水下光學(xué)探測發(fā)展綜述

1、一、水下探測技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀光在水中傳播，接收器接收的光信息主要由 3部分組成：從目 標(biāo)反射回來并經(jīng)水介質(zhì)光在水中傳播，接收器接收的光信息主要由3部分組成：從目標(biāo)反射回來并經(jīng)水介質(zhì)吸收、散射損耗后的成像 光束；光源與目標(biāo)之間水介質(zhì)散射的影響圖像對比度的后向散射 光；目標(biāo)與接收器之間水介質(zhì)散射較小角度并直接影響目標(biāo)細(xì)節(jié)分 辨率的前向散射光。與大氣成像技術(shù)相比，水下成像技術(shù)的研究重 點(diǎn)就是減小水介質(zhì)所具有的強(qiáng)散射效應(yīng)和快速吸收功率衰減特性對 水下通信、成像、目標(biāo)探測所造成的影響。目前主要有幾種成像技 術(shù)在實(shí)際中得到應(yīng)用且達(dá)到較好的工作效果，它們的工作原理和技術(shù)特點(diǎn)如下所述。1同步掃描成像同步掃描技術(shù)是

2、掃描光束（連續(xù)激光）和接收視線的同步，利用的 是水的后向散射光強(qiáng)相對中心軸迅速減小的原理。該技術(shù)采用準(zhǔn)直光束點(diǎn)掃描和基于光電倍增管的高靈敏度探測器的窄視域跟蹤接 收。如圖1,激光掃描裝置器使用窄光束的連續(xù)激光器，同時(shí)使用窄 視場角的接收器，探測器與激光掃描裝置分開放置，這樣使得被照 明水體和接收器視場的交迭區(qū)域盡量減少，從而讓后向散射光盡量 少地進(jìn)入接收器中，再利用同步掃描技術(shù)，逐個(gè)像素點(diǎn)探測來重建圖 像，有效地提高成像的信噪比和作用距離。美國Westinghouse公司為美國海軍生產(chǎn)的一種機(jī)械同步掃描 SM2000型水下激光成像系統(tǒng)，其成像距離是普通水下攝像機(jī)的35倍，有效視場可達(dá)70

3、76; ,在30m作用距離上可分辨 25mm量級的圖像。該系統(tǒng)的有效視場大約為距離選通技術(shù)的5倍，成像質(zhì)量（即分辨率）也比距離選通好。2、距離選通技術(shù)距離選通技術(shù)是利用脈沖激光器和選通攝像機(jī)，以時(shí)間的先后分開不同距離上的散射光和目標(biāo)的反射光，使由被觀察目標(biāo)反射回來的輻射脈沖剛好在攝像機(jī)選通工作的時(shí)間內(nèi)到達(dá)攝像機(jī)并成像。如圖2,采用脈沖激光源照明目標(biāo)，接收端使用距離選通門，在照 射的短脈寬激光的光從目標(biāo)返回前，相機(jī)快門一直關(guān)閉，信號光抵達(dá)時(shí)，快門才打開，這樣使得接收器幾乎同時(shí)接收到整個(gè)視場內(nèi)所 有景物的反射光。在該系統(tǒng)中，非常短的激光脈沖照射目標(biāo)物體，照相機(jī)快門打開的時(shí)間相對于照射目標(biāo)的激光發(fā)射

4、時(shí)間有一定的延 遲，并且快門打開的時(shí)間很短，在這段時(shí)間內(nèi)，探測器接收從目標(biāo)返 回的光束，從而排除了大部分的后向散射光。此種方法對解決由海水中的懸浮顆粒引起的后向散射問題很有力。系統(tǒng)的距離分辨率由激光脈沖寬度和探測器選通門寬度決定，寬度為1ns激光脈沖和寬度為1ns成像儀結(jié)合，能提供3060cm 的距離分辨率。如果選通脈沖寬度和激光脈沖寬度都很窄，使得只 有目標(biāo)附近的反射光才能到達(dá)攝像機(jī)，那么就能大大提高回波信號的信噪比，該系統(tǒng)典型視場為12。73°。距離選通技術(shù)現(xiàn)在已經(jīng)是 一種較為成熟的技術(shù)，在實(shí)用化系統(tǒng)中證明了 6倍衰減長度的距離 上該成像技術(shù)具有成像識(shí)別目標(biāo)的能力，能在大于10個(gè)

