和B 樣條表示方法，并對(duì)2 種方法表示的曲線（曲面）品質(zhì)進(jìn)行了對(duì)比分析。在此基礎(chǔ)上，提出選用Bézier 構(gòu)氽頑黌碩飩薺齦話騖。表示方法光順汽車(chē)車(chē)身A 級(jí)曲面，同時(shí)根據(jù)高次曲線（曲面）的振蕩性和光順要求，將曲線（曲面）的次數(shù)限制在27 次。 試驗(yàn)表明，采用 Bézier 方法得到的某汽車(chē)車(chē)身曲

18、面符合造型要求， 其曲面之間的斑馬線光滑過(guò)渡，達(dá)到了 A 級(jí)曲面的要求 15 。 輒嶧陽(yáng)檉籪癤網(wǎng)儂號(hào)澩。曲面的品質(zhì)檢測(cè)及調(diào)整利用計(jì)算機(jī)軟件曲面檢查功能進(jìn)行表面質(zhì)量檢查，主要利用光順表面反射斑馬線、 反射云圖、任意斷面線二階導(dǎo)數(shù)連續(xù)等。目前常用的光順?lè)椒ㄓ校耗芰糠ㄗ钚《朔ǎ瑘A率法，磨光法。張欣宇的基于逆向工程的汽車(chē)外形設(shè)計(jì)方法的應(yīng)用研究提到：能量法是手工光順曲線的進(jìn)一步模擬，是把曲線視為彈性梁， 依據(jù)變形能量極小的原理反復(fù)修正， 使每次修正后的能量均小于前一次，直至曲線光順為止。 最小二乘法是使用某一相似的函數(shù)， 逼進(jìn)測(cè)量點(diǎn)， 且使測(cè)量數(shù)據(jù)與函數(shù)的相應(yīng)計(jì)算值的平方和為最小，這種方法需要預(yù)先規(guī)定其大偏差值，如果偏差過(guò)小，曲線貼近測(cè)量點(diǎn)，光順性不好，如果偏差過(guò)大，雖可以使曲線達(dá)到光滑，但也容易使曲線背離設(shè)計(jì)思想。圓率法是一種選點(diǎn)修改法，其基礎(chǔ)是承認(rèn)極大多數(shù)點(diǎn)是好的或比較好的點(diǎn)，不需要插值曲線， 其光順的過(guò)程就是從離散的大量型值點(diǎn)分布的幾何位置出發(fā)直接判斷點(diǎn)列的光順性，進(jìn)而把少數(shù)壞點(diǎn)排出來(lái)，逐個(gè)予以修正。它特別適合幾何外形的光順問(wèn)題 16。 堯側(cè)閆繭絳闕絢勵(lì)蜆贅。6.總結(jié)與展望逆向工程為制造業(yè)提供了一個(gè)全新高效的重構(gòu)手段，實(shí)現(xiàn)了從實(shí)際物體到幾何模型的轉(zhuǎn)換。逆向工程技術(shù)在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用更能加快我國(guó)制造業(yè)