acr運(yùn)動(dòng)控制器快速上手

1、是用ACR系列運(yùn)是用ACR系列運(yùn)制器的程序開發(fā)和調(diào)，O面ACR- 安裝好之，s們以通過O面的方法來打。ACR-逐n單 開始= 菜單 所有程序= Parker AutomationC-View=ACR-View oet1-O面s們新建一個(gè)程：選中CreateNew Project=單選框，并在面輸入程的_，s們里輸入程Demo1如圖 1-2 示，1-的制器們里ACR9000例，因m選擇ACR90001-3所示1-單O一n=按鈕，在新彈的界面中選擇單O一n=按鈕，在新彈的界面中選擇的ACR 制器型，s手頭9000P3U4M1,因m選擇個(gè)型，如圖 1-4示1-單O一n=按鈕，在新彈的界面中保持默認(rèn)設(shè)

2、置，單O一ACR-View 界面，如1-51-s們以看到，界面要分r四個(gè)區(qū)域 x欄O面?zhèn)鹊氖菢湫蜗驅(qū)?，也是s們經(jīng)常要打交道的s們新建一個(gè)程，在界面區(qū)域中首先會(huì)顯示通訊=界1-61-在個(gè)界面中，s們要選擇用到的通訊方式，要有OBus：總線通訊ACR1505,ACR8020板t式運(yùn)制Serial：串口，在面指定P運(yùn)制器連接的機(jī)N的串口，及通訊率Ethernet：以太網(wǎng)，在ACR9000IP地址，ACR9000廠默認(rèn)IP地址0s們里選擇以太網(wǎng)，IP 設(shè) 0，電機(jī)Connect=按鈕，使電腦 PACR9000 連接。注：如果O跟 ACR 運(yùn)制器連接，也以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行配置，但O能把配置文運(yùn)例，X軸用 電機(jī)

3、，速度制方式，Y軸用s公自品牌的賽開隆電 1-1-8點(diǎn)，會(huì)在1-1-8點(diǎn)，會(huì)在界面區(qū)1-Wzd配置向?qū)Ш唵握f明，點(diǎn)Find按界面是對(duì)Cfgatn圖 1-8 中黑框處以查看當(dāng)前制器中的固件版本，單按鈕續(xù)，彈1-9所示界面Net1-1-1-1-所示界面，從單e=，彈1-界面指定軸的_，及制器對(duì)驅(qū)器輸?shù)男蓬愋?界面指定軸的_，及制器對(duì)驅(qū)器輸?shù)男蓬愋?dOutput：選擇制器輸給驅(qū)器的信類型DA=代表輸StepperDAC0/Stepper0I0=接口，DAC1/Stepper1對(duì)應(yīng)于制器的I1=接口，依次類DAC0鈕繼續(xù)，彈1-111-界面用于選擇驅(qū)器和電機(jī)：如果的是 Parker 的電機(jī)和驅(qū)器，一

4、，sOtere鈕繼續(xù)，彈圖 1-12 界面用于對(duì)位置及速度的Type：選擇的類型，默認(rèn)ull Quadrature全積分，即制器編倍頻處理，也是最常用的選擇4通道，即制器形r是接收哪個(gè)通道的2048Polarity：極性選擇，即選擇信是 A相超前1-進(jìn)行設(shè)置，Os們?cè)趯?shí)驗(yàn)O需要對(duì)w設(shè)置，您以參看ACR 運(yùn)制器雙制一單Next按鈕，彈圖 1-13，傳機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)，ACR 運(yùn)s們單Next按鈕繼續(xù)，彈圖 1-14 所示界10mm-20m誤差設(shè)/-1mm。單Next繼續(xù)，彈圖 1-151-1-1-1-wwwPLcWorldwwwPLcWorld1-們里指定制器的數(shù)_量輸入通道0即BIT0用于l限位，當(dāng)

5、s們分配好 npt1= 界面中的nutType=用于選擇所連接開關(guān)的類型，是常開是常。單Next進(jìn)入如1-16所示界面Next=1-1-1-1-軟限位設(shè)置，以讓電機(jī) JOG Next對(duì)Y=軸的配置PX=軸n驟完全一樣，O的是，在輸信類型處tepp1采用位置制方式，發(fā)送脈，電機(jī)選擇Other精度 脈/轉(zhuǎn)，w他配置PX=類似，參考對(duì)于X=軸的配置如果制器的軸端口O需要用，那么s們需要在輸信類型處選擇NOT USED都選擇NOT UD=,如圖1-17=所示：1-單Next=按鈕，彈圖18所示界面1-1-在一個(gè) Master 中最多分配 8 個(gè)軸，且一個(gè)軸只能分配到一個(gè) Master 中。 ACR 系列制器最多支持 8 Master坐標(biāo)系。單Next=按鈕繼續(xù)，彈 1-1-1-