5、衰減長度的距離上探測到目標(biāo)。圖2相機(jī)/逋門用182距離選通成像系統(tǒng)目前典型的水下距離選通光電成像系統(tǒng)主要有：目前典型的水下距離選通成像系統(tǒng)是加拿大drdc Valcartier（國防研究所 ）的 LUCIE （Laser Underwater Camera Image Enhancer LUCIE）系列產(chǎn)品，裝載在 ROV上可工作在 200 m 的 海下，對港口和深海進(jìn)行探測和監(jiān)測。該產(chǎn)品至今已發(fā)展了三代。 第三代手持式 LUCIE （20062009）由DRDC & NSS 聯(lián)合開 發(fā)，用于搜救。LUCIE2系統(tǒng)可在7.35衰減長度（AL:輻射衰減到 1/e時(shí)的傳輸距離）距離對豎條紋

6、靶成像；在5.0 AL處可分辨16 mm/lp的分辨力靶圖；并可與高頻成像聲納形成融合圖像。新加坡：水下激光雷達(dá)成像南洋理工大學(xué)研制了一款距離選通 成像系統(tǒng)。主動(dòng)光源采用5 ns脈寬532 nm YAG激光器，單脈沖 能量160 mJ,接收器采用ICCD。Andrzej Sluzek等利用該系統(tǒng)進(jìn) 行選通圖像的自適應(yīng)融合，獲得所有成像路徑上的目標(biāo)圖像，增大 了距離選通系統(tǒng)的影深。瑞典：Aqua Lynx水下距離選通相機(jī)。瑞典國防研究所的H. M. Tulldahl等2006年利用該系統(tǒng)在清水和濁水中進(jìn)行了實(shí)驗(yàn) 。實(shí)驗(yàn)所 用清水的衰減系數(shù)c= 0.45 m 1后向散射系數(shù)bb =0.0055 m

7、1。 濁水c=1.75 m 1, b = 0.03 m 1。衰減和后向散射系數(shù)采用標(biāo) 定的HobLabs公司的c-Beta透射計(jì)測得。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，距離選 通系統(tǒng)的探測距離是傳統(tǒng)攝像機(jī)的2倍，識(shí)別距離是傳統(tǒng)攝像機(jī)的1.5 倍。中國：北京理工大學(xué)水下距離選通相機(jī)十五”期間北京理工大學(xué)與北方夜視公司合作，研制成功適合水下激光成像系統(tǒng)用的高性 能ns級選通型超二代微光ICCD器件，突破了距離選通成像小型 程控電源及其控制技術(shù)，成功進(jìn)行了水下和陸上的選通成像實(shí)驗(yàn)。2006年獲得國家863計(jì)劃海洋技術(shù)”領(lǐng)域深海探測與作業(yè)技術(shù)”專 題水下運(yùn)載技術(shù)”方向深海水下運(yùn)載平臺(tái)的激光距離選通成像探測 技術(shù)研究” (

8、2006AA09Z207 )的支持，開展水下脈沖激光距離選 通成像技術(shù)研究，采用5 ns脈寬的距離選通ICCD成像系統(tǒng)和DPL Nd:YAG大功率脈沖激光器，研制成水下距離選通成像實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，進(jìn) 行了實(shí)際水下成像實(shí)驗(yàn)，連續(xù)實(shí)時(shí)上傳的水下視頻圖像具有較好的 成像效果。3、偏振成像技術(shù)偏振成像技術(shù)是利用物體的反射光和后向散射光的偏振特性的 不同來改善成像的分辨率。激光波長與海水及海水中懸浮顆粒和有 機(jī)物分子的尺寸相當(dāng)，其相對折射率為1.001.15, 一般遵從瑞利 或米氏散射理論。根據(jù)散射理論，懸浮粒子后向散射的退偏振度小 于物體后向散射光的退偏振度。如果在水下用偏振光源照明，則大部分后向散射光也將

9、是偏振的，如果采用適當(dāng)取向的檢偏器對后向 散射光加以抑制，從而可使圖像對比度增強(qiáng)。如當(dāng)檢偏器的偏振方 向與光源的偏振方向平行，物體反射光能量和散射光能量大約相等，對比度最小，圖像模糊；而當(dāng)兩者偏振方向垂直時(shí),接收到的物體反 射光能量則遠(yuǎn)大于光源的散射光能量，對比度最大，圖像清晰。在近幾年的科研中以色列理工大學(xué)在水下偏振光成像技術(shù)中取 得了顯著的成果2005年 以色列理工的Nir karrpel和 Yoar Y.Schechner開發(fā)了便攜式偏振水下成像系統(tǒng)。該系統(tǒng)有如下特點(diǎn)：1、有已知的線性輻射響應(yīng) 2、較低的噪聲影響3、便攜無需外部設(shè)備和外接電源。具設(shè)備如圖：Figure 1+ The Aq

10、ua-Polaricam mounted on a tripod.Figure 2. I hc system was iiscd during stnibii dives2009年以色列理工大學(xué)的Tali Treibitz發(fā)表了關(guān)于主動(dòng)偏振去除 后向散射的方法。運(yùn)用主動(dòng)場景輻射在人工照明場構(gòu)成圖像。根據(jù)重構(gòu)模型，提出恢復(fù)被測物體的信息的方法。該方法也可以提取粗 略的3D場景信息。這種方法的原理是：相機(jī)配備有一個(gè)偏振分析儀 器，當(dāng)分析儀器和光源偏振鏡處于不同偏振狀態(tài)時(shí)，立刻提取兩幀場景圖。根據(jù)獲取的圖像運(yùn)用相應(yīng)的重構(gòu)算法來恢復(fù)圖像。如圖：專業(yè)資料精心整理重構(gòu)效果:The Sea of Galil

11、ee4水下激光三維成像技術(shù)(1)條紋管成像激光雷達(dá)可提供很好的三維信息，其原理是通 過測量短脈沖激光在發(fā)射機(jī)與目標(biāo)之間的往返時(shí)間，來還原出目標(biāo)的距離像。目標(biāo)的距離信息首先轉(zhuǎn)換成為回波信號的時(shí)間信息，即回波的時(shí)間先后，然后又通過條紋管轉(zhuǎn)換成為條紋像的空間信息 。該技術(shù)使用脈沖激光發(fā)射器和時(shí)間分辨條紋管接收器。如圖3,反射的回波信號(激光束)由接收光學(xué)系統(tǒng)靜電聚焦到條紋管的 狹縫光電陰極上，進(jìn)入兩平行板之間，平行板電極上加有隨時(shí)間線 性變化的斜坡電壓，由于不同時(shí)刻進(jìn)入偏轉(zhuǎn)系統(tǒng)的電子受到不同偏 轉(zhuǎn)電壓的作用，電子束到達(dá)熒光屏?xí)r，將沿垂直于狹縫的方向展 開。條紋管在此方向上分成了多個(gè)時(shí)間分辨的通道，不

12、同時(shí)間到來的回波信號在條紋管的屏幕上顯示的條紋位置不同，利用屏幕上條紋的相對位置就可以分辨出目標(biāo)的距離信息。另外還可以根據(jù)目標(biāo)表面的反射率的不同得到目標(biāo)的強(qiáng)度信息這樣在條紋管的熒光屏上就可以得到目標(biāo)的距離-強(qiáng)度-方位角的圖像信息，并由耦合在 條紋管熒光屏上的CCD圖像讀出系統(tǒng)讀出。目標(biāo)輸出圖像中每行代 表不同時(shí)間的條紋圖像，每列代表一個(gè)可時(shí)間分辨的通道。在STIL結(jié)構(gòu)中，每個(gè)激光脈沖在整個(gè)扇形光束產(chǎn)生一個(gè)圖像，可以提供更大的掃描寬度。因此，使用當(dāng)前激光器和CCD技術(shù)所能 達(dá)到的相對適中的脈沖重復(fù)頻率就能得到較高的搜索速度。STIL具有距離精度高（小于5cm）、方位視場角大（大于30°

13、）、空間分辨力高 （高于512像素）等優(yōu)點(diǎn)。圖3條紋管激光成像原理近年水下激光三維成像技術(shù)被廣泛運(yùn)用于水下探測領(lǐng)域。2002年Karl D. Moore 和Jules S. Jafe發(fā)表關(guān)于使用三維激光 線性掃描系統(tǒng)測量海底高分辨率地形的論文。研究人員通過在墨西 哥灣的實(shí)驗(yàn)獲取了高分辨率水深資料：覆蓋兩個(gè)沙波周期獲取一個(gè) 長為1.35米的一維橫斷面；同樣該系統(tǒng)也可以用來測量反射率和產(chǎn)生三維底部探測區(qū)域圖實(shí)驗(yàn)原理如圖：2006 年日本靜岡大學(xué)的 Atsushi Yamashita, Shinsuke Ikeda 等發(fā)表了運(yùn)用激光測距儀對未知水生環(huán)境進(jìn)行三維測量的論文。文中針對淺水測量中由于水汽交

14、界面引起折射造成的圖像失真進(jìn)行了分析和復(fù)原。如圖：suf face 0fdirection of ray from laservesselEpipolar line -VesselObiect(a Epipoktr cnnslrain於.(b I Enlai izcd imae 日ruundirradiaied area.Fig. 5. Extraction of irradiated points.2010年Roger Stettner研發(fā)的3D閃存激光雷達(dá)。該技術(shù)僅用一個(gè)激光脈沖便可獲取整個(gè)畫面的三維信息。其特點(diǎn)是有極高的數(shù)據(jù)傳輸速率，通過增加相關(guān)的三維焦平面陣列（FPA）能夠大大提高數(shù)據(jù)

15、的傳輸速率其原理如下圖：PHOTONSDETECTOR ARRAYCHIPINTERCONNECTBUMPSWIRE BONDPADDETECTORROIC/SIGNALPROCESSORCHIPUNIT CELLAnalog CircuitryDigital CircuitryROICFigr L 3-D FPA Hvhridl IJcsign, ASCSed即E RO1 (Readout) hump handed Io dereclorttrray chip (Defeclor)-.2-D R Camera2-D Visible Camera3-D Receiver OpticsLaser

16、 TransmiHcr OpticsAir Cookd LaserLtiplop Processes andDisplays 3-D Images and Controls CameraFunctionsFfc- 2, Hflnfihdd A SC 卜。FXklMuGnitnu 23 mJ；。Hm 1閔弘同 Liwn law mrc iirrerclijinuaihlt wkli t g H csiwfr w eight fif | ilhtk.upphlr ft( |. km RR niK- C*e4Tg pnnc-i" rc(|irirr<TiVH4 Ie銀 tlipn S

17、414 Wuttk. Xn Httc-njpl 也穌 rapfi 加 mui lEnic- vuluritt1.曲ei0h F H psv%型 if. Field uf ,依徜& di;EerrUbitxl by Ihv vpibCs- UiM as liH a 2-D 亡iittur心5、使用結(jié)構(gòu)光技術(shù)結(jié)構(gòu)光技術(shù)(Structured Light)是一種主動(dòng)式三角測量技術(shù)，具 基本原理是：由激光投射器投射可控制的光點(diǎn)、光條或光面到物體 表面形成特征點(diǎn)，并由CCD攝像機(jī)拍攝圖像，得到特征點(diǎn)的投射 角，然后根據(jù)標(biāo)定出的空間方向、位置參數(shù)，利用三角法測量原理 計(jì)算特征點(diǎn)與CCD攝像機(jī)鏡頭主

18、點(diǎn)之間的距離?？突仿〈髮W(xué)的S.G.Narasimhan使用距離補(bǔ)償技術(shù)如圖：Fiuun.,支 ExLimplc tsf 日 distinc-e-cumpcnsaCed Hlnjctuir'd lighl system.該系統(tǒng)使用投影機(jī)創(chuàng)造機(jī)構(gòu)光模型。該系統(tǒng)所獲得的圖像對比度明顯優(yōu)于寬視角照明系統(tǒng)。進(jìn)一步處理可獲得被測物體深度圖。另一種方法是合成孔徑法。M.Levoy使用星群照明光源。每個(gè) 亮點(diǎn)攝像特點(diǎn)的方位。當(dāng)不同設(shè)置的光照明源活動(dòng)時(shí)可獲取多個(gè)框 架。其中每個(gè)組合產(chǎn)生不同的照明模式。這些獲得的框架包含類似于通過泛光燈照明中得到的反向散射。當(dāng)對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)處理時(shí)，統(tǒng)計(jì)了基于這組框

19、架的后向散射，這些后向散射被去除以提高 圖象的質(zhì)量。其它方法依賴于空間的相干性，比如那些使用結(jié)構(gòu)化照明完成 物體形狀的復(fù)原和運(yùn)動(dòng)幅度的成像的構(gòu)思，由于受限制于所需光學(xué)的實(shí)際大小，并且由于場景的合理大小的現(xiàn)實(shí)實(shí)際問題，這些構(gòu)思沒被研究。6、多個(gè)視角的圖像建設(shè)所獲取的一個(gè) 圖像場景收集了從不同的位置的圖像信息。利用這些信息進(jìn)行三維重建。這可以通過對所需區(qū)域進(jìn)行高分辨率的光學(xué)探測而完成，使用單一的成像系統(tǒng)，或使用多個(gè)成像系統(tǒng)，讓探測工作在很短時(shí)間內(nèi) 進(jìn)行。當(dāng)多個(gè)系統(tǒng)的技術(shù)使用分開照明形成的圖象形成過程時(shí)，圖象可以捕獲由于降低后向散射而增加的距離。例如不同配置的照明和相機(jī)，如下圖所示，該構(gòu)想已被模擬。

20、Fi 網(wǎng) 5. Multipleiwging 8n0cMi 110) und Lin example show in y one cimcra with two diflerLjnl Itgjhling pusiciims | right).伍茲霍爾海洋研究所的研究人員，正在實(shí)驗(yàn)一個(gè)改進(jìn)的技術(shù)，他們使用了兩個(gè)水下機(jī)器人的合作，來描述北極海底。不同之處就在于，兩個(gè)水下機(jī)器人相繼啟動(dòng)不同的目標(biāo)物。第一個(gè)水下機(jī)器人Puma或plume mapper,啟動(dòng)本地化的化學(xué)和通過熱液溫口的溫度信 號；另一個(gè)水下機(jī)器人Jaguar,被發(fā)送到那些地方使用高分辨率的 攝相機(jī)和海底繪測聲納去描述海底圖象。7、線性激

21、光掃描法（LLS）激光線性掃描系統(tǒng)是一種用激光掃描出一條狹窄的瞬時(shí)視場，同時(shí)在一個(gè)很大的角度上有一個(gè)很高的校準(zhǔn)激光源線性的氣溶膠接 收器。有顯示表明，光學(xué)傳遞函數(shù)的這一系統(tǒng)可以接近衍射極限。盡管線性激光掃描系統(tǒng)能夠有效地去除散射光。但是LLS系統(tǒng)依然受限于源于目標(biāo)返回和體積散射引起的接收器散粒噪聲。為了使作用范圍達(dá)到最大化 ，CW LLS系統(tǒng)（連續(xù)波線性激光掃描系 統(tǒng)）使用增強(qiáng)的光源-接收器分離裝置從而減少近場多次散射造成 的不利影響。通過計(jì)算機(jī)模擬，證明該系統(tǒng)能夠在衰減深度為6的條件下獲取較清晰的圖像。另一種技術(shù)使用高頻率脈沖激光接受選通器（PULSED LASERLINE SCAN ）能夠

22、減少光束重疊帶來的影響，從而可以使系統(tǒng)能夠 在衰減深度為7的條件下獲取較清晰圖像。經(jīng)過改進(jìn)的PPL系統(tǒng)使 用特定高頻（357KHz）高功率綠色激光（6-7半高全寬）其水池實(shí) 驗(yàn)表明時(shí)間選通激光脈沖掃描系統(tǒng) TG PLLS）在信噪比和對比度上都 要優(yōu)于連續(xù)波線性激光掃描系統(tǒng)（CW LLS）如下圖：1.85 AL at 7 meters6.46 AL at 7 metersT-G PulsedT-G Pulsed5.68 AL at 7 meters7.20 AIL at 7 metersCWT-G Pulsedcwt-g PulsedFigure L Tra Wnk acquired relkc

23、Hiwc imagxr ponion uikcn 羽 7m Hand-口lTdi期n僅.xfl. side of each colmnn: CW LLS innage using LSWCW laser; Rigjic side: Tim ensued PULS imae us-ifig I.5W avemge power pulsed laser 日門皆 KHz.Fur bcMi 口門小區(qū) 曲匕箕內(nèi)口 hpeed 100 liniM per 期算由 d. iource rcixi¥£rKpai油iM di23.4crih. iimaiitiiiixjus FOV of H

24、ie rccciw 培叢aiid 審汕聞 vdai” wun 1.5riis-1. Lm liivurE口fur Mh hrs wa1 2-3- ult3dL lulir 1.1ml uilJ inmgizK Jmvc beii hixlugnin uqujilLud and HFiediajL tllEurvd (ls_38、使用調(diào)制解調(diào)技術(shù)去除后向散射光調(diào)制技術(shù)能夠有效的提高接收器的信噪比。早期的水下連續(xù)探 測技術(shù)表明：當(dāng)使用CW LLS娃續(xù)波線性激光掃描）已調(diào)制光對被測 物體進(jìn)行探測，后向散射和目標(biāo)反射的光子同時(shí)被接收器接收后由 一個(gè)光電倍增管放大，再使用AM解調(diào)。這樣能夠有效地去除后向

25、散 射光影響。2007年 佛羅里達(dá)州弗特皮斯海洋（HBOI）研究院測試了美國海軍（NAVAIR）研發(fā)使用調(diào)制技術(shù)改進(jìn)的CW LLS系統(tǒng)。結(jié)果證明經(jīng)過 調(diào)制的CW LLS系統(tǒng)的對比度遠(yuǎn)勝于未經(jīng)調(diào)制的CW LLS系統(tǒng)。如圖：R曲w 2. Raw oorifiArison from HBO1 lest tarik al 7 m-cLer& yand-4IT disLnrx'c 您 ml nast stretched bclween. mJn Io max) bclwrai CW LLS (lefl side imagescin cuch dibuiruk) mudukilM-CM&q

26、uot; LLS-1 口 曲工 mJl iiinui oil cuch cuLu irubjLNiKc; C - fbewn atEnualion cuciTicieE m imverss mclcni CL - rvumh?r of nttenuuckin Idnlh.二、本實(shí)驗(yàn)室研究成果1、水下非均勻光場探測系統(tǒng)：我們設(shè)計(jì)的非均勻光場中，其能量分布與水下三維空間坐標(biāo)軸 上按所在水介質(zhì)光衰減規(guī)律相匹配，如圖，對近距離目標(biāo)用弱光場照 明，以盡可能減小后向散射噪音的影響；遠(yuǎn)距離目標(biāo)用強(qiáng)光場照明來提高目標(biāo)信號的強(qiáng)度，同時(shí)較強(qiáng)的后向散射光經(jīng)過長距離的傳輸 到達(dá)接收器時(shí)也會(huì)降低。圖I非均勻光場的能量密

27、度分布Fig. 1 Pow er <l(nsity (list ribijtio n of inltornognirous ilhnnination field為了實(shí)現(xiàn)非均勻光場的光場分布，構(gòu)建了以集束式光源為核心的集束光水下圖像系統(tǒng)，具結(jié)構(gòu)如圖YLonm distance圖2集束光水下圖像系統(tǒng)工作原理圖Fig. 2 Principle nf untlerw uLer iin ag(t det (Motion sy s v ill】 dislr ilmtive light of central pow(*r為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)集束光水下圖像系統(tǒng)的成像性能，進(jìn)行了相關(guān)的水池實(shí)驗(yàn).實(shí)驗(yàn)中所用接收系

28、統(tǒng)的視角為 83 65 ,水池透明度為 3. 5倍衰減長度，觀測目標(biāo)為40. 5cm 50. 5cm矩形分到?率板，如圖 7.圖8給出了 c=7m-1的情況下（透明度50cm）,在不同觀測距離上圖7被觀測目標(biāo)的實(shí)驗(yàn)圖片F(xiàn)ig. 7 Detetled target(a) 0.6 times visibility(b) I times visibility(c) L5 times visibility圖8觀測結(jié)果由觀測結(jié)果可以看出，集束光水下圖像系統(tǒng)所產(chǎn)生的非均勻光 場，在水池中距離30cm（ 0. 6倍能見度）的情況下，可以清晰分辨 1mm細(xì)節(jié)；距離50cm（ 1倍能見度）時(shí)，可分辨目標(biāo)輪廓；距離 75cm（1. 5倍能見度），